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수술도구, 로봇암 및 이를 이용한 로봇암 어셈블리

  • 기술번호 : KST2015199736
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 수술도구, 로봇암 및 이를 이용한 로봇암 어셈블리에 관한 것으로, 수술도구는 가이드(12)가 형성된 하우징(10); 하우징(10)에 결합되며 외부로 노출된 일면에 하우징(10)의 길이 방향을 따라 나란하게 배치되는 키블록(22)이 각각 형성된 복수 개의 구동풀리(20); 하우징(10)과 연통 설치되는 샤프트(30); 샤프트(30)의 선단에 결합되는 엔드이펙터(40) 및 일측은 구동풀리(20)에 권취되고 타측은 샤프트(30)를 통해 엔드이펙터(40)에 연결되는 와이어(50)를 포함한다.또한 로봇암은 슬라이더(62)가 형성되는 케이싱(60); 케이싱(60)에 결합되는 회전부재(70) 및 회전부재(70)에 설치되며 외부로 노출된 일면에 케이싱(60)의 길이 방향을 따라 나란하게 배치되는 키홈(82)이 각각 형성된 복수 개의 회전판(80)을 포함한다.그리고 로봇암 어셈블리는 본 발명에 따른 수술도구가 본 발명에 따른 로봇암에 착탈 가능하게 결합되어 구성되는 것을 기술적 특징으로 한다. 이에 따라 수술용 로봇에 수술도구를 간편하고 효율적으로 결합하여 이용할 수 있다.
Int. CL A61B 34/00 (2016.01.01) A61B 17/00 (2006.01.01)
CPC A61B 34/71(2013.01) A61B 34/71(2013.01)
출원번호/일자 1020130059350 (2013.05.24)
출원인 주식회사 고영테크놀러지, 한양대학교 에리카산학협력단
등록번호/일자 10-1500602-0000 (2015.03.05)
공개번호/일자 10-2014-0137979 (2014.12.03) 문서열기
공고번호/일자 (20150311) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.05.24)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 고영테크놀러지 대한민국 서울특별시 금천구
2 한양대학교 에리카산학협력단 대한민국 경기도 안산시 상록구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이병주 대한민국 경기 부천시 원미구
2 오세민 대한민국 경기 안양시 동안구
3 윤현수 대한민국 경기 안산시 단원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김인기 대한민국 대전광역시 서구 대덕대로 ***, ***호 (월평동, 우림필유)(윤성국제특허법률사무소)
2 박봉서 대한민국 대전광역시 서구 문예로 **, **층(센스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 에리카산학협력단 대한민국 경기도 안산시 상록구
2 주식회사 고영테크놀러지 대한민국 서울특별시 금천구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.05.24 수리 (Accepted) 1-1-2013-0462710-53
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.10.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5143163-15
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.04.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0379729-28
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2014.04.21 수리 (Accepted) 1-1-2014-0379719-72
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.07.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0501688-76
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2014.09.19 수리 (Accepted) 1-1-2014-0890742-10
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.10.23 수리 (Accepted) 1-1-2014-1016331-26
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.10.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-1016303-58
9 등록결정서
Decision to grant		 2015.02.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0137555-53
10 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2015.07.31 수리 (Accepted) 1-1-2015-0745070-14
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.08.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5176338-54
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.11 수리 (Accepted) 4-1-2020-5129868-08
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
가이드(12)가 형성된 하우징(10);상기 하우징(10)에 결합되며 외부로 노출된 일면에 상기 하우징(10)의 길이 방향을 따라 나란하게 배치되는 키블록(22)이 각각 형성된 복수 개의 구동풀리(20);상기 하우징(10)과 연통 설치되는 샤프트(30);상기 샤프트(30)의 선단에 결합되는 엔드이펙터(40) 및일측은 상기 구동풀리(20)에 권취되고 타측은 상기 샤프트(30)를 통해 엔드이펙터(40)에 연결되는 와이어(50)를 포함하고,상기 구동풀리(20)는 제1 구동풀리(20a), 상기 제1 구동풀리(20a)와 동심원 구조를 가지며 제1 구동풀리(20a)의 외측에 결합되는 제2 구동풀리(20b)로 구성되며, 상기 제1 구동풀리(20a) 및 상기 제2 구동풀리(20b) 각각의 둘레에 상기 와이어(50)가 권취되어 상기 구동풀리(20) 하나에 두 가지 종류의 자유도가 부여되는 것을 특징으로 하는 수술도구
2 2
청구항 1에 있어서,상기 키블록(22)의 단부가 뾰족하게 형성되는 것을 특징으로 하는 수술도구
3 3
슬라이더(62)가 형성되는 케이싱(60);상기 케이싱(60)에 결합되는 회전부재(70) 및상기 회전부재(70)에 설치되며 외부로 노출된 일면에 상기 케이싱(60)의 길이 방향을 따라 나란하게 배치되는 키홈(82)이 각각 형성된 복수 개의 회전판(80)을 포함하고,상기 회전판(80)은 제1 회전판(80a), 상기 제1 회전판(80a)과 동심원 구조를 가지며 제1 회전판(80a)의 외측에 결합되는 제2 회전판(80b)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇암
4 4
청구항 3에 있어서,상기 키홈(82)의 단부에 경사면(84)이 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇암
5 5
청구항 1에 따른 수술도구가 청구항 3에 따른 로봇암에 착탈 가능하게 결합되어 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇암 어셈블리
6 6
청구항 5에 있어서,상기 키블록(22) 및 상기 키홈(82)은 자력에 의해 서로 부착되는 것을 특징으로 하는 로봇암 어셈블리
7 7
청구항 5에 있어서,상기 하우징(10) 또는 상기 케이싱(60)의 일측에 설치되어 상기 케이싱(60)의 유동을 저지하는 스토퍼(90)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇암 어셈블리
8 8
청구항 5에 있어서,상기 가이드(12)는 가이드바(12a) 및 상기 가이드바(12a)에 형성된 가이드홈(12b)으로 구성되고, 상기 슬라이더(62)는 슬라이드바(62a) 및 상기 슬라이드바(62a)에 형성된 슬라이딩돌기(62b)로 구성되어 상기 가이드홈(12b)에 상기 슬라이딩돌기(62b)가 슬라이딩 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇암 어셈블리
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 주식회사 고영테크놀러지 산업원천기술개발사업 의료수술로봇영상기반 이비인후과 및 신경외과 수술용 최소침습 다자유도 수술로봇 시스템 기술 개발