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이동 로봇의장애물 외곽선 검출 방법, 이동 로봇 및 이동로봇 원격 제어기
- 기술번호 : KST2014022038
- 담당센터 : 경기기술혁신센터
- 전화번호 : 031-8006-1570
| 요약 | 이동 로봇의 장애물 외곽선 검출 방법은 이동 로봇에 설치된 초음파 센서부로부터 이동 로봇로부터 이동 로봇의 주변 물체까지의 제1 거리값을 나타내는 데이터를 제공받고, 제1 거리값과 이동 로봇의 방향 각도에 기초하여 주변 물체의 외곽선 좌표점을 산출하고, 주변 물체의 외곽선 좌표점을 이용해 원격 제어기의 사용자가 참조하는 지도 상에 주변 물체의 외곽선을 그린다. 이동 로봇이 상기 주변 물체에 소정 거리 이내에 접근한 경우 이동 로봇에 설치된 적외선 센서부로부터 이동 로봇로부터 주변 물체까지의 제2 거리값을 나타내는 데이터를 제공받아 제2 거리값에 따라 다른 색상으로 외곽선 좌표점을 소정 방향으로 연결하여 원격 제어기의 사용자가 참조하는 지도 상에 주변 물체의 외곽선을 그린다. 적외선 센서가 감지 가능한 범위까지 이동 로봇이 주변 물체에 접근하였을 경우 이동 로봇으로부터 주변 물체까지의 거리에 따라 다른 색상으로 주변 물체의 외곽선을 표시함으로써, 사용자는 이동 로봇을 안전하게 조정할 수 있다. 모바일 로봇, 이동 로봇, 적외선 센서, 초음파 센서, 장애물, 외곽선, 색상 |
|---|---|
| Int. CL | G05D 1/02 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) |
| CPC | B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020080052423 (2008.06.04) |
| 출원인 | 성균관대학교산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-0988416-0000 (2010.10.11) |
| 공개번호/일자 | 10-2009-0126375 (2009.12.09) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20101018) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2008.06.04) |
| 심사청구항수 | 16 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 성균관대학교산학협력단 | 대한민국 | 경기도 수원시 장안구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 전재욱 | 대한민국 | 경기도 수원시 장안구 |
| 2 | 정순묵 | 대한민국 | 경기도 수원시 장안구 |
| 3 | 송태훈 | 대한민국 | 경기도 수원시 장안구 |
| 4 | 박지환 | 대한민국 | 경기도 수원시 장안구 |
| 5 | 박종현 | 대한민국 | 경기도 수원시 장안구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 특허법인이상 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 바우뫼로 ***(양재동, 우도빌딩 *층) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 성균관대학교산학협력단 | 대한민국 | 경기도 수원시 장안구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2008.06.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0400106-92 |
| 2 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Appointment of Agent] Report on Agent (Representative) |
2008.07.14 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0502435-67 |
| 3 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2009.06.09 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2009.07.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-2009-0041371-96 |
| 5 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2010.05.03 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0187881-55 |
| 6 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2010.05.27 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2010-0339085-58 |
| 7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2010.05.27 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0339084-13 |
| 8 | 등록결정서 Decision to grant |
