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지름과 곡률이 서로 다른 복수의 튜브를 서로 겹쳐 움직임으로써, 튜브끼리의 상호작용으로 인해 최선단에 결합된 엔드 이펙터의 위치가 달라지는 튜브 연속체 로봇으로서, 상기 복수의 튜브는 외측 튜브와 상기 외측 튜브에 삽입되는 내측 튜브를 포함하고,상기 내측 튜브는 직선부와, 상기 직선부의 선단에서 소정 곡률을 가지고 굴곡되는 곡선부를 포함하며,상기 내측 튜브는 소정 온도 구간에서 초탄성을 가지는 형상기억합금 재질의 선재로 형성되고, 상기 내측 튜브는, 제1 변태온도를 가지는 제1부분과, 상기 제1 변태온도 보다 낮은 제2 변태온도를 가지는 제2부분을 포함하고,상기 제1 변태온도 보다 낮은 온도에서 상기 제1부분은 초탄성을 상실하며,상기 제1부분은 상기 곡선부를 포함하고,상기 내측 튜브의 상기 제1부분은 상기 제1 변태온도 미만의 온도를 가지는 작업 영역의 외부에 위치한 상기 외측 튜브 내부를 통과하여, 상기 제1 변태온도 이상의 온도를 가지는 작업 영역 내로 삽입되는 것을 특징으로 하는 튜브 연속체 로봇
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제1항에 있어서,상기 작업 영역의 외부는 상기 제2 변태온도 이상과 상기 제1 변태온도 미만의 온도를 가지는 것을 특징으로 하는 튜브 연속체 로봇
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제1항에 있어서,상기 작업 영역은 생물의 생체 내이고, 상기 제1 변태온도 이상의 온도는 상기 생물의 체온이며,상기 작업 영역의 외부의 온도는 상온인 것을 특징으로 하는 튜브 연속체 로봇
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제1항, 제2항 및 제4항 중 어느 한 항의 튜브 연속체 로봇을 제조하는 방법으로서, 상기 선재를 제공하는 단계를 포함하고, 상기 선재를 제공하는 단계는, 형상기억합금 재질의 선재를 형성하는 단계 (a);상기 선재가 상기 제1 변태온도를 가지도록 제1열처리를 수행하는 단계 (b);상기 단계 (b)에서 열처리된 선재에서 상기 제1부분 및 제2부분을 설정하는 단계 (c); 및 상기 단계 (c)에서 설정된 제2부분이 상기 제2 변태온도를 가지도록 제2열처리를 수행하는 단계 (d)를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제5항에 있어서,상기 제1열처리는 공기 순환식 열처리로에서 수행되는 것을 특징으로 하는 방법
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제6항에 있어서,상기 제1열처리는 400도 내지 500도 온도에서 10분 내지 120분간 수행되는 것을 특징으로 하는 방법
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제5항에 있어서,상기 제2열처리는 상기 제2부분을 염 욕로에 침지한 상태로 수행하는 것을 특징으로 하는 방법
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제8항에 있어서,상기 제2열처리는 500도 내지 550도 온도에서 1분 내지 60분간 수행되는 것을 특징으로 하는 방법
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