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인체하지 착용형 근력지원로봇
- 기술번호 : KST2014048353
- 담당센터 : 인천기술혁신센터
- 전화번호 : 032-420-3580
| 요약 | 본 발명은 인체하지 착용형 근력지원로봇을 제공한다. 상기 근력지원로봇은 일정 길이를 갖는 다수개의 제 1로봇프레임들과, 상기 제 1로봇프레임들의 단부를 서로 링크시키는 관절연결유닛들과, 상기 제 1로봇프레임들로부터 일정 거리 이격되도록 배치되는 다수개의 제 2로봇프레임들과, 상기 제 2로봇프레임들의 외측부에 설치되는 제 1그립퍼들과, 상기 제 2로봇프레임들의 단부를 서로 링크시키고 상기 제 2로봇프레임들 간의 회전각을 검출하는 회전각 검출유닛들과, 상기 제 1로봇프레임들과 상기 제 2로봇프레임들의 사이에 배치되되, 그 일측이 상기 제 1로봇프레임들에 고정되고 그 타측이 상기 제 2로봇프레임들에 연결되어 상기 제 2로봇프레임들을 원위치로 복귀시키는 복귀유닛들과, 상기 회전각 검출유닛들을 통하여 검출된 회전각도값을 통하여 상기 제 1로봇프레임들을 구동시키는 모터구동부를 구비함으로써, 인체 하지에 착용함을 통하여 착용성 및 사용성을 극대화할 수 있다. |
|---|---|
| Int. CL | B25J 9/00 (2006.01.01) A61H 1/02 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) |
| CPC | B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020070020082 (2007.02.28) |
| 출원인 | 한양대학교 산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-0810004-0000 (2008.02.27) |
| 공개번호/일자 | |
| 공고번호/일자 | (20080307) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2007.02.28) |
| 심사청구항수 | 12 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한양대학교 산학협력단 | 대한민국 | 서울특별시 성동구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한창수 | 대한민국 | 서울 송파구 |
| 2 | 한정수 | 대한민국 | 서울 송파구 |
| 3 | 차인혁 | 대한민국 | 서울 금천구 |
| 4 | 유승남 | 대한민국 | 경기 동두천시 |
| 5 | 임성진 | 대한민국 | 충남 홍성군 |
| 6 | 고광진 | 대한민국 | 경기 안산시 상록구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 장수영 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 테헤란로**길 *, *층(역삼동, 대아빌딩)(특허법인 신우) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | (주)헥사휴먼케어 | 경기도 안산시 상록구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 Patent Application |
2007.02.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0172180-88 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2008.01.09 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2008.02.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-2008-0011178-08 |
| 4 | 등록결정서 Decision to grant |
2008.02.26 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0099495-99 |
| 5 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2008.03.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5037763-28 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.06.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5068294-39 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.02.16 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5022074-70 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.08.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5155816-75 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.08.