2010.10.01 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0440208-72 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.04.26 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5090770-53 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.06.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5131828-19 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.06.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5137236-29 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2017.02.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5028829-43 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 원격 제어기와 데이터 통신망을 통해 연결된 이동 로봇의 장애물 외곽선 검출 방법에 있어서, 상기 이동 로봇에 설치된 초음파 센서부로부터 상기 이동 로봇로부터 상기 이동 로봇의 주변 물체까지의 제1 거리값을 나타내는 데이터를 제공받는 단계; 상기 제1 거리값과 상기 이동 로봇의 방향 각도에 기초하여 상기 주변 물체의 외곽선 좌표점을 산출하는 단계; 및 상기 주변 물체의 외곽선 좌표점을 이용해 상기 원격 제어기의 사용자가 참조하는 지도 상에 상기 주변 물체의 외곽선을 그리는 단계를 포함하되, 상기 이동 로봇이 상기 주변 물체에 적외선 센서의 감지 거리 이내에 접근한 경우 상기 이동 로봇에 설치된 적외선 센서부로부터 상기 이동 로봇로부터 상기 주변 물체까지의 제2 거리값을 나타내는 데이터를 제공받아 상기 제2 거리값에 따라 다른 색상으로 상기 외곽선 좌표점을 소정 방향으로 연결하여 상기 원격 제어기의 사용자가 참조하는 지도 상에 상기 주변 물체의 외곽선을 그리는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 장애물 외곽선 검출 방법 |
| 2 |
2 삭제 |
| 3 |
3 제1항에 있어서, 상기 제1 거리값과 상기 이동 로봇의 방향 각도에 기초하여 상기 주변 물체의 외곽선 좌표점을 산출하는 단계는 상기 이동 로봇이 이동하는 경우 상기 이동 로봇의 바퀴로부터 측정된 엔코더 값을 이용해 상기 이동 로봇의 현재 위치값과 방향 각도값을 구하는 단계; 및 상기 제1 거리값, 상기 이동 로봇의 현재 위치값 및 상기 이동 로봇의 방향 각도값을 이용해 상기 주변 물체의 외곽선 좌표점을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 장애물 외곽선 검출 방법 |
| 4 |
4 제1항에 있어서, 상기 제1 거리값과 상기 이동 로봇의 방향 각도에 기초하여 상기 주변 물체의 외곽선 좌표점을 산출하는 단계는 상기 제1 거리값을 나타내는 데이터를 저장하는 단계; 상기 제2 거리값을 나타내는 데이터를 저장하는 단계; 상기 제1 거리값을 나타내는 데이터와 상기 제2 거리값을 나타내는 데이터가 주변 물체에 대한 유효한 거리값인지 검사하는 단계; 상기 유효한 거리값으로 판단된 경우 상기 유효한 거리값을 상기 이동 로봇이 사용할 수 있는 실제 거리 단위값으로 변환하는 단계; 및 상기 실제 거리 단위값과 상기 이동 로봇의 방향 각도를 이용해 상기 주변 물체의 외곽선 좌표점을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 장애물 외곽선 검출 방법 |
| 5 |
5 제4항에 있어서, 상기 제1 거리값을 나타내는 데이터와 상기 제2 거리값을 나타내는 데이터를 센서의 종류에 따라 서로 다른 저장 영역에 저장하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 장애물 외곽선 검출 방법 |
| 6 |
6 제1항에 있어서, 상기 주변 물체의 외곽선 좌표점을 이용해 상기 원격 제어기의 사용자가 참조하는 지도 상에 상기 주변 물체의 외곽선을 그리는 단계는 상기 주변 물체의 외곽선 좌표점들을 제1 구조체 변수에 저장하는 단계; 상기 제1 구조체 변수에 저장된 외곽선 좌표점들의 값이 유효한 값인지 검사하는 단계; 상기 제1 구조체 변수로부터 읽어온 현재 외곽선 좌표점의 값이 유효한 값이면 이전 외곽선 좌표점을 저장하는 제1 구조체 변수의 값이 유효한지 여부를 검사하는 단계; 및 상기 이전 외곽선 좌표점을 저장하는 제1 구조체 변수의 값이 유효한 값인 경우 상기 현재 외곽선 좌표점과 상기 이전 외곽선 좌표점을 연결하여 하나의 선으로 상기 원격 제어기의 사용자가 참조하는 지도 상에 그리는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 장애물 외곽선 검출 방법 |
| 7 |
7 제6항에 있어서, 상기 주변 물체의 외곽선 좌표점을 이용해 상기 원격 제어기의 사용자가 참조하는 지도 상에 상기 주변 물체의 외곽선을 그리는 단계는 상기 제1 구조체 변수에 저장된 현재 외곽선 좌표점의 값이 유효한 값이 아니면 이전 외곽선 좌표점을 저장하는 제1 구조체 변수의 값을 초기화시키고 다시 상기 주변 물체의 외곽선 좌표점의 값을 상기 제1 구조체 변수로부터 읽어오는 단계; 및 상기 이전 외곽선 좌표점을 저장하는 제1 구조체 변수의 값이 유효한 값이 아닌 경우 상기 이전 외곽선 좌표점을 저장하는 제1 구조체 변수에 상기 현재 외곽선 좌표점의 값을 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 장애물 외곽선 검출 방법 |
