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험지용 사륜구동차량;
상기 사륜구동차량의 상부에 설치되어 비정형 지반과 현장환경에 산재한 지장물을 읽어들이도록 구동하는 3D 레이저 스캐닝장치;
360°회전이 가능한 채로 상기 3D 레이저 스캐닝장치에 연결되며, 비정형 지반을 확대하여 3D 레이저 스캐닝장치에 전송하는 텔레스코핑장치;
상기 사륜구동차량의 상부에 설치되며, 3D 레이저 스캐닝 장치로부터 습득된 지형 데이타의 상대거리 좌표를 절대거리좌표로 변환하기 위한 GPS장치;
상기 사륜구동차량의 상부에 설치되며, 외부의 컨트롤 스테이션과 데이터를 송수신하기 위한 CDMA 무선 송수신기;
상기 3D 레이저 스캐닝장치, GPS 장치 및 CDMA 무선 송수신기에 각각 연결되어 데이타를 송수신하며, 이들 각 장치의 구동을 제어하는 제어수단; 및
상기 사륜구동차량으로부터 전원을 공급받아 3D 레이저 스캐닝장치, GPS 장치, CDMA 무선 송수신기 및 제어수단에 각각 전원을 제공하는 전원공급수단
을 포함하는 지능형 굴삭장비의 원격조종을 위한 3차원 모델링시스템
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제 1 항에 있어서,
상기 3D 레이저 스캐닝장치의 하단부에 설치되며, 텔레스코핑장치의 동력을 제공받아 3D 레이저 스캐닝장치의 회전과 경사각을 조정하는 경사각 보정수단을 더 포함하는 지능형 굴삭장비의 원격조종을 위한 3차원 모델링시스템
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제 1 항에 있어서,
상기 텔레스코핑장치의 승강동작에 따라 연동하여 사륜구동차량의 상면 개방부를 개폐하기 위한 전동루프를 더 포함하는 지능형 굴삭장비의 원격조종을 위한 3차원 모델링시스템
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제 1 항 내지 제 3 항중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어수단이 노트북인 것을 특징으로 하는 지능형 굴삭장비의 원격조종을 위한 3차원 모델링시스템
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제 1 항 내지 제 3 항중 어느 한 항에 있어서,
상기 전원공급수단이 12v전압을 출력하는 배터리와, 과충전기능과 자동 전압조절기능을 구비된 회로를 포함하는 지능형 굴삭장비의 원격조종을 위한 3차원 모델링시스템
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제 4 항에 있어서,
상기 노트북은 3D 레이저 스캐닝장치를 제어할 수 있는 API(Application Programming Interface)를 포함하되, 상기 API에는 GPS 장치의 데이타를 병합할 수 있는 모듈이 내장되어 있는 것을 특징으로 하는 지능형 굴삭장비의 원격조종을 위한 3차원 모델링시스템
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사륜구동차량에 시동을 걸어 전원공급장치로부터 전원이 3차원 모델링 구축을 위한 제반기기에 공급하여 초기화하는 제1 단계;
3D 레이저 스캐닝장치를 구동시켜 목표영역에 대한 스캐닝을 실시하는 제2 단계;
GPS 장치가 위성(satellite)과 교신하여 습득된 상기 목표영역 지형의 스캐닝 데이타를 절대거리좌표로 변환하는 제3 단계;
상기 노트북에 스캔 데이타를 입력하여 점군(point cloud)데이타, 영상(image) 데이타, GPS장치로부터 측정된 위도, 경도 데이타를 함께 측정하여 데이타 프로세싱(data processing)부분으로 전송하는 제4 단계;
상기 데이타 프로세싱에서 데이타를 분석 및 3차원 모델링을 구축하고, 최종 처리된 데이타는 ASCⅡ 형식 또는 3D 캐드 데이타 형식으로 변환하여 출력하는 제5 단계; 및
CDMA 무선 송수신기의 인터페이스를 통해 지능형 굴삭시스템의 컨트롤 스테이션으로 송신하는 제6 단계
를 포함하는 지능형 굴삭장비의 원격조종을 위한 3차원 모델링 구축방법
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제 7 항에 있어서,
상기 제2 단계는
3D 레이저 스캐닝장치를 제어할 수 있는 API를 이용하여 사용자가 3D 레이져 스캐닝장치의 구동시 스캐닝의 회전범위 상하각도, 스캔율, 스캔속도를 제어하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 굴삭장비의 원격조종을 위한 3차원 모델링 구축방법
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제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
상기 제4 단계의 데이타 프로세싱은
3차원 점군 데이타의 필터링(data filtering)기능, 여러 측정위치에서의 스캔데이타를 자동으로 정합(auto registration)하는 기능, 정합된 데이타를 삼각망(polygon mesh) 형태로 면처리하는 기능, 3D 레이저 스캐닝장치에 내장된 CCD 카메라에 의해 여러위치에서 자동으로 촬영된 영상데이타를 하나의 이미지로 접합(stitching)하는 기능, 삼각망 형태의 면데이타와 접합된 이미지를 합성하는 기능(photogrammertry 0026# image mapping), 합성된 데이타로부터 고유 알고리듬을 이용하여 지반과 지장물의 형태를 추출하는 객체인식(object recognition) 기능, 사전에 입력된 3D 캐드(CAD) 데이타와 비교하여 지반의 편차를 자동으로 분석(deviation analysis)하는 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 지능형 굴삭장비의 원격조종을 위한 3차원 모델링 구축방법
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