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자벌레 로봇

  • 기술번호 : KST2015135706
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 다수의 절편과 상기 절편들 사이의 마디로 형성되되, 상기 마디는 교차점을 지니며 서로 교차하는 복수의 마디로 형성되며, 상기 마디를 기준으로 인접한 절편이 서로에 대해 접혀지는 것이 가능한 몸체; 상기 절편들 사이에 연결되며, 전원 공급에 따라 수축 및 복원하면서 상기 절편들의 접힘 동작을 일으키는 형상기억합금(SMA) 와이어(wire); 를 포함하는 것을 자벌레 로봇을 제공한다. 자벌레, 절편, 마디
Int. CL B25J 11/00 (2006.01.01) B25J 7/00 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 17/02 (2006.01.01)
CPC B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01)
출원번호/일자 1020090069354 (2009.07.29)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1096321-0000 (2011.12.13)
공개번호/일자 10-2011-0011892 (2011.02.09) 문서열기
공고번호/일자 (20111220) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.07.29)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조규진 대한민국 서울특별시 관악구
2 고제성 대한민국 서울특별시 동작구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정태훈 대한민국 서울특별시 송파구 법원로 ***, A동 ****호(문정동, 엠스테이트)(특허법인 티앤아이)
2 배성호 대한민국 경상북도 경산시 박물관로*길**, ***호(사동, 태화타워팰리스)(특허법인 티앤아이(경상북도분사무소))
3 오용수 대한민국 서울특별시 송파구 법원로 ***, A동 ****호(문정동, 엠스테이트)(특허법인 티앤아이)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.07.29 수리 (Accepted) 1-1-2009-0465025-83
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2009.07.31 수리 (Accepted) 1-1-2009-0471312-78
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2011.04.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2011.05.16 수리 (Accepted) 9-1-2011-0040079-48
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.06.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0305883-16
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.08.01 수리 (Accepted) 1-1-2011-0593171-13
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.08.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0593173-04
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.09.27 수리 (Accepted) 4-1-2011-5195109-43
9 등록결정서
Decision to grant
2011.12.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0722808-27
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.01.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-5007213-54
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.03.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5033829-92
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2015-5062924-01
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5265458-48
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
다수의 절편과 상기 절편들 사이의 마디로 형성되되, 상기 마디는 교차점을 지니며 서로 교차하는 복수의 마디로 형성되며, 상기 마디를 기준으로 인접한 절편이 서로에 대해 접혀지는 것이 가능한 몸체; 및 상기 절편들 사이에 연결되며, 전원 공급에 따라 수축 및 복원하면서 상기 절편들의 접힘 동작을 일으키는 형상기억합금(SMA) 와이어(wire); 를 포함하며, 상기 교차점은 적어도 3 개의 이상의 마디가 교차하여 만나는 지점인 것을 특징으로 하는 자벌레 로봇
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 마디는, 몸체의 연장 방향의 횡단 방향으로 형성되는 가로 마디와; 상기 가로 마디와 교차점를 형성하며 경사 방향으로 형성되는 제1 사선 마디와; 상기 가로 마디를 사이에 두고 상기 제1 사선 마디에 엇갈린 형태로 경사 방향으로 형성되며 상기 교차점를 지나는 제2 사선 마디;를 포함하며, 상기 절편은 상기 가로 마디를 사이에 두고 인접하여 배치되는, 상기 가로마디와 제1 사선 마디에 형성되는 제1 폴딩 절편과, 상기 가로마디와 제 2 사선 마디 사이에 형성되는 제2 폴딩 절편을 구비한 폴딩 절편부와; 상기 교차점을 기준으로 상기 몸체의 연장방향으로 마주보는 중심 절편;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자벌레 로봇
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 교차점은 상기 몸체의 양 측단 사이에 위치하고, 상기 폴딩 절편부는 상기 교차점을 기준으로 양측으로 형성되는 것을 특징으로 하는 자벌레 로봇
4 4
제 2 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 형상기억합금 와이어는 적어도 부분적으로 스프링 형상을 구비하여 탄성 변형이 가능하게 형성되며, 상기 형상기억합금 와이어의 양단은 각각 제 1 폴딩 절편 및 제 2 폴딩 절편에 연결되는 것을 특징으로 하는 자벌레 로봇
5 5
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패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 한국연구재단 서울대학교 신진연구지원사업 생체모방 로봇용 다기능 엔도스켈레톤의 개발