| 8 |
8 제1항에 있어서, 상기 이동 로봇에 설치된 적외선 센서부로부터 상기 이동 로봇로부터 상기 주변 물체까지의 제2 거리값을 나타내는 데이터를 제공받아 상기 제2 거리값에 따라 다른 색상으로 상기 외곽선 좌표점을 소정 방향으로 연결하여 상기 원격 제어기의 사용자가 참조하는 지도 상에 상기 주변 물체의 외곽선을 그리는 과정은 상기 제2 거리값 및 상기 이동 로봇의 방향 각도를 이용해 상기 주변 물체의 외곽선 좌표점을 산출하는 단계; 및 상기 제2 거리값 및 상기 이동 로봇의 방향 각도를 이용해 산출된 외곽 좌표점들을 제2 구조체 변수에 저장하고, 상기 제2 거리값을 제3 구조체 변수에 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 장애물 외곽선 검출 방법 |
| 9 |
9 제8항에 있어서, 상기 이동 로봇에 설치된 적외선 센서부로부터 상기 이동 로봇로부터 상기 주변 물체까지의 제2 거리값을 나타내는 데이터를 제공받아 상기 제2 거리값에 따라 다른 색상으로 상기 외곽선 좌표점을 소정 방향으로 연결하여 상기 원격 제어기의 사용자가 참조하는 지도 상에 상기 주변 물체의 외곽선을 그리는 과정은 상기 제2 구조체 변수에 포함된 외곽 좌표점들이 유효한 값인지여부를 검사하는 단계; 상기 검사 결과 유효한 값이면 이전 외곽 좌표점을 저장하는 제2 구조체 변수의 값이 유효한지 여부를 검사하는 단계; 및 상기 이전 외곽 좌표점을 저장하는 제2 구조체 변수의 값이 유효한 경우에는 제2 구조체 변수에 저장된 현재 외곽 좌표점과 이전 외곽 좌표점을 상기 제3 구조체 변수에 포함된 제2 거리값을 이용해 선택된 색상으로 하나의 선으로 연결하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 장애물 외곽선 검출 방법 |
| 10 |
10 제9항에 있어서, 상기 제2 구조체 변수에 포함된 외곽 좌표점들이 유효한 값인지여부를 검사하는 단계는 상기 제2 및 제3 구조체 변수를 상기 적외선 센서부-여기서, 상기 적외선 센서부는 상기 이동 로봇의 좌측, 우측, 전방 및 후방에 각각 제1 적외선 센서부, 제2 적외선 센서부, 제3 적외선 센서부 및 제4 적외선 센서부가 배치되며, 상기 제2 내지 제4 적외선 센서부는 적어도 2개의 적외선 센서들을 포함함-를 구성하는 상기 제1 내지 제4 적외선 센서부별로 저장하는 단계; 및 상기 제1 내지 제4 적외선 센서부별로 저장된 제2 구조체 변수에 포함된 외곽 좌표점들을 유효한 값인지여부를 검사하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 장애물 외곽선 검출 방법 |
| 11 |
11 제9항에 있어서, 상기 이동 로봇에 설치된 적외선 센서부로부터 상기 이동 로봇로부터 상기 주변 물체까지의 제2 거리값을 나타내는 데이터를 제공받아 상기 제2 거리값에 따라 다른 색상으로 상기 외곽선 좌표점을 소정 방향으로 연결하여 상기 원격 제어기의 사용자가 참조하는 지도 상에 상기 주변 물체의 외곽선을 그리는 과정은 상기 검사 결과 유효한 값이 아니면 이전 외곽선 좌표점을 저장하는 제2 구조체 변수의 값을 초기화 시키고 다시 상기 주변 물체의 외곽선 좌표점의 값을 상기 제2 구조체 변수로부터 읽어오는 단계; 및 상기 이전 외곽 좌표점을 저장하는 제2 구조체 변수의 값이 유효하지 않은 경우에는 이전 외곽 좌표점을 저장하는 제2 구조체 변수에 현재 외곽 좌표점의 값을 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 장애물 외곽선 검출 방법 |
| 12 |
12 원격 제어기와 데이터 통신망을 통해 연결된 이동 로봇에 있어서, 상기 이동 로봇로부터 상기 이동 로봇의 주변 물체까지의 제1 거리값을 측정하는 초음파 센서부; 상기 이동 로봇이 상기 주변 물체에 소정 거리 이내에 접근한 경우 상기 이동 로봇로부터 상기 주변 물체까지의 제2 거리값을 측정하는 적외선 센서부; 상기 원격 제어기와 유선 또는 무선 데이터통신망을 통하여 상기 이동 로봇을 제어하기 위한 데이터를 송수신하는 송수신부; 및 상기 제1 거리값과 상기 이동 로봇의 방향 각도에 기초하여 상기 주변 물체의 외곽선 좌표점을 산출하고, 상기 주변 물체의 외곽선 좌표점을 이용해 상기 원격 제어기의 사용자가 참조하는 지도 상에 상기 주변 물체의 외곽선을 그리도록 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는 상기 이동 로봇이 상기 주변 물체에 적외선 센서의 감지 거리 이내에 접근한 경우 상기 제2 거리값에 따라 다른 색상으로 상기 외곽선 좌표점을 소정 방향으로 연결하여 상기 원격 제어기의 사용자가 참조하는 지도 상에 상기 주변 물체의 외곽선을 그리도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 |
| 13 |
13 삭제 |
| 14 |
14 제12항에 있어서, 상기 이동 로봇의 양쪽 바퀴의 모터 회전의 변화량을 나타내는 엔코더값(encoder value)을 생성하는 엔코더부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 |