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5156285-09 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 일정 길이를 갖는 다수개의 제 1로봇프레임들;상기 제 1로봇프레임들의 단부를 서로 링크시키는 관절연결유닛들;상기 제 1로봇프레임들로부터 일정 거리 이격되도록 배치되는 다수개의 제 2로봇프레임들;상기 제 2로봇프레임들의 외측부에 설치되는 제 1그립퍼들;상기 제 2로봇프레임들의 단부를 서로 링크시키고 상기 제 2로봇프레임들 간의 회전각을 검출하는 회전각 검출유닛들;상기 제 1로봇프레임들과 상기 제 2로봇프레임들의 사이에 배치되되, 그 일측이 상기 제 1로봇프레임들에 고정되고 그 타측이 상기 제 2로봇프레임들에 연결되어 상기 제 2로봇프레임들을 원위치로 복귀시키는 복귀유닛들; 및상기 회전각 검출유닛들을 통하여 검출된 회전각도값을 통하여 상기 제 1로봇프레임들을 구동시키는 모터구동부를 포함하는 인체하지 착용형 근력지원로봇 |
| 2 |
2 제 1항에 있어서,상기 회전각 검출유닛은 상기 제 2로봇프레임들의 일측에 설치되는 가변저항과, 상기 제 2로봇프레임들의 타측에 설치되어 상기 가변저항과 축연결되는 제 1기어와, 상기 제 1기어와 연결되고 상기 제 2로봇프레임들의 단부를 서로 링크시키는 제 2기어를 구비하되,상기 제 1기어와 상기 제 2기어는 서로 다른 기어비를 갖으며,상기 검출되는 회전각은 상기 가변저항을 사용하여 상기 제 2로봇프레임들 간의 회전량을 검출하여 산출되는 것을 특징으로 하는 인체하지 착용형 근력지원로봇 |
| 3 |
3 제 1항에 있어서,상기 복귀유닛은 상기 제 1로봇프레임들에 고정되는 원통형의 케이스와, 상기 케이스의 내부에 설치되는 한 쌍의 직선 가이드들과, 상기 직선 가이드들에 연결되어 상기 직선 가이드들을 기준으로 수직 설치되는 수직 가이드와, 그 일단부가 상기 수직 가이드에 회전되도록 설치되고 그 타단부가 상기 제 2로봇프레임들에 회전되도록 연결되는 원반형의 연결체와, 상기 연결체의 외측둘레와 상기 케이스의 내벽을 서로 연결하는 다수개의 복원스프링들을 구비하는 것을 특징으로 하는 인체하지 착용형 근력지원로봇 |
| 4 |
4 제 1항에 있어서,상기 관절연결유닛은 상기 제 1로봇프레임들을 서로 링크 연결시키되,상기 제 1로봇프레임들에 형성되는 슬라이딩홀을 따라 활주되는 것을 특징으로 하는 인체하지 착용형 근력지원로봇 |
| 5 |
5 제 4항에 있어서,상기 관절연결유닛은 엑츄에이터를 구비하되, 상기 엑츄에이터는 상기 관절연결유닛을 상기 슬라이딩홀을 따라 활주되도록 하는 것을 특징으로 하는 인체하지 착용형 근력지원로봇 |
| 6 |
6 제 1항에 있어서,상기 관절연결유닛은 상기 제 1로봇프레임들의 미끄럼을 방지하는 멈치유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 인체하지 착용형 근력지원로봇 |
| 7 |
7 제 6항에 있어서,상기 엑츄에이터와 상기 모터구동부의 사이에는 상기 모터구동부를 상기 제 1로봇프레임에 고정시키는 고정유닛이 설치되는 것을 특징으로 하는 인체하지 착용형 근력지원로봇 |
| 8 |
8 제 1항에 있어서,상기 제 1로봇프레임들 중 그 일단측에 배치되는 어느 하나와 상기 어느 하나의 제 1로봇프레임과 마주보는 상기 제 2로봇프레임은 서로 스프링에 의하여 연결되는 것을 특징으로 하는 인체하지 착용형 근력지원로봇 |
| 9 |
9 제 8항에 있어서,상기 스프링이 장착되는 상기 제 2로봇프레임에는 제 2그립퍼가 설치되는 것을 특징으로 하는 인체하지 착용형 근력지원로봇 |
| 10 |
10 제 8항에 있어서,상기 제 1로봇프레임들 중 그 타단측에 배치되는 어느 하나의 단부에는 상기 제 1로봇프레임과 수직을 이루는 링크가 설치되는 것을 특징으로 하는 인체하지 착용형 근력지원로봇 |
| 11 |
11 일정 길이를 갖는 다수개의 제 1로봇프레임들과, 상기 제 1로봇프레임들의 단부를 서로 링크시키는 관절연결유닛들과, 상기 제 1로봇프레임들로부터 일정 거리 이격되도록 배치되는 다수개의 제 2로봇프레임들과, 상기 제 2로봇프레임들의 외측부에 설치되는 제 1그립퍼들과, 상기 제 2로봇프레임들의 단부를 서로 링크시키고 상기 제 2로봇프레임들 간의 회전각을 검출하는 회전각 검출유닛들과, 상기 제 1로봇프레임들과 상기 제 2로봇프레임들의 사이에 배치되되 그 일측이 상기 제 1로봇프레임들에 고정되고 그 타측이 상기 제 2로봇프레임들에 연결되어 상기 제 2로봇프레임들을 원위치로 복귀시키는 복귀유닛들과, 상기 회전각 검출유닛들을 통하여 검출된 회전각도값을 통하여 상기 제 1로봇프레임들을 구동시키는 모터구동부를 포함하되,상기 회전각 검출유닛은 상기 제 2로봇프레임들의 일측에 설치되는 가변저항과, 상기 제 2로봇프레임들의 타측에 설치되어 상기 가변저항과 축연결되는 제 1기어와, 상기 제 1기어와 연결되고 상기 제 2로봇프레임들의 단부를 서로 링크시키는 제 2기어를 구비하고, 상기 제 1기어와 상기 제 2기어는 서로 다른 기어비를 갖으며, 상기 검출되는 회전각은 상기 가변저항을 사용하여 상기 제 2로봇프레임들 간의 회전량을 검출하여 산출되고,상기 복귀유닛은 상기 제 1로봇프레임들에 고정되는 원통형의 케이스와, 상기 케이스의 내부에 설치되는 한 쌍의 직선 가이드들과, 상기 직선 가이드들에 연결되어 상기 직선 가이드들을 기준으로 수직 설치되는 수직 가이드와, 그 일단부가 상기 수직 가이드에 회전되도록 설치되고 그 타단부가 상기 제 2로봇프레임들에 회전되도록 연결되는 원반형의 연결체와, 상기 연결체의 외측둘레와 상기 케이스의 내벽을 서로 연결하는 다수개의 복원스프링들을 구비하는 것을 특징으로 하는 인체하지 착용형 근력지원로봇 |
