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마취제를 이용하여 마취시킨 어류를 어류이송컨베이어로 투입하는 어류마취 및 투입단계(S1)와,상기 어류마취 및 투입단계(S1)를 거친 후, 어류이송컨베이어로 어류를 이송시키는 한편, 어류이송컨베이어의 측면부에 설치된 체고센서로 어류의 체고를 측정하는 어류이송 및 체고측정단계(S2)와,상기 어류이송 및 체고측정단계(S2)를 거친 후, 어류이송컨베이어의 상부측에 설치된 카메라로 어류의 평면영상을 촬영하는 평면영상 촬영단계(S3)와,상기 평면영상 촬영단계(S3)를 거친 후, 카메라로 촬영된 평면영상을 기초로 하여 어류의 체폭과 전장을 측정하는 한편, 평면영상으로부터 측정된 체폭과 전장 및 체고센서를 통하여 측정된 어류의 체고를 기준으로 주사바늘의 삽입위치와 삽입깊이를 결정하는 영상분석 및 접종위치 추종단계(S4)와,상기 영상분석 및 접종위치 추종단계(S4)를 거친 후, X축 로봇과 Y축 로봇 및 Z축 로봇으로 이루어지는 직교좌표로봇을 이용하여 주사기본체의 주사바늘을 어류의 복강으로 삽입시키는 직교좌표로봇 세팅단계(S5)와,상기 직교좌표로봇 세팅단계(S5)를 거친 후, 백신저장용기에 저장된 백신이 주사기본체와 주사바늘을 거쳐 어류의 복강에 주입되도록 하는 백신접종단계(S6)와,상기 백신접종단계(S6)를 거친 후, 직교좌표로봇을 원위치로 복귀시키는 한편, 어류이송컨베이어를 이용하여 백신접종이 완료된 어류를 외부로 배출하는 시스템복원 및 어류배출단계(S7)를 거쳐서 이루어지는 것을 특징으로 하는 어류의 형태학적 영상처리를 통한 백신 자동 접종방법
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제 1항에 있어서, 상기 영상분석 및 접종위치 추종단계(S4)에서는 어류의 형태를 측정하는 어체분석 알고리즘이 적용되며,상기 어체분석 알고리즘은, 카메라로 촬영된 이미지 프레임을 캡쳐하는 단계(S41)와, 캡쳐된 이미지를 8비트 그레이스케일 이미지로 변환시키는 단계(S42)와, 이미지 변환단계에서 발생한 명암비율을 조정하는 단계(S43)와, 명암비율이 조정된 이미지를 이진화에 의하여 흑백이미지로 변환시키는 단계(S44)와, 이진화된 흑백이미지를 이용하여 어류의 영상을 형태학적으로 처리하는 단계(S45)와, 처리된 이미지로 어류의 체폭과 전장을 측정하는 단계(S46)를 포함하여서 이루어지는 것을 특징으로 하는 어류의 형태학적 영상처리를 통한 백신 자동 접종방법
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제 2항에 있어서, 상기 영상분석 및 접종위치 추종단계(S4)에 적용되는 접종위치의 추종방식은, 어체분석 알고리즘을 통하여 측정된 어류의 체폭과 전장 및 체고센서를 통하여 측정된 어류의 체고를 1차원 회귀분석 방식에 의하여 기저장된 데이터와 비교 대비하여 해당 데이터로부터 접종위치를 추종하는 방식이 되며,상기 1차원 회귀분석 방식에 의하여 기저장된 데이터는, 어류의 상부와 측면부에서 카메라로 촬영한 영상으로부터 측정된 어류의 체폭과 전장 및 체고를 독립변수로 하고, 해당 어류의 실질적인 백신접종이 이루어지는 복강위치를 종속변수로 하여, 상기 독립변수와 종속변수와의 상관관계를 회귀계수로 도출시킨 것임을 특징으로 하는 어류의 형태학적 영상처리를 통한 백신 자동 접종방법
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제 3항에 있어서, 상기 1차원 회귀분석 방식에 의한 데이터 중에서 어류의 체고에 관한 데이터는, 어류의 상부에서 카메라로 촬영한 2차원 평면영상으로부터 확인된 백신의 접종위치를 어체의 표면에 원형의 흰색종이로 표시하는 한편, 상기 흰색종이로 표시된 위치에 레이저 변위센서의 빔을 조사하여 측정된 높이값을 종속변수로 하고, 어류의 측면부에서 카메라로 촬영한 영상으로부터 측정된 어류의 체고를 독립변수로 하여, 상기 독립변수와 종속변수와의 상관관계를 회귀계수로 도출시킨 것임을 특징으로 하는 어류의 형태학적 영상처리를 통한 백신 자동 접종방법
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제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 어류마취 및 투입단계(S1)로부터 영상분석 및 접종위치 추종단계(S4)에 이르기까지의 과정은, 어류의 이송 방향을 따라 평행하게 배치된 2열(列)의 어류이송컨베이어와, 상기 각각의 어류이송컨베이어마다 제공된 체고센서 및 카메라를 이용하여 어류이송컨베이어마다 병렬식으로 수행되며,상기 직교좌표로봇 세팅단계(S5)와 백신접종단계(S6)는, 하나의 직교좌표로봇으로 각각의 어류이송컨베이어에 놓여진 어류에 대하여 순차적으로 수행되는 것을 특징으로 하는 어류의 형태학적 영상처리를 통한 백신 자동 접종방법
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제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 백신접종단계(S6)에서는 컴프레셔로부터 레귤레이터를 거쳐 토출된 압축공기의 제어를 통하여 백신의 공급과 주사기본체의 밸브작동이 액체정량토출방식으로 수행되도록 함을 특징으로 하는 어류의 형태학적 영상처리를 통한 백신 자동 접종방법
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제 6항에 있어서, 상기 백신접종단계(S6)를 거친 후, 주사기본체의 주사바늘을 어류의 복강으로부터 빼내는 과정은, 주사기본체와 함께 직교좌표로봇의 z축 로봇에 설치된 바늘조정기에 의하여 수행되며,상기 바늘조정기는 컴프레셔로부터 레귤레이터를 거쳐 토출된 압축공기를 이용하는 플레이트형 공압실린더가 되고, 상기 시스템복원 및 어류배출단계(S7)는 바늘조정기에 의하여 주사바늘이 어류의 복강으로부터 빠져 나온 이후에 수행되는 것을 특징으로 하는 어류의 형태학적 영상처리를 통한 백신 자동 접종방법
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제 6항에 있어서, 상기 직교좌표로봇 세팅단계(S5)에서는 주사기본체의 주사바늘이 어류의 복강을 통하여 소정의 각도로 비스듬히 경사지게 삽입되도록 하는 것을 특징으로 하는 어류의 형태학적 영상처리를 통한 백신 자동 접종방법
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제 7항에 있어서, 상기 직교좌표로봇 세팅단계(S5)에서는 주사기본체의 주사바늘이 어류의 복강을 통하여 소정의 각도로 비스듬히 경사지게 삽입되도록 하는 것을 특징으로 하는 어류의 형태학적 영상처리를 통한 백신 자동 접종방법
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