| 15 |
15 제14항에 있어서, 상기 제어부는 상기 이동 로봇이 이동하는 경우 상기 엔코더 값을 이용해 상기 이동 로봇의 현재 위치값과 방향 각도값을 구하고, 상기 제1 거리값, 상기 이동 로봇의 현재 위치값 및 상기 이동 로봇의 방향 각도값을 이용해 상기 주변 물체의 외곽선 좌표점을 산출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 |
| 16 |
16 제12항에 있어서, 상기 제어부는 상기 제2 거리값 및 상기 이동 로봇의 방향 각도를 이용해 상기 주변 물체의 외곽선 좌표점을 산출하고, 상기 제2 거리값 및 상기 이동 로봇의 방향 각도를 이용해 산출된 외곽 좌표점들을 제1 구조체 변수에 저장하고, 상기 제2 거리값을 제2 구조체 변수에 저장하고, 상기 제1 구조체 변수에 저장된 현재 외곽 좌표점과 이전 외곽 좌표점을 상기 제2 구조체 변수에 포함된 제2 거리값을 이용해 선택된 색상으로 하나의 선으로 연결하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 |
| 17 |
17 제16항에 있어서, 상기 적외선 센서부는 상기 이동 로봇의 좌측에 배치된 적어도 2개의 적외선 센서를 포함하는 제1 적외선 센서부; 상기 이동 로봇의 우측에 배치된 적어도 2개의 적외선 센서를 포함하는 제2 적외선 센서부; 상기 이동 로봇의 전방에 배치된 적어도 2개의 적외선 센서를 포함하는 제3 적외선 센서부; 및 상기 이동 로봇의 후방에 배치된 적어도 2개의 적외선 센서를 포함하는 제4 적외선 센서부를 포함하며, 상기 제어부는 상기 제1 및 제2 구조체 변수를 상기 제1 내지 제4 적외선 센서부별로 저장하고, 상기 제1 내지 제4 적외선 센서부별로 저장된 제1 구조체 변수에 포함된 외곽 좌표점들을 유효한 값인지여부를 검사하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 |
| 18 |
18 이동 로봇의 이동시 장애물의 외곽선을 검출하기 위한 이동 로봇 원격 제어기에 있어서, 상기 이동 로봇 및 상기 이동 로봇의 주변 물체를 표시하는 디스플레이부; 및 상기 이동 로봇의 이동을 제어하기 위한 키입력부를 포함하되, 상기 원격 제어기는 상기 이동 로봇에 설치된 초음파 센서부에서 측정된 상기 이동 로봇로부터 상기 이동 로봇의 주변 물체까지의 제1 거리값과 상기 이동 로봇의 방향 각도에 기초하여 산출된 상기 주변 물체의 외곽선 좌표점을 이용하여 상기 디스플레이부의 지도 상에 상기 주변 물체의 외곽선을 그리고, 상기 이동 로봇이 상기 주변 물체에 적외선 센서의 감지 거리 이내에 접근한 경우 상기 이동 로봇에 설치된 적외선 센서부에서 측정된 상기 이동 로봇로부터 상기 주변 물체까지의 제2 거리값에 따라 다른 색상으로 상기 외곽선 좌표점을 소정 방향으로 연결하여 상기 지도 상에 상기 주변 물체의 외곽선을 그리는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 원격 제어기 |
| 19 |
19 삭제 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0988416-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20080604 출원 번호 : 1020080052423 공고 연월일 : 20101018 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20101001 청구범위의 항수 : 16 유별 : B25J 13/08 발명의 명칭 : 이동 로봇의 장애물 외곽선 검출 방법, 이동 로봇 및 이동로봇 원격 제어기 존속기간(예정)만료일 : 20151012 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 성균관대학교산학협력단 경기도 수원시 장안구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 334,500 원 | 2010년 10월 11일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 392,000 원 | 2013년 10월 07일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 274,400 원 | 2014년 09월 23일 | 납입 |
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- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2008.06.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0400106-92 |
| 2 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2008.07.14 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0502435-67 |
| 3 | 선행기술조사의뢰서 | 2009.06.09 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | 선행기술조사보고서 | 2009.07.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-2009-0041371-96 |
