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초탄성의 형상기억 재료로 형성되는 가요성의 복수의 튜브를 포함하고, 복수의 튜브 중 직경이 큰 튜브 내측에 직경이 작은 튜브가 삽입되어 겹쳐져 구성되는 튜브 연속체 로봇으로서, 각각의 튜브는 독립적인 회전 자유도 및 평행 이동 자유도를 가지고 상대운동하고,상기 복수의 튜브는 소정의 곡률로 굽혀진 부분을 포함하는 하나 이상의 곡선형 튜브를 포함하며,상기 곡선형 튜브에는 상기 곡선형 튜브의 길이방향 또는 원주방향을 따라 가공된 다수의 비등방성 패턴들이 형성된 것을 특징으로 하는 튜브 연속체 로봇
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제1항에 있어서, 상기 비등방성 패턴들은 상기 곡선형 튜브의 외주면을 절단하거나(cutting), 필링하거나(peeling), 에칭하거나(etching), 적층하거나(deposition) 또는 열처리하는(annealing) 가공을 통해 형성되는 것을 특징으로 하는 튜브 연속체 로봇
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제1항에 있어서, 상기 비등방성 패턴들 각각은, 굽힘 강성과 비틀림 강성이 감소되는 비율이 조절되도록, 상기 곡선형 튜브의 길이방향에 따른 면적 또는 길이와 원주방향에 따른 면적 또는 길이의 비율이 조절되는 것을 특징으로 하는 튜브 연속체 로봇
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제3항에 있어서, 상기 비등방성 패턴들 각각은, 굽힘 강성이 비틀림 강성보다 더 감소하도록, 상기 곡선형 튜브의 길이방향에 따른 면적 또는 길이가 원주방향에 따른 면적 또는 길이보다 작게 구성되는 것을 특징으로 하는 튜브 연속체 로봇
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제3항에 있어서, 상기 비등방성 패턴들 각각은, 비틀림 강성이 굽힘 강성보다 더 감소하도록, 상기 곡선형 튜브의 길이방향에 따른 면적 또는 길이가 원주방향에 따른 면적 또는 길이보다 크게 구성되는 것을 특징으로 하는 튜브 연속체 로봇
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제1항에 있어서, 상기 비등방성 패턴들은 상기 곡선형 튜브의 길이방향 또는 원주방향에 대해 소정 각도로 경사지게 형성되는 것을 특징으로 하는 튜브 연속체 로봇
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제1항에 있어서, 상기 비등방성 패턴들의 양 말단은 굽혀지거나, 원형으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 튜브 연속체 로봇
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제1항에 따른 튜브 연속체 로봇에 사용되는 곡선형 튜브를 제조하는 튜브 제조 방법으로서, 상기 곡선형 튜브에 형성할 패턴의 크기, 간격, 종류 결정 및 패터닝이 필요한 구역을 설정하는 단계; 및 상기 곡선형 튜브의 길이방향 또는 원주방향을 따라 다수의 비등방성 패턴들을 가공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 튜브 제조 방법
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제8항에 있어서, 상기 가공하는 단계는, 상기 곡선형 튜브의 외주면을 절단하거나(cutting), 필링하거나(peeling), 에칭하거나(etching), 적층하거나(deposition) 또는 열처리하는(annealing) 가공을 포함하는 것을 특징으로 하는 튜브 제조 방법
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제9항에 있어서, 상기 절단 또는 필링 가공 시, 레이저를 이용하는 경우, 레이저 스캐너의 가공 범위를 벗어나는 패턴 영역을 인식하여 이를 새로운 가공 범위로 표시하고, 새로운 범위 가공 시, 이전 범위의 끝점을 새로운 범위의 시작점으로 설정하여 연속적으로 가공을 수행하도록 프로그래밍 되는 것을 특징으로 하는 튜브 제조 방법
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제8항에 있어서, 상기 가공하는 단계는, 상기 곡선형 튜브의 굽힘 강성과 비틀림 강성이 감소되는 비율이 조절되도록, 상기 비등방성 패턴들 각각에 대해, 상기 곡선형 튜브의 길이방향에 따른 면적 또는 길이와 원주방향에 따른 면적 또는 길이의 비율을 조절하여 가공하는 것을 특징으로 하는 튜브 제조 방법
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제8항에 있어서, 상기 가공하는 단계는, 상기 굽혀진 부분의 안쪽, 바깥쪽, 옆쪽에 형성되는 비등방성 패턴들의 크기, 길이 또는 모양을 달리하여 가공하는 것을 특징으로 하는 튜브 제조 방법
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제8항에 있어서, 상기 가공하는 단계는, 상기 곡선형 튜브에 패턴을 형성하기 전, 상기 곡선형 튜브 안에 원형 막대를 집어넣어 직선으로 펴는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 튜브 제조 방법
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제8항에 있어서, 상기 가공하는 단계는, 직선형 튜브를 절단하거나(cutting), 필링하거나(peeling), 에칭하거나(etching), 적층하거나(deposition) 또는 열처리하는(annealing) 가공을 통해 비등방성 패턴들을 형성한 후, 상기 직선형 튜브를 굽혀서 열처리하여 상기 곡선형 튜브를 형성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 튜브 제조 방법
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