맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

복잡한 환경에서 강인한 인식 기반 비주얼 서보 컨트롤을 하기 위한 아웃라이어 제거 기법

  • 기술번호 : KST2014035925
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 인식 기반 비주얼 트래킹을 하기 위한 아웃라이어 제거 방법에 관한 것이다. 좀 더 구체적으로 본 발명은 인식 스레드가 카메라로부터 획득한 영상의 매 프레임에서 소정 물체를 인식하고, 그 소정 물체의 특징 점을 추출하는 (A)단계와, 상기 (A)단계에 의해 추출된 특징 점이 기 설정된 개수 이상이면, 그 특징 점을 추적 점(Tracking point)으로 생성하는 (B)단계와, 추적 스레드가 칼만 필터를 이용하여 상기 (B)단계에 의해 생성된 추적 점이 아웃라이어 추적 점인지 또는 인라이어 추적 점인지를 판단하는 (C)단계와, 추적 스레드가 상기 (C)단계에 의해 인라이어 추적 점이라고 판단된 추적 점을 데이터 셋에 저장하는 (D)단계, 그리고 상기 (D)단계에 의해 데이터 셋에 저장된 인라이어 추적 점의 개수가 기 설정된 개수 이상이 되면, 그 인라이어 추적 점을 POSIT 알고리즘에 반영하여 상기 소정 물체의 자세를 추정하는 (E)단계를 포함한다. 상술한 바와 같은 본 발명에 따르면, 본 발명은 복잡한 환경에서 실시간으로 더욱 강인한 물체의 자세를 추정할 수 있는 장점이 있다.
Int. CL G06K 9/78 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
CPC G06T 7/277(2013.01) G06T 7/277(2013.01)
출원번호/일자 1020100106288 (2010.10.28)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1160908-0000 (2012.06.22)
공개번호/일자 10-2012-0044792 (2012.05.08) 문서열기
공고번호/일자 (20120629) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.10.28)
심사청구항수 6

