맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

천장 영상 기반 이동 로봇 장치 및 이의 위치 인식 방법

  • 기술번호 : KST2015131403
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 영상 입력부와, 엔코더 감지부와, 연산부와, 제어부와, 저장부와, 구동부를 구비하는 이동 로봇 장치를 제공하는 제공 단계와, 상기 영상 입력부를 통하여 입력된 영상 정보를 처리하는 영상 입력 처리 단계와, 상기 영상 정보에 기초하여 도어 특징을 포함 가능한 특징을 추출하는 특징 추출 단계와, 상기 추출된 특징들을 사용하여 상기 이동 로봇 장치의 위치를 인식하는 위치 인식 단계를 포함하는 천장 영상 기반 이동 로봇 위치 인식 방법 및 이동 로봇 장치를 제공한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 9/18 (2006.01)
CPC B25J 19/023(2013.01) B25J 19/023(2013.01) B25J 19/023(2013.01) B25J 19/023(2013.01)
출원번호/일자 1020070141851 (2007.12.31)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0926601-0000 (2009.11.05)
공개번호/일자 10-2009-0073796 (2009.07.03) 문서열기
공고번호/일자 (20091111) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.12.31)
심사청구항수 16

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 송재복 대한민국 서울 성북구
2 황서연 대한민국 서울 성북구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 홍동우 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.12.31 수리 (Accepted) 1-1-2007-0951807-12
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.03.05 수리 (Accepted) 4-1-2008-5034712-96
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.10.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.11.12 수리 (Accepted) 9-1-2008-0075494-09
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.03.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0123857-67
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2009.05.22 수리 (Accepted) 1-1-2009-0308621-92
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.06.09 수리 (Accepted) 4-1-2009-5111177-32
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2009.06.23 수리 (Accepted) 1-1-2009-0378145-34
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.07.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0448081-86
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.07.22 수리 (Accepted) 1-1-2009-0448082-21
11 등록결정서
Decision to grant		 2009.10.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0412610-09
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2010-5149278-93
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
영상 입력부와, 엔코더 감지부와, 연산부와, 제어부와, 저장부와, 구동부를 구비하는 천장 영상 기반 이동 로봇 장치를 제공하는 제공 단계와, 상기 영상 입력부를 통하여 입력된 영상 정보를 처리하는 영상 입력 처리 단계와, 상기 영상 정보에 기초하여 개방된 문에 대한 도어 특징을 포함 가능한 특징을 추출하는 특징 추출 단계와, 상기 추출된 특징들을 사용하여 상기 이동 로봇 장치의 위치를 인식하는 위치 인식 단계를 포함하고, 상기 도어 특징은 상기 영상 입력부에서 얻어진 영상의 중심을 통과하는 두 개의 수직선부 및 상기 두 개의 수직선부를 연결하는 수평선부를 포함하는 천장 영상 기반 이동 로봇 위치 인식 방법
2 2
제 1항에 있어서, 상기 특징 추출 단계는: 상기 영상 정보로부터 코너 특징을 추출하는 코너 특징 추출 단계와, 상기 영상 정보로부터 윤곽선을 추출하는 윤곽선 추출 단계와, 상기 영상 정보로부터 직선 특징을 추출하는 직선 특징 추출 단계와, 상기 영상 정보로부터 개방된 문에 대한 도어 특징을 추출하는 도어 특징 추출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장 영상 기반 이동 로봇 위치 인식 방법
3 3
제 2항에 있어서, 상기 특징 추출 단계는: 상기 영상 정보로부터 천장에 배치되는 조명에 대한 조명 특징을 추출하는 조명 특징 추출 단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 천장 영상 기반 이동 로봇 위치 인식 방법
4 4
