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인터페이스 유닛과 이를 구비한 등반 로봇

  • 기술번호 : KST2015135105
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 목적은 흡착 유닛과 진공 펌프 사이에 사용되어 흡착 유닛에서 진공 누설이 발생하는 경우 진공 펌프로부터의 진공압 인가를 즉각적으로 차단할 수 있도록 하는 인터페이스 유닛과 이를 구비한 등반 로봇을 제공하는 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는, 중공부를 구비하는 하우징; 중공부를 구비하고, 상기 중공부와 상기 하우징의 내측을 연결하는 피스톤 유로를 구비하며, 상기 하우징에 대해 상대 운동 가능하게 설치되고 된 피스톤; 상기 하우징의 외측에서 상기 피스톤의 말단부에 연결된 벨로우즈 조립체; 상기 하우징에 대해 상대 이동하면서 상기 하우징 내의 제1챔버 또는 제2챔버에 선택적으로 진공압을 인가하여 상기 피스톤의 상기 하우징 내측 및 외측으로의 이동을 조절하는 스풀; 및 상기 피스톤의 내측에서 상기 피스톤의 길이 방향을 따라 이동 가능하게 설치되고, 내부에 공기가 유동할 수 있는 센터 유로가 형성되며, 상기 벨로우즈 조립체가 압축될 때 상기 벨로우즈 조립체에 의해 밀려서 상기 피스톤의 내측으로 이동하여 상기 제2챔버와 상기 피스톤 유로와 상기 센터 유로가 연통되어 상기 벨로우즈 조립체 외측으로 진공압이 인가될 수 있도록 하는 센터 로드를 포함하는 인터페이스 유닛 및 이를 구비한 등반 로봇을 제공한다.
Int. CL B62D 57/024 (2006.01.01) B25J 15/06 (2006.01.01) B25J 18/02 (2006.01.01) F16F 9/512 (2006.01.01)
CPC B62D 57/024(2013.01) B62D 57/024(2013.01) B62D 57/024(2013.01) B62D 57/024(2013.01) B62D 57/024(2013.01)
출원번호/일자 1020090004567 (2009.01.20)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2010-0085342 (2010.07.29) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.01.20)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김종원 대한민국 서울 강남구
2 김황 대한민국 인천 계양구
3 서근찬 대한민국 경기 고양시 덕양구
4 이규희 대한민국 경기 용인시 기흥구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 리앤목특허법인 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, *층, **층, **층, **층(도곡동, 대림아크로텔)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.01.20 수리 (Accepted) 1-1-2009-0035885-02
2 [전자문서첨부서류]전자문서첨부서류등 물건제출서
[Attachment to Electronic Document] Submission of Object such as Attachment to Electronic Document
2009.01.21 수리 (Accepted) 1-1-2009-5002679-79
3 [전자문서첨부서류]전자문서첨부서류등 물건제출서
[Attachment to Electronic Document] Submission of Object such as Attachment to Electronic Document
2009.01.23 수리 (Accepted) 1-1-2009-5003178-85
4 보정요구서
Request for Amendment
2009.01.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2009-0006049-73
5 직권수리안내서
Notification of Ex officio Acceptance
2009.02.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2009-0006918-34
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2009.03.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0147704-06
7 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2009.03.11 수리 (Accepted) 1-1-2009-0147703-50
8 선행기술조사의뢰서(내부)
Request for Prior Art Search (Inside)
2010.09.29 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
9 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2010.10.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2010-0019082-19
10 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.02.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0089582-77