| 5 | 의견제출통지서 | 2010.05.03 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0187881-55 |
| 6 | [명세서등 보정]보정서 | 2010.05.27 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2010-0339085-58 |
| 7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2010.05.27 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0339084-13 |
| 8 | 등록결정서 | 2010.10.01 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0440208-72 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.04.26 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5090770-53 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.06.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5131828-19 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.06.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5137236-29 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2017.02.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5028829-43 |
| 기술번호 | KST2014022038 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 성균관대학교 |
| 기술명 | 이동 로봇의장애물 외곽선 검출 방법, 이동 로봇 및 이동로봇 원격 제어기 |
| 기술개요 |
이동 로봇의 장애물 외곽선 검출 방법은 이동 로봇에 설치된 초음파 센서부로부터 이동 로봇로부터 이동 로봇의 주변 물체까지의 제1 거리값을 나타내는 데이터를 제공받고, 제1 거리값과 이동 로봇의 방향 각도에 기초하여 주변 물체의 외곽선 좌표점을 산출하고, 주변 물체의 외곽선 좌표점을 이용해 원격 제어기의 사용자가 참조하는 지도 상에 주변 물체의 외곽선을 그린다. 이동 로봇이 상기 주변 물체에 소정 거리 이내에 접근한 경우 이동 로봇에 설치된 적외선 센서부로부터 이동 로봇로부터 주변 물체까지의 제2 거리값을 나타내는 데이터를 제공받아 제2 거리값에 따라 다른 색상으로 외곽선 좌표점을 소정 방향으로 연결하여 원격 제어기의 사용자가 참조하는 지도 상에 주변 물체의 외곽선을 그린다. 적외선 센서가 감지 가능한 범위까지 이동 로봇이 주변 물체에 접근하였을 경우 이동 로봇으로부터 주변 물체까지의 거리에 따라 다른 색상으로 주변 물체의 외곽선을 표시함으로써, 사용자는 이동 로봇을 안전하게 조정할 수 있다. 모바일 로봇, 이동 로봇, 적외선 센서, 초음파 센서, 장애물, 외곽선, 색상 |
| 개발상태 | 기술개발진행중 |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | 로봇 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 기술매매,라이센스, |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1415079548 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 06-최-39 |
| 연구과제명 | 모션-비전통합형임베디드시스템개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가원 |
| 연구주관기관명 | 성균관대학교 |
| 성과제출연도 | 2007 |
| 연구기간 | 200509~200807 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1415086744 |
|---|---|
| 세부과제번호 | C1090-0801-0046 |
| 연구과제명 | 유비쿼터스응용을위한HCI기반기술연구 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신연구진흥원 |
| 연구주관기관명 | 성균관대학교 |
| 성과제출연도 | 2008 |
| 연구기간 | 200510~201312 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1415109527 |
|---|---|
| 세부과제번호 | C1090-1021-0008 |
| 연구과제명 | 유비쿼터스 응용을 위한 HCI 기반 기술연구 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신산업진흥원 |
| 연구주관기관명 | 성균관대학교 산학협력단 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 200510~201312 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
특허성과
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