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3개의 이동편이 중앙부를 중심으로 동일한 각도로 형성된 이동대와, 상기 이동대의 중앙부 상면에 토오크 센서를 개재한 상태로 설치되는 조정축과, 상기 이동대의 3개의 이동편 단부에 각각 그 일단이 1자유도 핀 조인트에 의해 연결되는 3개의 수직봉과, 한 쌍의 2절 링크로 이루어진 3개의 2자유도 기구부와, 상기 3개의 수직봉 타단과 상기 3개의 2자유도 기구부의 상부링크들을 각각 연결하는 3자유도 핀 조인트와, 상기 3개의 2자유도 기구부의 하부링크들과 각각 그 회전축이 연결되어 3개의 2자유도 기구부를 구동시키는 6개의 모터와, 상기 6개의 모터가 소정간격을 두고 상면에 고정 설치되는 베이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬기구를 이용한 가상현실 대화용 역감제시장치
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제 1 항에 있어서, 상기 1자유도 핀 조인트는, 상기 3개의 수직봉의 상측에 형성되는 결합편과, 상기 결합편에 설치되는 제1베어링과, 선단에 상기 결합편이 끼워지는 절개부가 형성되고 그 양측 면에 상기 절개부를 관통하는 복수의 관통공이 형성된 상기 이동대의 이동편과, 상기 이동편에 형성된 하나의 관통공을 통해 상기 제1베어링의 내륜에 고정되는 지지핀으로 이루어진 것을 특징으로 하는 병렬기구를 이용한 가상현실 대화용 역감제시장치
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제 1 항에 있어서, 상기 1자유도 핀 조인트는, 상기 3개의 수직봉의 상측에 형성되는 결합편과, 상기 결합편에 설치되는 제1베어링과, 선단에 상기 결합편이 끼워지는 절개부가 형성되고 그 양측 면에 상기 절개부를 관통하는 복수의 관통공이 형성된 상기 이동대의 이동편과, 일측면에 고정홈이 형성되고 양측 면에 복수의 관통공이 형성되며 타측면에 상기 이동편의 선단에 끼워지는 복수의 절개부가 형성된 제1연결구와, 상기 제1연결구에 형성된 복수의 관통공과 상기 이동편에 형성된 복수의 관통공에 끼워져 이들을 일체로 고정시키는 복수의 고정핀과
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제 1 항에 있어서, 상기 3자유도 핀 조인트는, 상기 2자유도 기구부의 상부링크들에 각각 설치되는 제2 및 제3베어링과, 상기 제2 및 제3 베어링의 내륜에 끼워지는 지지핀이 일측에 설치되고 타측에 절개부가 형성된 제2연결구와, 상기 제2연결구의 절개부 양측에 상호 대응되게 설치되는 제4 및 제5베어링과, 상기 제2연결구의 절개부에 끼워지며 관통공이 형성된 결합편이 일단에 형성되고 타단에는 상기 3개의 수직봉 타단에 회전 가능하게 설치되는 제6베어링이 설치된 제3연결구와, 상기 제4베어링의 내륜과 상기 결합편의 관통공 및 제5베어링의 내륜에 끼워지는 지지핀으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 병렬기구를 이용한 가상현실 대화용 역감제시장치
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3개의 이동편이 중앙부를 중심으로 동일한 각도로 형성된 이동대와, 상기 이동대의 중앙부 상면에 토오크 센서를 개재한 상태로 설치되는 조정축과, 상기 이동대의 3개의 이동편 단부에 각각 그 일단이 1자유도 핀 조인트에 의해 연결되는 3개의 수직봉과, 상기 3개의 수직봉 타단과 3자유도 핀 조인트를 통해 그 일단이 각각 연결되는 3개의 링크와, 상기 3개의 링크 타단과 그 회전축이 각각 연결되어 3개의 링크를 구동시키는 3개의 모터와, 상기 3개의 모터가 소정간격을 두고 상면에 고정 설치되는 베이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬기구를 이용한 가상현실 대화용 역감제시장치
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제 5 항에 있어서, 상기 1자유도 핀 조인트는, 상기 3개의 수직봉의 상측에 형성되는 결합편과, 상기 결합편에 설치되는 제1베어링과, 선단에 상기 결합편이 끼워지는 절개부가 형성되고 그 양측 면에 상기 절개부를 관통하는 복수의 관통공이 형성된 상기 이동대의 이동편과, 상기 이동편에 형성된 하나의 관통공을 통해 상기 제1베어링의 내륜에 고정되는 지지핀으로 이루어진 것을 특징으로 하는 병렬기구를 이용한 가상현실 대화용 역감제시장치
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제 5 항에 있어서, 상기 1자유도 핀 조인트는, 상기 3개의 수직봉의 상측에 형성되는 결합편과, 상기 결합편에 설치되는 제1베어링과, 선단에 상기 결합편이 끼워지는 절개부가 형성되고 그 양측 면에 상기 절개부를 관통하는 복수의 관통공이 형성된 상기 이동대의 이동편과, 일측면에 고정홈이 형성되고 양측 면에 복수의 관통공이 형성되며 타측면에 상기 연결편의 선단에 끼워지는 복수의 절개부가 형성된 제1연결구와, 상기 제1연결구에 형성된 복수의 관통공과 상기 이동편에 형성된 복수의 관통공에 끼워져 이들을 일체로 고정시키는 복수의 고정핀과
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제 5 항에 있어서, 상기 3자유도 핀 조인트는, 상기 3개의 링크 상측에 설치되는 제2베어링과, 상기 제2베어링의 내륜에 끼워지는 지지핀이 일측에 설치되고 타측에 절개부가 형성된 제2연결구와, 상기 제2연결구의 절개부 양측에 상호 대응되게 설치되는 제4 및 제5베어링과, 상기 제2연결구의 절개부에 끼워지며 관통공이 형성된 결합편이 일단에 형성되고 타단에는 상기 3개의 수직봉 타단에 회전 가능하게 설치되는 제6베어링이 설치된 제3연결구와, 상기 제4베어링의 내륜과 상기 결합편의 관통공 및 제5베어링의 내륜에 끼워지는 지지핀으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 병렬기구를 이용한 가상현실 대화용 역감제시장치
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