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차량의 주행 환경에 기초하여 주행 모드를 결정하는 주행 모드 결정부;상기 주행 모드에 따라 맵(map) 및 세부 경로 생성 알고리즘을 선택하는 맵/알고리즘 선택부; 및상기 맵 및 상기 세부 경로 생성 알고리즘을 이용하여 상기 차량의 자율 주행을 위한 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다양한 주행 환경 기반의 차량 자율 주행 장치
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제1항에 있어서,상기 주행 모드 결정부는상기 차량에 탑재된 센서들로부터 현재 주행하는 도로에 관한 인식 정보를 획득하고, 상기 차량과 연계된 GPS 모듈로부터 상기 차량의 현재 위치 정보를 획득하며, 획득된 상기 인식 정보 및 상기 위치 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 환경을 판단하는 것을 특징으로 하는 다양한 주행 환경 기반의 차량 자율 주행 장치
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제1항에 있어서,상기 주행 모드 결정부는추월(overtaking), 스쿨존(school zone), 공사장(construction site), 장애물(barrier), 주차장(parking), 갈림길(split road), 승객(passenger), 횡단보도(crosswalk) 중 적어도 하나를 고려하여 상기 주행 모드를 결정하는 것을 특징으로 하는 다양한 주행 환경 기반의 차량 자율 주행 장치
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제1항에 있어서,상기 맵은상기 차량의 주행을 위한 도로의 위치 정보를 담고 있는 도로 맵(road map), 상기 차량의 주변 물체들을 격자 그리드상에 표현하여 상기 주행 환경에 존재하는 장애물들을 표현한 정지 장애물 격자 그리드 맵(static obstacle map), 움직이는 물체에 대한 정보를 담고 있는 동적 장애물 리스트(dynamic obstacle lists), 및 상기 차량이 주행 가능한 범위를 표시하는 위험도 맵(risk map) 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 다양한 주행 환경 기반의 차량 자율 주행 장치
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제4항에 있어서,상기 맵/알고리즘 선택부는상기 주행 모드에 따라서 상기 도로 맵, 상기 정지 장애물 격자 그리드 맵, 상기 동적 장애물 리스트, 및 상기 위험도 맵 중에서 적어도 하나를 선택하는 것을 특징으로 하는 다양한 주행 환경 기반의 차량 자율 주행 장치
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제4항 또는 제5항에 있어서,상기 도로 맵은상기 차량과 연동하는 내비게이션으로부터 제공되고,상기 정지 장애물 격자 그리드 맵, 상기 동적 장애물 리스트 및 상기 위험도 맵은상기 차량에 설치된 센서들로부터 수집된 센서 데이터에 기초하여 상기 차량의 현 위치에서 일정 영역에 대해 실시간으로 생성되어 제공되는 것을 특징으로 하는 다양한 주행 환경 기반의 차량 자율 주행 장치
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제1항에 있어서,상기 세부 경로 생성 알고리즘은도로 모델 기반 경로 생성 알고리즘(road model based planning) 및 A* 기반 그래프 경로 생성 알고리즘 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 다양한 주행 환경 기반의 자율 주행 장치
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제7항에 있어서,상기 맵/알고리즘 선택부는상기 주행 모드에 따라서 도로 모델 기반 경로 생성 알고리즘(road model based planning) 및 A* 기반 그래프 경로 생성 알고리즘 중에서 어느 하나를 선택하는 것을 특징으로 하는 다양한 주행 환경 기반의 차량 자율 주행 장치
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제7항 또는 제8항에 있어서,상기 맵/알고리즘 선택부는일반적인 도로 주행의 경우에 상기 도로 모델 기반 경로 생성 알고리즘을 선택하고, 다수의 장애물이 존재하는 도로 주행의 경우에 상기 A* 기반 그래프 경로 생성 알고리즘을 선택하는 것을 특징으로 하는 다양한 주행 환경 기반의 차량 자율 주행 장치
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제1항에 있어서,상기 맵 및 세부 경로 생성 알고리즘은상기 차량 자율 주행 장치에 미리 탑재되고, 상기 주행 모드에 따라 선택되어 제공되는 것을 것을 특징으로 하는 다양한 주행 환경 기반의 차량 자율 주행 장치
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차량의 주행 환경에 기초하여 주행 모드를 결정하는 단계;상기 주행 모드에 따라 맵(map) 및 세부 경로 생성 알고리즘을 선택하는 단계; 및상기 맵 및 상기 세부 경로 생성 알고리즘을 이용하여 상기 차량의 자율 주행을 위한 주행 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다양한 주행 환경 기반의 차량 자율 주행 장치의 경로 계획 방법
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제11항에 있어서,상기 주행 모드를 결정하는 단계는상기 차량에 탑재된 센서들로부터 현재 주행하는 도로에 관한 인식 정보를 획득하는 단계;상기 차량과 연계된 GPS 모듈로부터 상기 차량의 현재 위치 정보를 획득하는 단계; 및획득된 상기 인식 정보 및 상기 위치 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 환경을 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다양한 주행 환경 기반의 차량 자율 주행 장치의 경로 계획 방법
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제11항에 있어서,상기 맵 및 세부 경로 생성 알고리즘은상기 차량 자율 주행 장치에 미리 탑재되고, 상기 주행 모드에 따라 선택되어 제공되는 것을 것을 특징으로 하는 다양한 주행 환경 기반의 차량 자율 주행 장치의 경로 계획 방법
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