| 12 |
12 일정 길이를 갖는 다수개의 제 1로봇프레임들과, 상기 제 1로봇프레임들의 단부를 서로 링크시키는 관절연결유닛들과, 상기 제 1로봇프레임들로부터 일정 거리 이격되도록 배치되는 다수개의 제 2로봇프레임들과, 상기 제 2로봇프레임들의 외측부에 설치되는 제 1그립퍼들과, 상기 제 2로봇프레임들의 단부를 서로 링크시키고 상기 제 2로봇프레임들 간의 회전각을 검출하는 회전각 검출유닛들과, 상기 제 1로봇프레임들과 상기 제 2로봇프레임들의 사이에 배치되되 그 일측이 상기 제 1로봇프레임들에 고정되고 그 타측이 상기 제 2로봇프레임들에 연결되어 상기 제 2로봇프레임들을 원위치로 복귀시키는 복귀유닛들과, 상기 회전각 검출유닛들을 통하여 검출된 회전각도값을 통하여 상기 제 1로봇프레임들을 구동시키는 모터구동부를 포함하되,상기 관절연결유닛은 상기 제 1로봇프레임들의 미끄럼을 방지하는 멈치유닛을 구비하고, 상기 모터구동부와 엑츄에이터의 사이에는 상기 모터구동부를 상기 제 1로봇프레임에 고정시키는 고정유닛이 설치되며, 상기 제 1로봇프레임들 중 그 일단측에 배치되는 어느 하나와 상기 어느 하나의 제 1로봇프레임과 마주보는 상기 제 2로봇프레임은 서로 스프링에 의하여 연결되고, 상기 스프링이 장착되는 상기 제 2로봇프레임에는 제 2그립퍼가 설치되며, 상기 제 1로봇프레임들 중 그 타단측에 배치되는 어느 하나의 단부에는 상기 제 1로봇프레임과 수직을 이루는 링크가 설치되는 것을 특징으로 하는 인체하지 착용형 근력지원로봇 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
| 공개전문 정보가 없습니다 |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0810004-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20070228 출원 번호 : 1020070020082 공고 연월일 : 20080307 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20080226 청구범위의 항수 : 12 유별 : B25J 5/00 발명의 명칭 : 인체하지 착용형 근력지원로봇 존속기간(예정)만료일 : 20190228 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한양대학교 산학협력단 서울 성동구... |
| 2 |
(의무자) 한양대학교 산학협력단 서울 성동구... |
| 2 |
(권리자) 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구... |
| 3 |
(의무자) 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구... |
| 3 |
(권리자) (주)헥사휴먼케어 경기도 안산시 상록구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 303,000 원 | 2008년 02월 28일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 304,000 원 | 2010년 12월 27일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 304,000 원 | 2012년 01월 16일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 304,000 원 | 2013년 01월 11일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 556,000 원 | 2014년 01월 03일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 556,000 원 | 2014년 12월 30일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 556,000 원 | 2016년 01월 18일 | 납입 |
| 제 10 년분 | 금 액 | 900,000 원 | 2016년 12월 27일 | 납입 |
| 제 11 년분 | 금 액 | 900,000 원 | 2018년 02월 08일 | 납입 |
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 | 2007.02.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0172180-88 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 | 2008.01.09 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 | 2008.02.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-2008-0011178-08 |
| 4 | 등록결정서 | 2008.02.26 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0099495-99 |
