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레이싱 휠을 이용한 모바일 로봇 원격 조정 시스템 및 그방법

  • 기술번호 : KST2015143044
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 모바일 로봇, 상기 로봇을 원격 조정하는 원격 조정 장치, 상기 원격 조정 장치와 연결된 레이싱 휠을 구비하는 로봇 원격 조정 시스템에 관한 것이다. 상기 원격 조정 장치는, 로봇으로부터 수신된 장애물과의 거리 정보값을 저장하는 거리 정보 저장 모듈; 상기 거리 정보값을 이용하여 사전에 설정된 충돌 예상 범위내인지 여부를 판단하는 충돌 예상 범위 판단 모듈; 상기 충돌 예상 범위 판단 모듈의 판단 결과에 따라 장애물과 충돌을 회피하기 위한 로봇의 회전 방향과 회전 크기를 결정하는 회피 범위 결정 모듈; 상기 회피 범위 결정 모듈로부터 상기 결정된 회전 방향 및 회전 크기를 입력받거나, 상기 레이싱 휠로부터 회전 방향 및 회전 크기를 입력받고, 입력된 회전 방향 및 회전 크기에 따라 상기 모바일 로봇을 구동시키는 사용자 명령 제어 모듈; 상기 회피 범위 결정 모듈로부터 상기 결정된 회전 방향 및 회전 크기를 입력받고, 입력된 회전 방향과 크기에 따라 상기 레이싱 휠을 구동하는 레이싱 휠 콘트롤러;를 구비한다. 상기 회피 범위 결정 모듈은 상기 결정된 회전 방향과 크기를 상기 사용자 명령 제어 모듈 및 상기 레이싱 휠 콘트롤러로 동시에 전송하여 모바일 로봇의 회피 이동과 동시에 레이싱 휠도 회전시킨다. 모바일 로봇, 레이싱 휠, 원격 조정, 장애물, 회피 알고리즘
Int. CL G06F 3/0338 (2013.01) H04Q 9/04 (2013.01)
CPC G05D 1/0011(2013.01) G05D 1/0011(2013.01) G05D 1/0011(2013.01) G05D 1/0011(2013.01)
출원번호/일자 1020080046883 (2008.05.21)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-0952893-0000 (2010.04.07)
공개번호/일자 10-2009-0120859 (2009.11.25) 문서열기
공고번호/일자 (20100416) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.05.21)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전재욱 대한민국 경기도 수원시 장안구
2 정순묵 대한민국 경기도 수원시 장안구
3 송태훈 대한민국 경기도 수원시 장안구
4 박지환 대한민국 경기도 수원시 장안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이지연 대한민국 서울특별시 관악구 남부순환로 ****, ***호 제니스국제특허법률사무소 (봉천동, 청동빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.05.21 수리 (Accepted) 1-1-2008-0358621-63
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.11.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2009.02.06 수리 (Accepted) 9-1-2009-0006814-55
4 등록결정서
Decision to grant		 2010.01.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0042769-38
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
