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건물 외벽의 유지보수를 위한 외벽 클라이밍 로봇에 있어서,로봇 본체와;상기 건물 외벽의 상하 방향 또는 좌우 방향 중 어느 한 방향인 제1 방향을 따라, 상기 건물 외벽에 상호 마주하게 형성되는 한 쌍의 제1 가이드 레일을 따라 슬라이딩 이동 가능한 한 쌍의 제1 슬라이딩 유닛과;상기 각 제1 슬라이딩 유닛과 상기 로봇 본체를 각각 연결하는 한 쌍의 제1 링크 유닛과;상기 건물 외벽에 상호 마주하게 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향을 따라 형성된 한 쌍의 제2 가이드 레일을 따라 슬라이딩 이동 가능한 한 쌍의 제2 슬라이딩 유닛과,상기 각 제2 슬라이딩 유닛과 상기 로봇 본체를 각각 연결하는 한 쌍의 제2 링크 유닛을 포함하고, 상기 건물 외벽은 복수의 단위 커튼 월 유닛이 설치되어 형성되는 커튼 월 구조를 가지며;상기 각 단위 커튼 월 유닛은 상호 마주하며 상기 제1 방향을 따라 형성된 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일과, 상기 각 단위 커튼 월 유닛은 상호 마주하며 상기 제2 방향을 따라 형성된 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일을 포함하고, 상호 인접한 한 쌍의 상기 제1 단위 가이드 레일은 상호 이격되도록 설치되고, 상호 인접한 한 쌍의 상기 제2 단위 가이드 레일은 상호 이격되도록 설치되며,상기 제1 슬라이딩 유닛은 상호 인접한 한 쌍의 상기 제2 단위 가이드 레일 사이의 이격 공간을 통해 상기 제1 방향으로 인접한 상기 단위 커튼 월 유닛 간을 이동하며, 상기 제2 슬라이딩 유닛은 상호 인접한 한 쌍의 상기 제1 단위 가이드 레일 사이의 이격 공간을 통해 상기 제2 방향으로 인접한 상기 단위 커튼 월 유닛 간을 이동하는 것을 특징으로 하는 외벽 클라이밍 로봇
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제1항에 있어서,상기 한 쌍의 제1 가이드 레일은 상기 제1 방향으로 배열되는 상기 단위 커튼 월 유닛의 상기 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일들이 연결되어 형성되는 것을 특징으로 하는 외벽 클라이밍 로봇
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제2항에 있어서,상기 한 쌍의 제2 가이드 레일은 상기 제2 방향으로 배열되는 상기 단위 커튼 월 유닛의 상기 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일들이 연결되어 형성되는 것을 특징으로 하는 외벽 클라이밍 로봇
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제1항에 있어서,상기 제1 슬라이딩 유닛 및 상기 제2 슬라이딩 유닛은 각각,상기 제1 슬라이딩 유닛 또는 상기 제2 슬라이딩 유닛이 상기 제1 가이드 레일 또는 상기 제2 가이드 레일로부터 이탈되는 것을 저지하는 이탈 저지 레버와;상기 제1 가이드 레일 또는 상기 제2 가이드 레일에 의해 가이드되어 회전하는 슬라이딩 휠과;상기 이탈 저지 레버 및 상기 슬라이딩 휠이 설치된 상태로 상기 제1 링크 유닛 또는 상기 제2 링크 유닛과 연결된 본체 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 외벽 클라이밍 로봇
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제5항에 있어서,상기 제1 가이드 레일 및 상기 제2 가이드 레일은 길이 방향 측의 단면이 T자형 빔 형태를 가지며;상기 이탈 저지 레버는,상기 제1 슬라이딩 유닛 또는 상기 제2 슬라이딩 유닛의 이탈이 저지되도록 T자형 빔 형태의 상기 제1 가이드 레일 또는 상기 제2 가이드 레일에 걸리는 걸림 위치와 상기 제1 슬라이딩 유닛 또는 상기 제2 슬라이딩 유닛의 이탈이 가능한 해제 위치 간을 회동 가능하게 상기 본체 프레임에 설치되는 것을 특징으로 하는 외벽 클라이밍 로봇
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제5항에 있어서,상기 본체 프레임은,상기 제1 링크 유닛 또는 상기 제2 링크 유닛과 연결되는 링크 연결 프레임과;상기 슬라이딩 휠이 각각 복수개씩 설치되는 한 쌍의 이동 프레임과;상기 한 쌍의 이동 프레임이 상기 제1 가이드 레일 또는 상기 제2 가이드 레일의 굴곡을 따라 이동 가능하도록 상기 한 쌍의 이동 프레임과 상기 본체 프레임을 회동 가능하게 결합하는 힌지 조인트 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 외벽 클라이밍 로봇
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제5항에 있어서,상기 제1 링크 유닛 및 상기 제2 링크 유닛은,상기 로봇 본체가 상기 한 쌍의 제1 슬라이딩 유닛 사이 또는 상기 한 쌍의 제2 슬라이딩 유닛 사이를 왕복 이동 가능하도록 신축 가능하게 마련되는 것을 특징으로 하는 외벽 클라이밍 로봇
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제8항에 있어서,상기 제1 링크 유닛 및 상기 제2 링크 유닛은 신축 가능한 텔레스코픽(Telescopic) 구조를 갖는 것을 특징으로 하는 외벽 클라이밍 로봇
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