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이석한 대한민국 경기도 용인시 수지구
2 정재헌 대한민국 대전광역시 서구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 특허법인다울 대한민국 서울 강남구 봉은사로 ***, ***호(역삼동, 혜전빌딩)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 경기도 수원시 장안구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.10.28 수리 (Accepted) 1-1-2010-0702406-37
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.11.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0689201-15
3 [명세서등 보정] 보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.01.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0058642-91
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견] 의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.01.25 수리 (Accepted) 1-1-2012-0058643-36
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
6 등록결정서
Decision to grant		 2012.06.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0344029-45
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
인식 스레드와 추적 스레드가 멀티 테스킹으로 결합 되어있는 시스템에서, 인식 스레드가 카메라로부터 획득한 영상의 매 프레임에서 소정 물체를 인식하고, 그 소정 물체의 특징 점을 추출하는 (A)단계;상기 (A)단계에 의해 추출된 특징 점이 기 설정된 개수 이상이면, 그 특징 점을 추적 점(Tracking point)으로 생성하는 (B)단계;추적 스레드가 칼만 필터를 이용하여 상기 (B)단계에 의해 생성된 추적 점이 아웃라이어 추적 점인지 또는 인라이어 추적 점인지를 판단하는 (C)단계; 추적 스레드가 상기 (C)단계에 의해 인라이어 추적 점이라고 판단된 추적 점을 데이터 셋에 저장하는 (D)단계; 및상기 (D)단계에 의해 데이터 셋에 저장된 인라이어 추적 점의 개수가 기 설정된 개수 이상이 되면, 그 인라이어 추적 점을 POSIT 알고리즘에 반영하여 상기 소정 물체의 자세를 추정하는 (E)단계;를 포함하고,상기 (C)단계는,추적 스레드가 현재 측정값(current measurement)에 입력되는 현재 프레임의 추적 점 정보를 저장하는 (C1)단계;추적 스레드가 과거 측정값(previous measurement) 및 현재 측정값이 존재하는지 판단하는 (C2)단계;상기 (C2)단계의 판단결과 과거 측정값 및 현재 측정값이 존재하면, 추적 스레드가 그 과거 측정값 및 현재 측정값을 칼만 필터(Kalman Filter) 방정식에 적용하여 다음 프레임의 추적점 예측 상태 값을 산출하는 (C3)단계;추적 스레드가 과거 측정값에 현재 측정값을 저장하고, 현재 측정값에 NULL값을 저장하는 (C4)단계;추적 스레드가 상기 (C3)단계에 의해 산출된 다음 프레임의 추적점 예측 상태 값과 실제 다음 프레임의 추적 점 정보를 비교하여 에러 값을 산출하는 (C5)단계; 및추적 스레드가 상기 (C5)단계에 의해 산출된 에러 값이 기 설정된 문턱치(Threshold value)를 초과하는 경우 아웃라이어로 판단하고, 기 설정된 문턱치를 초과하지 않는 경우 인라이어로 판단하는 (C6)단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인식 기반 비주얼 트래킹을 하기 위한 아웃라이어 제거 방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 (A)단계는,인식 스레드가 카메라로부터 영상을 획득하면, 데이터베이스에 저장된 물체의 모델정보를 액세스하는 (A1)단계;인식 스레드가 카메라로부터 입력받은 영상의 매 프레임에 특징점 추출 알고리즘을 이용하여 영상 특징점을 추출하는 (A2)단계;인식 스레드가 데이터베이스에 저장된 물체의 모델정보에 특징점 추출 알고리즘을 이용하여 모델 특징점을 추출하는 (A3)단계;인식 스레드가 상기 (A2)단계에서 추출된 영상 특징점과 상기 (A3)단계에 의해 추출된 모델 특징점을 가져온 뒤, 디스크립터(descriptor)를 이용하여 매칭되는 점이 있는지 판단하는 (A4)단계;인식 스레드가 Epipolar geometry 제약조건을 이용하여 잘못 매칭된 점을 찾아내고, 그 잘못 매칭된 점을 제거하는 (A5)단계; 및인식 스레드가 매칭되는 점을 특징 점으로 판단하는 (A6)단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인식 기반 비주얼 트래킹을 하기 위한 아웃라이어 제거 방법
3 3
제2항에 있어서, 상기 (B)단계에서 (A)단계에 의해 추출된 특징 점이 기 설정된 개수 미만이면, 카메라로부터 영상을 재획득하여 상기 (A1)단계로 복귀하는 것을 특징으로 하는 인식 기반 비주얼 트래킹을 하기 위한 아웃라이어 제거 방법
4 4
제2항에 있어서,상기 (A4)단계 수행결과 매칭되는 점이 없다면, 카메라로부터 영상을 재획득하여 상기 (A1)단계로 복귀하는 것을 특징으로 하는 인식 기반 비주얼 트래킹을 하기 위한 아웃라이어 제거 방법
5 5
삭제
6 6
제1항에 있어서, 상기 (C2)단계의 판단결과 과거 측정값 및 현재 측정값이 존재하지 않으면, 과거 측정값에 현재 측정값 정보를 저장하고, 다시 (C1)단계로 복귀하는 것을 특징으로 하는 인식 기반 비주얼 트래킹을 하기 위한 아웃라이어 제거 방법
7 7
제1항에 있어서,상기 (E)단계는, 상기 소정 물체의 3D 정보 및 현재 인라이어 추적 점 정보를 이용하는 POSIT 알고리즘을 이용하여 그 소정 물체의 6-D
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 성균관대학교 21세기프론티어사업-인간기능생활지원지능로봇기술바 조작을 위한 삼차원 물체/환경 인식 및 모델링
2 지식경제부 성균관대학교 한미 공동 기술 개발 사업 Cognitive Consumer Robotics