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자동이득 보상 기능을 갖는 모터 제어기 및 그의 제어방법

  • 기술번호 : KST2015146414
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자동이득 보상 기능을 갖는 모터 제어기 및 그의 제어방법에 관한 것으로서 외부로부터 입력되는 모드 선택신호에 따라 이득조절부가 수동모드, 시스템 모델링 모드, 평균 에러 값 모드 또는 부하량 검출모드로 동작한다. 이득조절부는 수동모드일 경우에 사용자가 입력하는 이득 값에 따라 모터를 구동시키고, 시스템 모델링 모드일 경우에 시스템을 모델링한 수학식으로 전달함수를 구하고, 그 전달함수에 따라 이득 값을 조절하여 모터를 구동시키며, 평균 에러 값 모드일 경우에 모터를 구동시키면서 발생되는 에러 값의 평균을 계산하고, 계산한 에러 값의 평균으로 이득 값을 조절하여 모터를 구동시키며, 부하량 검출모드일 경우에는 부하량에 따른 에러 값을 검출하고, 검출한 부하량에 따른 에러 값으로 이득 값을 조절하여 모터를 구동시킨다. 모터, 이득 값, 튜닝, 시스템 모델링, 평균 에러 값, 부하량 검출, 부하량
Int. CL H02P 23/14 (2006.01)
CPC H02P 23/14(2013.01) H02P 23/14(2013.01) H02P 23/14(2013.01)
출원번호/일자 1020080062384 (2008.06.30)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자 10-0989956-0000 (2010.10.19)
공개번호/일자 10-2010-0002479 (2010.01.07) 문서열기
공고번호/일자 (20101026) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.06.30)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임선 대한민국 경기도 김포시
2 김봉석 대한민국 서울특별시 강서구
3 정일균 대한민국 서울특별시 금천구
4 이종배 대한민국 경기도 부천시 원미구
5 양대열 대한민국 서울특별시 은평구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정종옥 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 노벨국제특허법률사무소 (도곡동, 덕영빌딩)
2 조현동 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 (도곡동, 덕영빌딩)(노벨국제특허법률사무소)
3 진천웅 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 노벨국제특허법률사무소 (도곡동, 덕영빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 전자부품연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.06.30 수리 (Accepted) 1-1-2008-0468941-60
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2009.11.19 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2009.12.04 수리 (Accepted) 9-1-2009-0065566-43
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.05.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0221593-09
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.06.29 수리 (Accepted) 1-1-2010-0420976-03
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.06.29 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0420977-48
7 등록결정서
Decision to grant		 2010.10.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0464067-82
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
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번호 청구항
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회전동력을 발생하는 모터; 상기 모터의 회전 값을 검출하는 엔코더; 외부로부터 입력되는 명령 값에서 상기 회전값을 감산하는 감산기; 상기 감산기의 출력신호의 이득을 이득 값에 따라 조절하여 상기 모터에 구동신호로 출력하는 구동신호 출력부; 상기 모터의 부하량을 검출하는 부하량 검출부; 외부로부터 입력되는 모드 선택신호에 따라 수동모드, 시스템 모델링 모드, 평균 에러 값 모드 또는 부하량 검출모드로 동작하여 해당되는 동작모드의 이득 값을 상기 구동신호 출력부로 출력하는 이득 조절부; 및 상기 수동모드, 시스템 모델링 모드, 평균 에러 값 모드 및 부하량 검출모드에 따라 외부로부터 입력되는 명령 값, 이득 값 및 부하량과, 상기 명령 값에서 상기 회전값을 감산한 에러 값으로 데이터베이스를 구축하고, 구축한 데이터베이스를 저장부에 저장하는 것을 제어하는 저장 제어부를 포함하여 구성된 자동이득 보상 기능을 갖는 모터 제어기
2 2
모드 선택신호에 따라 모터를 구동시킬 동작모드를 판단하는 단계; 및 상기 판단한 동작모드에 따라 이득 값을 설정하고, 설정한 이득 값을 구동신호 출력부로 출력하여 상기 모터의 구동을 제어하는 단계;를 포함하고, 상기 동작모드가 시스템 모델링 모드일 경우에; 시스템 모델링 모드에서 외부로부터 입력되는 명령 값에 대한 이득 값이 저장되어 있는지의 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과 이득 값이 저장되어 있지 않을 경우에 미리 설정한 시스템 방정식에서 전달함수를 계산하는 단계; 상기 계산한 전달함수에 따라 이득 값을 설정하는 단계; 상기 설정한 이득 값에 대하여 RLS(Recursive Least Square) 알고리즘으로 불확실성을 낮출 수 있는 최적의 이득 값을 계산하여 상기 구동신호 출력부로 출력하는 단계; 상기 판단 결과 이득 값이 저장되어 있을 경우에 그 저장된 이득 값을 상기 구동신호 출력부로 출력하는 단계; 및 상기 출력한 이득 값을 따라 발생되는 모터의 에러 값을 검출하고 검출한 에러값에 따라 상기 이득 값을 갱신하여 상기 구동신호 출력부로 출력하는 것을 반복 수행하는 단계를 포함하여 구성된 자동이득 보상 기능을 갖는 모터 제어기의 제어방법
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삭제
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제 2 항에 있어서, 상기 동작모드가 평균 에러 값 모드일 경우에; 평균 에러 값 모드에서 외부로부터 입력되는 명령 값에 대한 이득 값이 저장되어 있는지의 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과 이득 값이 저장되어 있지 않을 경우에 임의의 이득 값을 설정하여 상기 구동신호 출력부로 출력하고, 에러값을 검출하여 저장하는 단계; 상기 판단 결과 이득 값이 저장되어 있을 경우에 그 저장된 이득 값을 상기 구동신호 출력부로 출력하고, 에러값을 검출하여 저장하는 단계; 및 상기 저장한 에러 값의 평균을 계산하고, 계산한 페러 값의 평균에 따라 이득 값을 설정하여 상기 구동신호 출력부로 출력하는 것을 반복하는 단계를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자동이득 보상 기능을 갖는 모터 제어기의 제어방법
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제 2 항에 있어서, 상기 동작모드가 부하량 검출모드일 경우에; 부하량 검출모드에서 외부로부터 입력되는 명령 값에 대한 이득 값이 저장되어 있는지의 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과 이득 값이 저장되어 있지 않을 경우에 상기 모터의 부하량을 검출하고, 검출한 부하량에 따라 이득 값을 설정하여 상기 구동신호 출력부로 출력하며, 에러 값을 검출하는 단계; 상기 판단 결과 이득 값이 저장되어 있을 경우에 그 저장된 이득 값을 상기 구동신호 출력부로 출력하며, 부하량 및 에러 값을 검출하는 단계; 상기 검출한 부하량에 따른 에러 값으로 상기 이득 값을 갱신하여 상기 구동신호 출력부로 출력하는 것을 반복하는 단계를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자동이득 보상 기능을 갖는 모터 제어기의 제어방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.