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굴삭기 자동 제어 방법 및 시스템

  • 기술번호 : KST2015131641
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 굴삭기 자동 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 미리 설정된 구속조건에 따라 굴삭기의 붐, 암 및 버킷을 포함하는 엑츄에이터부를 구동시키는 단계-상기 구속조건은 굴삭 영역, 단위 이동 영역, 상기 버킷에 가해지는 힘반향(force-feedback) 임계치 및 장애물 추정 좌표 정보 중 적어도 하나를 포함함-; 및 굴삭 작업 중 상기 버킷에 상기 임계치를 초과하는 힘반향이 감지되는 경우, 상기 힘반향이 상기 임계치를 초과하는 지점에 대한 좌표 정보를 상기 장애물 추정 좌표 정보로 저장하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면 효율적으로 장애물을 감지하면서 굴삭 작업을 자동을 수행할 수 있다. 굴삭기, 지능형, 자동화, 장애물, 임계치, 힘반향, 좌표
Int. CL E02F 9/20 (2006.01)
CPC E02F 9/2025(2013.01) E02F 9/2025(2013.01) E02F 9/2025(2013.01) E02F 9/2025(2013.01)
출원번호/일자 1020080097312 (2008.10.02)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1509249-0000 (2015.03.31)
공개번호/일자 10-2010-0037954 (2010.04.12) 문서열기
공고번호/일자 (20150406) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.10.05)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 홍대희 대한민국 경기도 안양시 동안구
2 박형주 대한민국 서울특별시 영등포구
3 이상학 대한민국 서울특별시 송파구
4 이창섭 대한민국 서울특별시 서초구
5 장준현 대한민국 서울특별시 강남구
6 장달식 대한민국 서울특별시 송파구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 최관락 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
2 송인호 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
3 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.10.02 수리 (Accepted) 1-1-2008-0694359-97
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2008.10.13 수리 (Accepted) 1-1-2008-0712291-04
3 보정요구서
Request for Amendment		 2008.10.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0120208-43
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2008.10.23 수리 (Accepted) 1-1-2008-0737862-94
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.06.09 수리 (Accepted) 4-1-2009-5111177-32
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2010-5149278-93
7 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2012.10.05 수리 (Accepted) 1-1-2012-0807462-37
8 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.08.23 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
9 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.10.10 수리 (Accepted) 9-1-2013-0083359-48
10 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.01.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0001030-61
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
12 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2014.03.03 수리 (Accepted) 1-1-2014-0209264-13
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.03.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0306172-19
14 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.03.31 수리 (Accepted) 1-1-2014-0306171-63
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
16 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.08.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0586672-61
17 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.10.27 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-1028086-60
