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굴삭기의 굴삭위치 제어방법

  • 기술번호 : KST2015145488
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자율 작업이 가능한 굴삭기에 있어서, 지령된 굴삭 작업위치에서 정확히 굴삭 작업을 수행하도록 하는 굴삭기의 굴삭위치 제어방법에 관한 것으로서 DGPS(Differential Global Positioning System) 수신기의 출력신호로 굴삭기의 현재좌표를 인식하고, 굴삭 작업할 위치좌표를 판단하며, 3축 자세센서의 출력신호를 적응형 필터로 필터링하여 굴삭기의 현재 자세를 정확히 판단하고, 굴삭 작업할 위치좌표의 위치에서 굴삭 작업할 붐, 암 및 버킷의 각도와 상부 선회체의 스윙 각도를 계산하며, 계산한 붐, 암 및 버킷의 각도와 상부 선회체의 스윙 각도를 상기 굴삭기의 현재 자세에 따라 보정한 후 굴삭기를 구동시켜 굴삭 작업을 수행한다. 굴삭기, 자율작업, 굴삭작업위치좌표, DGPS, 3축 자세센서, 붐, 암, 버킷,
Int. CL E02F 9/00 (2006.01) E02F 9/20 (2006.01)
CPC E02F 9/2025(2013.01) E02F 9/2025(2013.01) E02F 9/2025(2013.01) E02F 9/2025(2013.01)
출원번호/일자 1020080084202 (2008.08.28)
출원인 전자부품연구원, 두산인프라코어 주식회사
등록번호/일자 10-0981557-0000 (2010.09.03)
공개번호/일자 10-2010-0025604 (2010.03.10) 문서열기
공고번호/일자 (20100910) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.08.28)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 두산인프라코어 주식회사 대한민국 인천광역시 동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김봉석 대한민국 서울특별시 강서구
2 임선 대한민국 경기도 김포시
3 김영욱 대한민국 경기도 부천시 원미구
4 문성민 대한민국 서울특별시 강남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정종옥 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 노벨국제특허법률사무소 (도곡동, 덕영빌딩)
2 조현동 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 (도곡동, 덕영빌딩)(노벨국제특허법률사무소)
3 진천웅 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 노벨국제특허법률사무소 (도곡동, 덕영빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 두산인프라코어 주식회사 대한민국 인천광역시 동구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.08.28 수리 (Accepted) 1-1-2008-0612796-25
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.02.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0081082-39
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.04.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0269954-44
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.04.26 수리 (Accepted) 1-1-2010-0269949-15
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.05.31 수리 (Accepted) 4-1-2010-5096890-94
6 등록결정서
Decision to grant		 2010.08.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0375941-17
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.15 수리 (Accepted) 4-1-2014-0002957-38
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.01.08 수리 (Accepted) 4-1-2015-5002606-02
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
작업 수행용 컨트롤러가 DGPS(Differential Global Positioning System) 수신기의 출력신호로 굴삭기의 현재좌표를 인식하고, 작업 명령부로부터 수신되는 굴삭 작업할 위치좌표를 판단하는 단계; 3축 자세센서의 출력신호를 적응형 필터로 필터링하여 굴삭기의 현재 자세를 판단하고, 상기 굴삭 작업할 위치좌표의 위치에서 굴삭 작업할 붐, 암 및 버킷의 각도와 상부 선회체의 스윙 각도를 계산한 후 계산한 붐, 암 및 버킷의 각도와 상부 선회체의 스윙 각도를 상기 판단한 굴삭기의 현재 자세를 기준으로 하여 보정하는 단계; 및 상기 보정한 붐, 암 및 버킷의 각도와 상부 선회체의 스윙 각도의 위치에 따라 상기 굴삭기를 구동시켜 굴삭 작업을 수행하는 단계를 포함하여 이루어지는 굴삭기의 굴삭위치 제어방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 3축 자세센서의 출력신호로 굴삭기의 현재 자세를 판단하기 이전에; 상기 적응형 필터의 컷오프 주파수를 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 굴삭위치 제어방법
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 적응형 필터의 컷오프 주파수를 보정하는 단계는; 상기 3축 자세센서의 복수의 출력신호를 상기 적응형 필터로 필터링하면서 저장하는 단계; 상기 저장한 3축 자세센서의 복수의 출력신호의 평균값과 주파수 및 진폭을 계산하는 단계; 상기 계산한 주파수 및 진폭에 따라 상기 적응형 필터의 컷오프 주파수를 설정하는 단계를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 굴삭기의 굴삭위치 제어방법
4 4
제 3 항에 있어서, 상기 적응형 필터의 컷오프 주파수를 설정한 이후에; 상기 3축 자세센서의 출력신호를 상기 적응형 필터로 필터링하여 저장하고, 그 필터링한 3축 자세센서의 출력신호의 값이 상기 평균값에 미리 설정한 임계값을 가산한 범위 이내인지의 여부를 판단하는 단계; 및 상기 필터링한 3축 자세센서의 출력신호의 값이 상기 평균값에 미리 설정한 임계값을 가산한 범위 이내가 아닐 경우에 상기 저장한 적응형 필터의 출력신호의 값으로 주파수 및 진폭을 계산하여 컷오프 주파수를 결정하는 동작을 반복 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 굴삭위치 제어방법
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 붐, 암, 버킷의 각도와 상부 선회체의 스윙 각도의 계산은; 하기의 수학식 1 내지 수학식 4로 계산하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 굴삭위치 제어방법
6 6
제 1 항 내지 제 4 항중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 3축 자세센서는; 자이로스코프인 것을 특징으로 하는 굴삭기의 굴삭위치 제어방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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1 국토해양부 두산인프라코어(주) 건설기술혁신사업 지능형 굴삭 시스템 개발