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차량의 조향 장치가 차량을 조향하는 방법에 있어서,
(a) 차량의 출발 지점과 목표 지점을 이용하여 제1 경로를 설정하는 단계;
(b) 상기 차량의 진행 시 상기 차량에 탑재된 복수의 장애물 센서가 장애물을 감지하여 장애물 위치 신호를 생성하는 단계;
(c) 상기 복수의 장애물 센서로부터 수신한 장애물 위치 신호를 이용하여 시차 정보를 생성하는 단계; 및
(d) 상기 시차 정보를 이용하여 상기 장애물을 회피하는 제2 경로를 설정하는 단계를 포함하되,
상기 시차 정보는 하기 진행 방향각을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 방법
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제1항에 있어서,
상기 차량은 무인 지상 차량(UGV)인 것을 특징으로 하는 차량의 조향 방법
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3
제1항에 있어서,
상기 단계 (d)에서,
상기 제2 경로는 모델 예측 기법(model predictive approach)을 이용하여 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 방법
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4
제3항에 있어서,
상기 모델 예측 기법에 의한 상기 제2 경로는 하기 비용 함수가 최소값을 가지도록 하는 변수를 정함으로써 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 방법
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5
제4항에 있어서,
상기 비용 함수의 둘째 항에 하기 시차 비용 함수가 더 포함되어 상기 시차 정보가 상기 제2 경로 설정에 이용되는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 방법
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6
제4항에 있어서,
상기 비용 함수의 둘째 항에 하기 항이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 방법
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7
차량을 조향하는 차량의 조향 장치에 있어서,
상기 차량의 출발 지점과 목표 지점을 이용하여 제1 경로를 설정하고, 시차 정보를 이용하여 장애물을 회피하는 제2 경로를 설정하는 경로 설정부;
상기 차량의 진행 시 상기 장애물을 감지하여 생성한 장애물 위치 신호를 생성하는 장애물 센서; 및
상기 장애물 위치 신호를 이용하여 상기 시차 정보를 생성하고, 상기 시차 정보를 상기 경로 설정부에 전송하는 시차 정보 생성부를 포함하되,
상기 시차 정보는 하기 진행 방향각을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 장치
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8
제7항에 있어서,
상기 차량은 무인 지상 차량(UGV)인 것을 특징으로 하는 차량의 조향 장치
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9
제7항에 있어서,
상기 경로 설정부는 모델 예측 기법(model predictive approach)을 이용하여 상기 제2 경로를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 장치
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10
제9항에 있어서,
상기 모델 예측 기법에 의한 상기 제2 경로는 하기 비용 함수가 최소값을 가지도록 하는 변수를 정함으로써 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 장치
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11
제10항에 있어서,
상기 비용 함수의 둘째 항에 하기 시차 비용 함수가 더 포함되어 상기 시차 정보가 상기 제2 경로 설정에 이용되는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 장치
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12
제10항에 있어서,
상기 비용 함수의 둘째 항에 하기 항이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 장치
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