18 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.10.27 수리 (Accepted) 1-1-2014-1028085-14
19 등록결정서
Decision to grant		 2015.03.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0193863-13
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
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번호 청구항
1 1
굴삭기의 자동 제어 방법으로서, (a) 미리 설정된 구속조건에 따라 굴삭기의 붐, 암 및 버킷을 포함하는 엑츄에이터부를 구동시키는 단계-상기 구속조건은 굴삭 영역, 단위 이동 영역, 상기 버킷에 가해지는 힘반향(force-feedback) 임계치 및 장애물 추정 좌표 정보 중 적어도 하나를 포함함-; (b) 굴삭 작업 중 상기 버킷에 상기 임계치를 초과하는 힘반향이 감지되는 경우, 상기 힘반향이 상기 임계치를 초과하는 지점에 대한 좌표 정보를 상기 장애물 추정 좌표 정보로 저장하는 단계; 및(c) 1 내지 k 사이클(k는 1이상의 자연수)에서 상기 (b) 단계에 따라 장애물 추정 좌표가 저장되는 경우, 복수의 장애물 추정 좌표 중 x좌표값이 가장 큰 것을 기준 x좌표값으로 설정하는 단계를 포함하되, 상기 굴삭 영역은 상기 엑츄에이터부에 대해 y좌표가 고정된 상태에서 x좌표의 범위로 설정되며, 상기 단위 이동 영역은 단위 사이클에서 상기 버킷이 z축 방향으로 이동하는 거리로 설정되는 굴삭기 자동 제어 방법
2 2
제1항에 있어서,버킷 실린더 측에 설치된 센서에서 상기 굴삭 작업 시 상기 버킷에 가해지는 힘반향을 감지하는 굴삭기 자동 제어 방법
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
삭제
6 6
제1항에 있어서, k+1 사이클에서 상기 (b)단계에 따라 장애물 추정 좌표가 저장되는 경우, 상기 k+1 사이클에서의 장애물 추정 좌표의 x좌표값과 상기 기준 x좌표값을 비교하는 단계를 제2 좌표 정보가 저장되는 경우, 상기 제1 및 제2 좌표 정보의 x축 좌표 값을 비교하는 단계를 더 포함하되, 상기 k+1 사이클에서의 x좌표값이 상기 기준 x좌표값보다 작은 경우, 상기 버킷을 상기 기준 x좌표값만큼 이동시키는 굴삭기 자동 제어 방법
7 7
제6항에 있어서, 상기 k+1 사이클에서의 x좌표값이 상기 기준 x좌표값보다 큰 경우, 상기 k+1 사이클에서의 x좌표값을 기준 x좌표값으로 갱신하는 단계를 더 포함하는 굴삭기 자동 제어 방법
8 8
제1항에 있어서, 소정 사이클에서 상기 (b) 단계에 따라 장애물 추정 좌표가 저장되고, 상기 장애물 추정 좌표에서의 z좌표가 상기 단위 이동 영역보다 작은 경우, 상기 (a) 단계는 상기 버킷을 승강시키고, 상기 버킷을 상기 x축 방향으로 미리 설정된 거리만큼 이동시키는 굴삭기 자동 제어 방법
9 9
제1항에 있어서, 소정 사이클에서 상기 버킷이 z축 방향으로 이동하는 중에 상기 임계치를 초과하는 힘반향이 감지되는 경우, 상기 (a) 단계는 상기 임계치를 초과하는 지점의 z좌표 상에서 상기 버킷을 x축 방향으로 미리 설정된 거리만큼 이동시키는 굴삭기 자동 제어 방법
10 10
굴삭기의 자동 제어 방법으로서, (a) 굴삭기 엑츄에이터부의 굴삭 영역 및 단위 이동 영역을 설정하는 단계;(b) 상기 굴삭 영역 및 단위 이동 영역에 따라 상기 엑츄에이터부를 구동시키는 단계; 및(c) 굴삭 작업 중 상기 엑츄에이터부에 미리 설정된 임계치를 초과하는 힘반향이 감지되는 경우, 상기 임계치를 초과하는 지점에 대한 좌표 정보를 저장하는 단계; 및(d) 1 내지 k 사이클(k는 1이상의 자연수)에서 상기 (c) 단계에 따라 상기 임계치를 초과하는 지점에 상응하는 장애물 추정 좌표가 저장되는 경우, 복수의 장애물 추정 좌표 중 x좌표값이 가장 큰 것을 기준 x좌표값으로 설정하는 단계를 포함하되,상기 굴삭 영역은 상기 엑츄에이터부에 대해 y좌표가 고정된 상태에서 x좌표의 범위로 설정되며,상기 단위 이동 영역은 단위 사이클에서 상기 버킷이 z축 방향으로 이동하는 거리로 설정되는 굴삭기 자동 제어 방법
11 11
제10항에 있어서, 상기 저장된 좌표 정보는 장애물 추정 좌표 정보이며, 상기(b) 단계는 상기 장애물 추정 좌표 정보를 기반으로 상기 엑츄에이터부를 구동시키는 굴삭기 자동 제어 방법
12 12
제1항 또는 제10항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
13 13
굴삭기의 자동 제어 시스템으로서, 굴삭 영역, 단위 이동 영역, 붐, 암 및 버킷을 포함하는 엑츄에이터부 중 적어도 하나에 상응하는 힘반향(force-feedback) 임계치 및 장애물 추정 좌표 정보 중 적어도 하나를 포함하는 구속조건을 저장하는 구속조건 저장부;굴삭 작업 시 굴삭기의 중 상기 엑츄에이터부에 가해지는 힘반향을 감지하는 힘반향 감지부; 및상기 감지된 힘반향이 상기 임계치를 초과하는 경우, 상기 힘반향이 상기 임계치를 초과하는 지점에 대한 좌표 정보가 상기 장애물 추정 좌표 정보로 저장되도록 하고, 1 내지 k 사이클(k는 1이상의 자연수)에서 상기 장애물 추정 좌표가 저장되는 경우, 복수의 장애물 추정 좌표 중 x좌표값이 가장 큰 것을 기준 x좌표값으로 설정되도록 제어하는 제어부를 포함하되,상기 굴삭 영역은 상기 엑츄에이터부에 대해 y좌표가 고정된 상태에서 x좌표의 범위로 설정되며,상기 단위 이동 영역은 단위 사이클에서 상기 버킷이 z축 방향으로 이동하는 거리로 설정되는 굴삭기 자동 제어 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 한국건설교통기술평가원 전자부품연구원 건설기술연구개발사업 굴삭 로봇 최적경로 생성 및 힘반향 기술개발