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로봇 핸드 내부에 설치되는 구동 모터에 의해 구동되는 로봇 핑거 구동 모듈로서, 상기 로봇 핑거 구동 모듈은 상기 구동 모터와 구동 벨트를 통해 연결되는 풀리기어에 의해 상기 구동 모터의 구동력을 전달 받고, 상기 로봇 핑거 구동 모듈은 상기 풀리기어와 조립되어 회전되는 제 1 모듈하우징과 제 2 모듈 하우징을 통해 형성되는 하우징, 상기 하우징 내부의 3축의 구동축, 상기 3축의 구동축 상하에 베어링 지지되어 설치되는 제 1 및 제 3 연결기어, 상기 3축의 구동축 전후에 베어링 지지되어 실치되는 제 2 및 제 4 연결기어, 상기 3축의 구동축 좌우에 베어링 지지되어 설치되는 제 1 및 제 2 출력기어를 포함하고, 상기 3축의 구동축은 상기 로봇 핑거 구동 모듈의 하우징 내부에 장착되고,상기 제 1 및 제 2 출력기어는 상기 제 1 내지 제 4 연결기어와 맞물려 구동되고, 상기 로봇 핑거 구동 모듈이 고정되는 경우 상기 제 1 출력기어의 구동 방향 및 상기 제 2 출력기어의 회전 구동 방향이 서로 반대이며, 상기 로봇 핑거 구동 모듈이 회전되는 경우 상기 제 1 출력기어 또는 제 2 출력기어 중 하나가 고정되더라도 다른 하나가 상기 로봇 핑거 구동 모듈의 회전 방향으로 회전 구동하는 차동 기어 특성을 나타내는 것을 특징으로 하는 로봇 핑거 구동 모듈
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제 1 항에 있어서, 상기 하우징 내부의 3축의 구동축 주위에는 비틀림 스프링이 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핑거 구동 모듈
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 출력기어는 서로 기어비가 다른 것을 특징으로 하는 로봇 핑거 구동 모듈
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제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 기재된 로봇 핑거 구동 모듈을 이용하는 로봇 핸드로서, 중앙 핑거 모듈의 제 1 출력기어 및 제 2 출력기어의 외측에 각각 출력 풀리및 상기 출력 풀리의 구동력을 전달하는 출력 벨트가 형성되고, 상기 중앙 핑거 모듈의 양단에는 제 1 핑거 모듈 및 제 2 핑거 모듈이 나란하게 설치되며, 상기 출력 벨트는 상기 제 1 핑거 모듈 및 상기 제 2 핑거 모듈의 풀리기어와 연결되어, 상기 중앙 핑거 모듈, 상기 제 1 핑거 모듈 및 상기 제 2 핑거 모듈은 상기 차동 기어 특성을 나타내는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제 4 항에 있어서, 상기 제 1 핑거 모듈 또는 상기 제 2 핑거 모듈의 출력기어 중 하나는 마디 연결부와 연결되고, 다른 하나의 출력기어는 벨트를 통해 가지 연결부와 연결되며, 상기 마디 연결부의 타측 말단에는 관절 기어를 통해 가지 연결부가 형성되고, 상기 가지 연결부의 구동은 4절 링크와 함께 연결되어 손가락 말단부를 구동시키는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제 5 항에 있어서, 상기 마디 연결부의 외측 및 상기 가지 연결부의 외측에 인장 스프링을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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