모바일 로봇, 상기 모바일 로봇을 원격 조정하는 원격 조정 장치, 상기 원격 조정 장치와 연결된 레이싱 휠을 구비하는 로봇 원격 조정 시스템에 있어서, 상기 원격 조정 장치는 모바일 로봇으로부터 거리 측정용 센서의 값을 수신하고 수신된 센서값으로부터 모바일 로봇과 장애물과의 이격된 거리 정보값을 검출하여 저장하는 거리 정보 저장 모듈; 상기 검출된 거리 정보값을 이용하여 사전에 설정된 충돌 예상 범위내인지 여부를 판단하는 충돌 예상 범위 판단 모듈; 상기 충돌 예상 범위 판단 모듈의 판단 결과에 따라 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 로봇의 회전 방향과 회전 크기를 결정하는 회피 범위 결정 모듈; 상기 회피 범위 결정 모듈로부터 상기 결정된 회전 방향 및 회전 크기를 입력받거나, 상기 레이싱 휠로부터 회전 방향 및 회전 크기를 입력받고, 입력된 회전 방향 및 회전 크기에 따라 상기 모바일 로봇을 구동시키는 사용자 명령 제어 모듈; 및 상기 회피 범위 결정 모듈로부터 상기 결정된 회전 방향 및 회전 크기를 입력받고, 입력된 회전 방향 및 회전 크기에 따라 상기 레이싱 휠을 구동하여 포스피드백시키는 레이싱 휠 콘트롤러; 를 구비하고, 상기 회피 범위 결정 모듈은 상기 결정된 회전 방향과 회전 크기를 상기 사용자 명령 제어 모듈 및 상기 레이싱 휠 콘트롤러로 동시에 전송하여 모바일 로봇의 회전과 동시에 레이싱 휠도 회전시키는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 조정 시스템
2 2
제1항에 있어서, 상기 레이싱 휠 콘트롤러는 상기 회피 범위 결정 모듈로부터 상기 결정된 회전 방향 및 회전 크기를 입력받으면, 레이싱 휠을 진동 구동하고, 상기 입력된 회전 방향 및 회전 크기에 따라 상기 레이싱 휠을 구동하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 조정 시스템
3 3
제1항에 있어서, 상기 레이싱 휠 콘트롤러는 상기 회피 범위 결정 모듈로부터 입력되는 회전 방향 및 회전 크기를 상기 레이싱 휠에 적용할 수 있는 회전 방향값 및 회전 크기값으로 변환시키는 데이터 변환부; 상기 데이터 변환부로부터 제공되는 상기 변환된 회전 방향값 및 회전 크기값에 따라 상기 레이싱 휠의 진동 타입, 회전 방향 및 회전 크기를 지정하는 휠 구동 제어부; 상기 휠 구동 제어부에 의해 지정된 값에 따라 레이싱 휠을 구동하는 휠 구동부; 를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 조정 시스템
4 4
제1항에 있어서, 상기 거리 측정용 센서는 다수 개의 거리 측정용 센서들로 이루어지며, 상기 거리 정보 저장 모듈은 상기 다수 개의 거리 측정용 센서들로부터 얻은 거리 정보값 중 가장 짧은 근접 거리를 검출하고, 상기 검출된 근접 거리를 거리 정보값으로 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 조정 시스템
5 5
모바일 로봇, 상기 모바일 로봇을 원격 조정하는 원격 조정 장치, 상기 원격 조정 장치와 연결된 레이싱 휠을 구비하는 로봇 원격 조정 시스템에 있어서 상기 원격 조정 장치의 원격 조정 방법은, (a) 모바일 로봇으로부터 거리 측정용 센서의 값을 수신하고 수신된 센서값으로부터 모바일 로봇과 장애물과의 이격된 거리 정보값을 검출하여 저장하는 단계; (b) 상기 검출된 거리 정보값을 이용하여 상기 모바일 로봇의 현재 위치가 사전에 설정된 충돌 예상 범위내인지 여부를 판단하는 단계; (c) 상기 모바일 로봇의 현재 위치가 충돌 예상 범위내인 경우, 장애물과 충돌을 회피하기 위한 로봇의 회전 방향과 회전 크기를 결정하는 단계; (d) 상기 결정된 회전 방향 및 회전 크기에 따라 모바일 로봇을 구동시키는 단계; (e) 상기 결정된 회전 방향 및 회전 크기에 따라 상기 레이싱 휠을 구동시키는 단계; 를 구비하는 모바일 로봇 원격 조정 방법
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제5항에 있어서, 상기 (a) 단계는 (a1) 모바일 로봇으로부터 다수 개의 거리 측정용 센서들의 측정값들을 수신하는 단계; (a2) 상기 수신된 센서 측정값들로부터 모바일 로봇과 장애물과의 거리 정보값들을 추출하는 단계; (a3) 상기 거리 정보값들이 유효값인지 여부를 확인하는 단계; (a4) 상기 거리 정보값들이 유효값인 경우, 상기 거리 정보값들 중 가장 짧은 근접 거리를 검출하는 단계; (a5) 상기 검출된 근접 거리값을 거리 정보값으로 저장하는 단계; 를 구비하는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 원격 조정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 성균관대학교 대학 IT 연구센터 육성,지원 사업 유비쿼터스 응용을 위한 HCI 기반 기술연구