| 5 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2008.03.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5037763-28 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.06.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5068294-39 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.02.16 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5022074-70 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.08.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5155816-75 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.08.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5156285-09 |
| 기술번호 | KST2014048353 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 한양대학교 에리카캠퍼스 |
| 기술명 | 인체하지 착용형 근력지원로봇 |
| 기술개요 |
본 발명은 인체하지 착용형 근력지원로봇을 제공한다. 상기 근력지원로봇은 일정 길이를 갖는 다수개의 제 1로봇프레임들과, 상기 제 1로봇프레임들의 단부를 서로 링크시키는 관절연결유닛들과, 상기 제 1로봇프레임들로부터 일정 거리 이격되도록 배치되는 다수개의 제 2로봇프레임들과, 상기 제 2로봇프레임들의 외측부에 설치되는 제 1그립퍼들과, 상기 제 2로봇프레임들의 단부를 서로 링크시키고 상기 제 2로봇프레임들 간의 회전각을 검출하는 회전각 검출유닛들과, 상기 제 1로봇프레임들과 상기 제 2로봇프레임들의 사이에 배치되되, 그 일측이 상기 제 1로봇프레임들에 고정되고 그 타측이 상기 제 2로봇프레임들에 연결되어 상기 제 2로봇프레임들을 원위치로 복귀시키는 복귀유닛들과, 상기 회전각 검출유닛들을 통하여 검출된 회전각도값을 통하여 상기 제 1로봇프레임들을 구동시키는 모터구동부를 구비함으로써, 인체 하지에 착용함을 통하여 착용성 및 사용성을 극대화할 수 있다. |
| 개발상태 | 특허만신청(등록) |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | 인체하지 착용형 근력지원로봇 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 기술매매,라이센스,기술협력,기술지도, |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1355051291 |
|---|---|
| 세부과제번호 | R11-2005-056-03003-0 |
| 연구과제명 | 친환경지향건설자동화시스템개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국과학재단 |
| 연구주관기관명 | 기타 |
| 성과제출연도 | 2007 |
| 연구기간 | 200506~200802 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | ET(환경기술) |
| 과제고유번호 | 1415080701 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 06-최-50 |
| 연구과제명 | 근력지원용모듈형서비스로봇기술개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가원 |
| 연구주관기관명 | 한양대학교 |
| 성과제출연도 | 2007 |
| 연구기간 | 200509~200808 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1350021700 |
|---|---|
| 세부과제번호 | R11-2005-056-03003-0 |
| 연구과제명 | 친환경지향건설자동화시스템개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국과학재단 |
| 연구주관기관명 | 한양대학교 |
| 성과제출연도 | 2006 |
| 연구기간 | 200506~200802 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | ET(환경기술) |
| 과제고유번호 | 1615000047 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 43748 |
| 연구과제명 | 지능형굴삭시스템개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 국토해양부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국건설교통기술평가원 |
| 연구주관기관명 | 두산인프라코어(주) |
| 성과제출연도 | 2008 |
| 연구기간 | 200612~201110 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
특허성과
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