제 2항에 있어서, 상기 도어 특징 추출 단계는 상기 도어 특징에 대응하는 도어 후보를 추출하는 도어 후보 추출 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 천장 영상 기반 이동 로봇 위치 인식 방법
5 5
제 4항에 있어서, 상기 도어 후보 추출후, 상기 도어 후보와 동일한 형태를 구비하는 도어 후보 샘플을 사전 설정된 개수로 형성하는 도어 후보 샘플링 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 천장 영상 기반 이동 로봇 위치 인식 방법
6 6
제 5항에 있어서, 상기 도어 특징 추출 단계는: 상기 도어 후보 추출후, 상기 도어 후보에 대한 가상 평면의 설정 여부를 판단하는 가상 평면 설정 판단 단계와, 상기 가상 평면이 설정되지 않은 경우, 상기 영상 입력부 및 상기 엔코더 감지부의 입력 신호에 기초하여 상기 도어 후보 샘플에 대한 추정 영상을 생성하는 샘플링 추정 영상 생성 단계와, 상기 도어 후보 샘플에 대한 추정 영상과 상기 영상 입력부의 현재 영상을 비교하는 샘플 영상 비교 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장 영상 기반 이동 로봇 위치 인식 방법
7 7
제 6항에 있어서, 상기 샘플 영상 비교 단계가 완료된 후, 상기 샘플 영상 비교 단계 결과에 기초하여 상기 도어 후보에 대한 도어 후보 샘플을 재설정하는 리샘플링 단계가 구비되는 것을 특징으로 하는 천장 영상 기반 이동 로봇 위치 인식 방법
8 8
제 7항에 있어서, 상기 리샘플링 단계 후, 상기 도어 후보 샘플의 수렴도를 사전 설정 수렴치와 비교하고, 상기 도어 후보 샘플이 수렴된 것으로 판단되는 경우 상기 도어 후보 샘플이 수렴되는 도어 후보에 대한 가상 평면을 설정하는 것을 특징으로 하는 천장 영상 기반 이동 로봇 위치 인식 방법
9 9
제 8항에 있어서, 상기 도어 특징 추출 단계는: 상기 가상 평면 설정 판단 단계에서 상기 가상 평면이 설정된 것을 판단되는 경우, 상기 영상 입력부 및 상기 엔코더 감지부의 입력 신호에 기초하여 상기 가상 평면에 대한 가상 평면 내 추정 영상을 생성하는 가상 평면 내 추정 영상 생성 단계와, 상기 가상 평면 내 추정 영상과 상기 영상 입력부의 현재 영상 중 도어 후보 내의 영상을 비교하는 가상 평면 영상 비교 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장 영상 기반 이동 로봇 위치 인식 방법
10 10
제 9항에 있어서, 상기 가상 평면 내 추정 영상과 상기 현재 영상 중 도어 후보 내의 영상의 일치 여부를 판단하고, 상기 가상 평면 내 추정 영상과 상기 현재 영상 중 도어 후보 내의 영상이 서로 불일치하는 경우 상기 도어 후보 샘플이 수렴하는 도어 후보를 도어 특징으로 확정하는 도어 특징 확정 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 천장 영상 기반 이동 로봇 위치 인식 방법
11 11
제 2항에 있어서, 상기 특징 추출 단계는, 상기 영상 정보로부터 천장에 배치되는 조명에 대한 조명 특징을 추출하는 조명 특징 추출 단계를 더 구비하고, 상기 조명 특징 추출 단계는: 상기 이동 로봇 장치의 현재 위치를 확인하는 위치 확인 단계와, 상기 영상 입력부의 영상 정보에 기초하여 영상 내 조명 특징의 존재 여부를 확인하는 조명 특징 판단 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 천장 영상 기반 이동 로봇 위치 인식 방법
12 12
제 11항에 있어서, 상기 영상 내 조명 특징이 없는 경우, 영상의 밝기를 검출하는 영상 밝기 검출 단계와, 영상 내 영상 밝기가 사전 설정된 밝기 최대값과 동일한 영역에 대한 형상을 저장하는 조명 형상 저장 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장 영상 기반 이동 로봇 위치 인식 방법
13 13
제 1항에 있어서, 상기 위치 인식 단계는: 상기 엔코더 감지부의 신호에 기초하여 상기 이동 로봇 장치의 예측 위치를 예측하는 예측 단계와, 상기 이동 로봇 장치의 예측 위치에서의 연산된 예측 영상 및 상기 영상 감지부로부터의 영상 내 각각의 특징에 기초하여 정합 여부를 판단하는 정합 단계와, 상기 정합 단계에서 정합 정보에 기초하여 상기 이동 로봇 장치의 위치를 보정하는 추정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장 영상 기반 이동 로봇 위치 인식 방법
14 14
제 13항에 있어서, 상기 정합 단계에서, 상기 이동 로봇 장치의 예측 위치에서의 연산된 예측 영상 및 상기 영상 감지부로부터의 영상 내 각각의 특징에 기초하여 정합되지 않은 것으로 판단하는 경우, 상기 영상 감지부로부터의 영상 내 특징은 새로운 특징으로 설정하여 저장하는 것을 특징으로 하는 천장 영상 기반 이동 로봇 위치 인식 방법
15 15
제 13항에 있어서, 상기 특징은 개방된 문을 나타내는 도어 특징과 천장의 조명을 나타내는 조명 특징을 포함하되, 상기 정합 단계는: 상기 도어 특징 또는 상기 조명 특징의 형상을 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장 영상 기반 이동 로봇 위치 인식 방법
16 16
구동부에 의하여 위치 이동을 이루는 이동 로봇 장치에 있어서, 천장의 영상 정보를 취득하는 영상 입력부와, 상기 영상 입력부의 영상 정보를 저장하는 저장부와, 상기 저장부에 저장된 영상 정보를 연산하여 예측 영상을 생성하는 연산부와, 상기 저장부로부터의 신호에 기초하여 개방된 문에 대한 도어 특징을 포함하는 특징을 상기 예측 영상 및 상기 영상 입력부로부터의 실제 영상에 대하여 각각 추출하고, 상기 연산부로부터의 예측 영상과 상기 영상 입력부로부터의 실제 영상에서의 특징을 비교하여 정합 여부를 판단하는 정합 단계를 수행하여 현재 위치를 인식하는 제어부를 포함하는 천장 영상 기반 이동 로봇 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.