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엔드이펙터의 추종 제어 방법 및 그 장치

  • 기술번호 : KST2015150287
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 딸기 줄기의 형상 정보를 사용해 3차원 공간상의 줄기 자세에 맞추어 엔드이펙터를 실시간으로 추종시켜, 기울어진 줄기 또는, 잎이나 딸기에 가려진 줄기에 매달린 딸기를 용이하게 수확한다. 줄기, 형상, 엔드이펙터, 추종,
Int. CL G06T 7/40 (2006.01)
CPC G06T 7/44(2013.01) G06T 7/44(2013.01) G06T 7/44(2013.01) G06T 7/44(2013.01) G06T 7/44(2013.01)
출원번호/일자 1020070079803 (2007.08.08)
출원인 대한민국(농촌진흥청장)
등록번호/일자 10-0918014-0000 (2009.09.11)
공개번호/일자 10-2009-0015473 (2009.02.12) 문서열기
공고번호/일자 (20090924) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.08.08)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 대한민국(농촌진흥청장) 대한민국 전라북도 전주시 덕진구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 한길수 대한민국 경기 수원시 영통구
2 김시찬 대한민국 경기 수원시 장안구
3 이용범 대한민국 경기 수원시 권선구
4 김상철 대한민국 경기 화성시
5 임동혁 대한민국 경기 수원시 권선구
6 최홍기 대한민국 경기 수원시 장안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정태련 대한민국 서울특별시 서초구 반포대로**길 **, ****호 (서초동, 현대전원오피스텔)(특허법인 동원)
2 조담 대한민국 서울(특허법인 퇴사후 사무소변경 미신고)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 대한민국 대한민국
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.08.08 수리 (Accepted) 1-1-2007-0576606-01
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.04.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.05.15 수리 (Accepted) 9-1-2008-0032056-73
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.08.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0445986-77
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.09.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0668945-88
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.09.23 수리 (Accepted) 1-1-2008-0668927-66
7 등록결정서
Decision to grant		 2008.10.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0552138-64
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.03.05 수리 (Accepted) 4-1-2010-5038211-75
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.30 수리 (Accepted) 4-1-2014-5159891-99
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.06.13 수리 (Accepted) 4-1-2017-0030830-54
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.13 수리 (Accepted) 4-1-2018-5134139-02
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
촬영 영상을 색도 변환한 영상에서 잡음성분이 제거된 영상과, 촬영 영상을 명도 변환한 영상에서 잡음성분이 제거된 영상, 촬영 영상을 채도 변환한 영상에서 잡음성분이 제거된 영상을 논리곱하여 나온 영상 내의 줄기 형상을 추출하는 단계; 상기 추출한 줄기 형상의 중심좌표에 엔드이펙터의 중심좌표가 일치되게 엔드이펙터를 추종시키는 단계를 포함하여 이루어진, 엔드이펙터의 추종 제어 방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 촬영 영상은 촬영된 원영상을 설정 해상도만큼 낮춰서 된 영상에 대해 완숙딸기의 색도좌표 영역과 배경으로 이치화하여 나온 경계 부위가 포함된 영상인, 엔드이펙터의 추종 제어 방법
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 줄기 형상을 추출하는 단계는 상기 촬영 영상을 색도 변환한 영상에서 잡음성분이 제거된 영상에 대해 적색구간을 백색 그 외 구간을 흑색으로 대역 이치화하는 단계; 상기 촬영 영상을 채도 변환한 영상에서 잡음성분이 제거된 영상에 대해 전체 히스토그램 상에서 채도 값이 설정 채도 값 이상인 경우 백색 미만인 경우 흑색으로 대역 이치화하는 단계; 상기 대역 이치화하여 나온 백색구간의 두 영상과, 촬영 영상을 명도 변환한 영상에서 잡음성분이 제거된 영상을 논리곱하여 나온 영상 내의 줄기 형상을 추출하는 단계를 포함하여 이루어진 엔드이펙터의 추종 제어 방법
4 4
제 1 항 또는 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 줄기 형상 추출은 상기 논리곱하여 나온 영상 내의 완숙딸기 형상의 중심좌표와 줄기테두리와의 거리 값들의 각도별 기울기 중, 기준 기울기와의 차이값이 설정 범위 내인 유사한 기울기의 거리 값들로 줄기 형상을 추출하는, 엔드이펙터의 추종 제어 방법
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 엔드이펙터를 추종시키는 단계는 상기 추출된 줄기 형상이 여러 개 있는 경우 설정 방향에 따라 순차적으로 엔드이펙터를 이동시키는, 엔드이펙터의 추종 제어 방법
6 6
촬영된 영상을 설정 비트 단위로 디지털화는 프레임그래버; 엔드이펙터 구동용 각 서보 모터에 일대일로 연결된 다수의 통전부; 및 상기 각 부를 제어하는 마이크로컴퓨터를 포함하여 이루어지고, 상기 마이크로 컴퓨터는 상기 프레임그래버에 의해 디지털화된 영상을 설정 해상도만큼 낮춰서 된 영상에 대해 완숙딸기의 색도좌표 영역과 배경으로 이치화하여 나온 경계 부위가 포함된 영상을 색도 변환한 영상에서 잡음성분이 제거된 영상에 대해 적색구간을 백색 그 외 구간을 흑색으로 대역 이치화하는 단계; 상기 프레임그래버에 의해 디지털화된 영상을 설정 해상도만큼 낮춰서 된 영상에 대해 완숙딸기의 색도좌표 영역과 배경으로 이치화하여 나온 경계 부위가 포함된 영상을 채도 변환한 영상에서 잡음성분이 제거된 영상에 대해 전체 히스토그램 상에서 채도 값이 설정 채도 값 이상인 경우 백색 미만인 경우 흑색으로 대역 이치화하는 단계; 상기 대역 이치화하여 나온 백색구간의 두 영상과, 촬영된 영상을 명도 변환한 영상에서 잡음성분이 제거된 영상을 논리곱하여 나온 영상 내 완숙딸기 형상의 중심좌표에서 줄기경계와의 거리 값들의 각도별 기울기 중 기준 기울기와의 차이값이 설정 범위 내인 유사한 기울기의 거리 값들로 줄기 형상을 추출하는 단계; 상기 추출된 줄기 형상의 중심좌표에 엔드이펙터의 중심좌표가 일치되게 상기 다수의 통전부의 온, 오프 동작을 제어하는 단계가 구성된 알고리즘이 내장된 것을 특징으로 하는 엔드이펙터의 추종 제어 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.