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이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법

  • 기술번호 : KST2015133546
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동 로봇의 오도메트리 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법에 관한 것으로, (a) 이동 로봇의 제원과, 상기 이동 로봇에 대해 기 측정된 시스템적 오차 파라미터 및 비시스템적 오차 파라미터가 등록되는 단계와; (b) 상기 (a) 단계에서의 등록 상태에서 기 설정된 트랙 형상과 기 설정된 트랙 사이즈를 갖는 예비 테스트 트랙에서의 1차 주행 시뮬레이션이 수행되어, 포즈 오차가 추출되는 단계와; (c) 상기 (b) 단계에서 추출된 포즈 오차에 기초한 오도메트리 보정이 주행 시뮬레이션에 적용되는 단계와; (d) 상기 오도메트리 보정이 적용된 2차 주행 시뮬레이션이 상기 예비 테스트 트랙에서 수행되어, 포즈 오차가 추출되는 단계와; (e) 상기 (b) 단계 내지 상기 (d) 단계가 복수 회 수행되어 상기 (d) 단계에서 추출된 포즈 오차의 평균값이 산출되는 단계와; (f) 상호 상이한 크기의 다수의 트랙 사이즈에 대해 상기 (b) 단계 내지 상기 (e) 단계가 수행되어 상기 각 트랙 사이즈에 대한 포즈 오차의 평균값들이 산출되는 단계와; (g) 상기 포즈 오차의 평균값 중 통계적으로 의미있게 감소하지 않는 특이값을 갖는 트랙 사이즈를 최적의 트랙 사이즈로 결정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 수행하는데 있어, 최소의 트랙 사이즈로 정확한 보정 성능을 제공할 수 있다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01)
CPC B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01)
출원번호/일자 1020140020259 (2014.02.21)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1620157-0000 (2016.05.03)
공개번호/일자 10-2015-0098897 (2015.08.31) 문서열기
공고번호/일자 (20160512) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.02.21)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정우진 대한민국 서울시 종로구
2 정창배 대한민국 충청남도 계룡시 서금암*길 *,
3 정다운 대한민국 강원도 영월군

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인남촌 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.02.21 수리 (Accepted) 1-1-2014-0171339-14
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.12.05 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.01.09 수리 (Accepted) 9-1-2015-0002257-37
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.09.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0623132-76
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.11.03 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-1067542-72
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.11.03 수리 (Accepted) 1-1-2015-1067541-26
8 등록결정서
Decision to grant		 2016.03.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0230565-59
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(a) 이동 로봇의 제원과, 상기 이동 로봇에 대해 기 측정된 시스템적 오차 파라미터 및 비시스템적 오차 파라미터가 등록되는 단계와;(b) 상기 (a) 단계에서의 등록 상태에서 기 설정된 트랙 형상과 기 설정된 트랙 사이즈를 갖는 예비 테스트 트랙에서의 1차 주행 시뮬레이션이 수행되어, 포즈 오차가 추출되는 단계와;(c) 상기 (b) 단계에서 추출된 포즈 오차에 기초한 오도메트리 보정이 주행 시뮬레이션에 적용되는 단계와;(d) 상기 오도메트리 보정이 적용된 2차 주행 시뮬레이션이 상기 예비 테스트 트랙에서 수행되어, 포즈 오차가 추출되는 단계와;(e) 상기 (b) 단계 내지 상기 (d) 단계가 복수 회 수행되어 상기 (d) 단계에서 추출된 포즈 오차의 평균값이 산출되는 단계와;(f) 상호 상이한 크기의 다수의 트랙 사이즈에 대해 상기 (b) 단계 내지 상기 (e) 단계가 수행되어 상기 각 트랙 사이즈에 대한 포즈 오차의 평균값들이 산출되는 단계와;(g) 상기 포즈 오차의 평균값 중 통계적으로 의미있게 감소하지 않는 특이값을 갖는 트랙 사이즈를 최적의 트랙 사이즈로 결정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 오도메트리 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법
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삭제
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제1항에 있어서,상기 (a) 단계에서 상기 시스템적 오차 파라미터 및 상기 비시스템적 오차 파라미터는 상기 1차 시뮬레이션 및 상기 2차 시뮬레이션에 적용된 상기 테스트 트랙의 형상을 갖는 실제 트랙에서의 다수의 주행 시험을 통해 측정된 포즈 오차 및 해당 포즈 오차의 분포에 기초하여 측정되는 것을 특징으로 하는 오도메트리 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.