11 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2011.08.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0473471-60
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.09.27 수리 (Accepted) 4-1-2011-5195109-43
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.01.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-5007213-54
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.03.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5033829-92
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2015-5062924-01
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
중공부를 구비하는 하우징; 상기 하우징의 중공부를 제1챔버 및 제2챔버로 나누는 피스톤 헤드와, 상기 하우징 외측으로 노출되는 피스톤 로드를 포함하는 피스톤; 상기 하우징의 외측에서 상기 피스톤의 말단부에 연결된 벨로우즈 상판과, 상기 벨로우즈 상판과 이격되어 배치되고 흡착 유닛과 연결될 수 있는 벨로우즈 하판과, 상기 벨로우즈 상판과 벨로우즈 하판을 연결하면서 압축 및 신장이 가능한 벨로우즈를 포함하는 벨로우즈 조립체; 상기 하우징에 대해 상대 이동하면서 상기 하우징 내의 제1챔버 또는 제2챔버에 선택적으로 진공압을 인가하여 상기 피스톤의 상기 하우징 내측 및 외측으로의 이동을 조절하는 스풀; 및 상기 피스톤은 중공부를 구비하고, 상기 피스톤의 중공부의 내측에서 상기 피스톤의 길이 방향을 따라 이동 가능하게 설치되며, 내부에 공기가 유동할 수 있는 센터 유로가 형성되고, 상기 벨로우즈가 압축될 때 상기 벨로우즈 하판에 의해 밀려서 상기 피스톤의 내측으로 이동하여 상기 센터 유로가 상기 피스톤에 형성된 피스톤 유로와 연결될 때 상기 제2챔버와 상기 피스톤 유로와 상기 센터 유로가 연통되어 상기 벨로우즈 하판 외측으로 진공압이 인가될 수 있도록 하는 센터 로드를 포함하는 인터페이스 유닛
2 2
제1항에 있어서, 상기 하우징과 측방향으로 연결되고, 진공 펌프와 연결되는 진공 펌프 연결부가 형성되며, 대기압이 인가될 수 있는 대기압 연결부가 형성되고, 상기 스풀이 관통하도록 설치되는 스풀 하우징을 더 구비하고, 상기 스풀에는, 상기 진공 펌프 연결부가 상기 제1챔버 또는 제2챔버와 선택적으로 연결될 수 있도록 두 개의 출구를 가지는 제1유로와, 상기 대기압 연결부가 상기 제2챔버와 연결될 수 있도록 하는 제2유로와, 상기 대기압 연결부를 통해 상기 제1챔버에 대기압이 연결될 수 있도록 하는 제1단차가 형성된 것을 특징으로 하는 인터페이스 유닛
3 3
제1항에 있어서, 상기 피스톤에는, 피스톤 헤드 방향으로 접힌 상태 또는 상기 피스톤 로드의 길이 방향에 교차하는 방향으로 펴진 상태로 회동 가능하게 결합되는 레버와, 상기 레버가 상기 피스톤 로드의 길이 방향에 교차하는 방향으로 펴진 상태를 유지하도록 탄성력을 작용하는 레버 스프링이 설치된 것을 특징으로 하는 인터페이스 유닛
4 4
제3항에 있어서, 상기 스풀이 하우징 내측으로 돌출되는 단부에는, 상기 피스톤이 상기 하우징의 외측으로 이동된 상태에서 상기 하우징의 내측으로 이동될 때 상기 레버에 의해 밀려서 상기 스풀이 하우징 외측으로 이동할 수 있도록 하는 빗면이 형성된 것을 특징으로 하는 인터페이스 유닛
5 5
제1항에 있어서, 일측이 상기 하우징의 내측에 결합되고, 타측이 상기 피스톤에 결합되어 상기 피스톤을 상기 하우징의 내측으로 향하도록 탄성력을 가하는 스프링을 더 포함하는 인터페이스 유닛
6 6
제5항에 있어서, 상기 스프링의 탄성계수(k)는, 의 관계를 만족하도록 선택되는 것을 특징으로 하는 인터페이스 유닛
7 7
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 인터페이스 유닛; 및 상기 인터페이스 유닛의 벨로우즈 하판에 결합된 흡착유닛을 포함하는 흡착 유닛 조립체를 복수 구비하는 무한궤도 휠을 둘 이상 포함하고, 상기 각각의 인터페이스 유닛을 통해 진공압을 제공하는 진공 펌프가 설치되고 상기 무한궤도 휠이 고정되며 상기 무한궤도 휠의 구동 동력을 제공하는 구동부가 설치되는 본체를 포함하며, 상기 무한궤도 휠의 움직임에 따라 상기 흡착 유닛 조립체가 이동할 때, 흡착 유닛의 흡착 공간에 진공압의 인가 여부가 상기 인터페이스 유닛에 의해 조절되는 것을 특징으로 하는 등반 로봇
8 8
제7항에 있어서, 상기 스풀의 상기 하우징에 대한 상대 운동을 상기 무한궤도 휠의 움직임에 따라 조절하도록 상기 본체에 고정되어 설치된 하나 이상의 프로파일을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 등반 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 서울특별시 서울대학교 산학협력재단 서울시 산학연 협력사업(2006년 신기술 연구개발 지원사업) 고층 건물 청소용 자율 주행 로봇 플랫폼 개발