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3차원 영상 기반의 특징을 이용한 거리 추정 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015190601
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 3차원 영상 기반의 특징을 이용한 거리 추정 방법은,입력 영상을 수신한 영상센서로부터 2차원 영상 정보와 객체까지의 거리를 색깔이나 명암으로 나타내는 3차원 깊이 정보를 수신하는 단계; 2차원 영상 정보를 가우시안 함수의 표준 편차인 가우시안 파라미터를 증가시키면서 2차원 영상 정보를 다중 스케일로 표현하는 스케일 스페이스 층을 복수개 형성한 스케일 스페이스를 구성하는 단계; 입력 영상의 3차원 깊이 정보와 상기 가우시안 파라미터를 이용하여 N 번째 층에 해당하는 각각의 스케일 스페이스 층의 3차원 깊이 정보를 추정하는 단계; N 번째 층에 해당하는 각각의 스케일 스페이스 층의 특징점을 추출하는 단계; 각각의 스케일 스페이스 층에서 추출된 특징점들에 대하여 각각의 스케일 스페이스 층에 해당하는 3차원 깊이 정보를 할당하는 단계; 각각의 스케일 스페이스 층에서 2차원 영상 정보에서 추출된 특징점들과 매칭되는 스케일 스페이스 층을 검색하는 단계; 및 검색된 스케일 스페이스 층의 깊이 정보를 이용하여 촬영 지점으로부터 객체의 거리를 추정하는 단계를 포함한다.본 발명에 따르면, 3차원 영상을 이용하여 객체의 특징을 추추출하여 객체 인식과 거리를 추정하는 효과가 있다.
Int. CL H04N 13/00 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
CPC H04N 13/0022(2013.01) H04N 13/0022(2013.01) H04N 13/0022(2013.01)
출원번호/일자 1020110117820 (2011.11.11)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1272572-0000 (2013.06.03)
공개번호/일자 10-2013-0052404 (2013.05.22) 문서열기
공고번호/일자 (20130610) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.11.11)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김종환 대한민국 대구광역시 남구
2 이충희 대한민국 대구광역시 중구
3 임영철 대한민국 대구광역시 달성군
4 박지호 대한민국 대구광역시 달성군
5 권순 대한민국 대구광역시 달서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인태백 대한민국 서울 금천구 가산디지털*로 *** 이노플렉스 *차 ***호

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현풍면
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.11.11 수리 (Accepted) 1-1-2011-0893522-94
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.02.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0143840-88
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.03.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0261710-49
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.03.26 수리 (Accepted) 1-1-2013-0261712-30
7 등록결정서
Decision to grant		 2013.05.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0362967-03
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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입력 영상을 수신한 영상센서로부터 2차원 영상 정보와 객체까지의 거리를 색깔이나 명암으로 나타내는 3차원 깊이 정보를 수신하는 단계;상기 2차원 영상 정보를 가우시안 함수의 표준 편차인 가우시안 파라미터를 증가시키면서 상기 2차원 영상 정보를 다중 스케일로 표현하는 스케일 스페이스 층을 복수개 형성한 스케일 스페이스를 구성하는 단계;상기 입력 영상의 3차원 깊이 정보와 상기 가우시안 파라미터를 이용하여 N개의 각각의 스케일 스페이스 층의 3차원 깊이 정보를 추정하는 단계;상기 N개의 각각의 스케일 스페이스 층의 특징점을 추출하는 단계;상기 각각의 스케일 스페이스 층에서 추출된 특징점들에 대하여 상기 각각의 스케일 스페이스 층에 해당하는 3차원 깊이 정보를 할당하는 단계;상기 각각의 스케일 스페이스 층 중에서 상기 2차원 영상 정보에서 추출된 특징점들과 매칭되는 스케일 스페이스 층을 검색하는 단계; 및상기 검색된 스케일 스페이스 층의 깊이 정보를 이용하여 촬영 지점으로부터 상기 객체의 거리를 추정하는 단계를 포함하는 3차원 영상 기반의 특징을 이용한 거리 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 입력 영상에서 3차원 깊이 정보가 추정되고 상기 추정한 3차원 깊이 정보를 이용하여 촬영 지점으로부터 객체가 위치하는 거리 정보를 추정하여 데이터로 미리 저장하는 단계를 더 포함하고,상기 검색된 스케일 스페이스 층의 깊이 정보를 이용하여 촬영 지점으로부터 상기 객체의 거리를 추정하는 단계는,상기 데이터로 저장된 정보와 상기 검색된 스케일 스페이스 층의 깊이 정보를 이용하여, 상기 촬영 지점으로부터 상기 객체의 거리를 추정하는 3차원 영상 기반의 특징을 이용한 거리 추정 방법
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입력 영상을 수신한 영상센서로부터 2차원 영상 정보와 영상 객체를 색깔이나 명암으로 나타내는 3차원 깊이 정보를 출력하는 3차원 영상 센서부;상기 2차원 영상 정보를 가우시안 함수의 표준 편차인 가우시안 파라미터를 증가시키면서 상기 2차원 영상 정보를 다중 스케일로 표현하는 스케일 스페이스 층을 복수개 형성한 스케일 스페이스를 구성하는 스케일 스페이스 형성부;상기 입력 영상의 3차원 깊이 정보와 상기 가우시안 파라미터를 이용하여 N개의 각각의 스케일 스페이스 층의 3차원 깊이 정보를 추정하는 깊이 정보 추정부;상기 N개의 각각의 스케일 스페이스 층의 특징점을 추출하는 특징 추출부;상기 각각의 스케일 스페이스 층에서 추출된 특징점들에 대하여 상기 각각의 스케일 스페이스 층에 해당하는 3차원 깊이 정보를 할당하는 깊이 정보 처리부;상기 각각의 스케일 스페이스 층 중에서 상기 2차원 영상 정보에서 추출된 특징점들과 매칭되는 스케일 스페이스 층을 검색하는 스케일 스페이스 선택부; 및상기 검색된 스케일 스페이스 층의 깊이 정보를 이용하여 촬영 지점으로부터 상기 객체의 거리를 추정하는 거리 추정부를 포함하는 3차원 영상 기반의 특징을 이용한 거리 추정 장치
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제3항에 있어서,상기 거리 추정부는상기 3차원 영상 센서부에 따른 상기 입력 영상의 3차원 깊이 정보를 이용하여 촬영 지점으로부터 객체가 위치하는 거리 정보를 추정하여 미리 데이터로 저장한 다음, 상기 데이터로 저장된 정보와 상기 검색된 스케일 스페이스 층의 깊이 정보를 이용하여, 상기 촬영 지점으로부터 상기 객체의 거리를 추정하는 3차원 영상 기반의 특징을 이용한 거리 추정 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 대구경북과학기술원 대구경북과학기술원 운영비 지원 다차원 정보기반 영상처리 및 비전 기술개발