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스테레오 카메라에서 입력된 좌우 영상 중 어느 하나의 영상(이하, 제1 영상)에서 추적의 대상이 되는 객체가 검출된 영역(이하, 제1 탐색영역)을 설정하는 후보영역 설정부;이전 프레임의 관심영역(ROI: Region Of Interest) 및 상기 제1 탐색영역 내에서 특징점을 추출하는 시간영상 특징점 추출부;시간 영상간의 특징점 정합을 통해 상기 제1 영상에서 ROI를 추정하는 ROI 추정부;상기 제1 영상에서의 ROI에 기초하여 상기 좌우 영상 중 다른 하나의 영상(이하, 제2 영상)에서 제2 탐색영역을 설정하고, 상기 제2 탐색영역 내에서 특징점을 추출하는 공간영상 특징점 추출부; 및공간 영상간의 특징점 정합을 통해, 상기 제1 영상의 ROI 내에 추출된 특징점들 중에서 상기 제2 탐색영역에서 추출된 특징점들과 매칭되는 특징점을 추출하는 공간영상 특징점 정합부를 포함하는 시공간 특징점 정합을 이용한 객체 추적장치
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제1항에 있어서, 상기 공간영상 특징점 추출부는,아래 수학식과 같이 이전 프레임 영상을 참조하여 예측된 현재 프레임에서의 객체와의 거리()를 고려하여, 유효한 시차 범위([dt,min, dt,max]) 내에서 상기 제2 탐색영역을 설정하는 것인 시공간 특징점 정합을 이용한 객체 추적장치 여기서, 는 스테레오 카메라의 기준선 (baseline), 는 픽셀 크기에 대한 초점 거리, 는 추정된 시차, 는 추정된 거리에 대한 신뢰도, 는 이전 프레임에서 추정된 속도, 는 프레임간의 시간을 나타낸다
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제1항에 있어서, 상기 공간영상 특징점 정합부는,아래의 수식과 같이, 상기 제1 영상의 ROI 내에 추출된 특징점과 상기 제2 탐색영역에서 추출된 특징점을 동일한 에피폴라 선상에 두고 선상에 존재하는 특징점 간의 시차 거리만을 고려하여 정합을 수행하는 것인 시공간 특징점 정합을 이용한 객체 추적장치
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스테레오 카메라에서 입력된 좌우 영상 중 어느 하나의 영상(이하, 제1 영상)에 대하여 이전 프레임에서 정의된 관심영역(ROI: Region Of Interest)을 참조하여 시간 영역에서 특징점 정합을 수행하는 단계; 및상기 시간 영역에서 특징점 정합의 수행 결과 추출되는 특징점에 기초하여 상기 좌우 영상 중 다른 하나의 영상(이하, 제2 영상)과 공간 영역에서의 특징점 정합을 수행하는 단계를 포함하되, 상기 공간 영역에서의 특징점 정합을 수행하는 단계는,상기 시간 영역에서 특징점 정합 수행 결과 추출되는 상기 제1 영상에 대한 ROI에 기초하여 상기 제2 영상에 대한 탐색영역을 설정하는 단계를 포함하는 것이고, 상기 제2 영상에 대한 탐색영역을 설정하는 단계는,아래 수학식과 같이 이전 프레임 영상을 참조하여 예측된 현재 프레임에서의 객체와의 거리()를 고려하여, 유효한 시차 범위([dt,min, dt,max]) 내에서 상기 제2 탐색영역을 설정하는 것인 시공간 특징점 정합을 이용한 객체 추적방법
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삭제
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제4항에 기재된 객체 추적방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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