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X축 방향의 어류이송로봇(10)에 장착된 접종트레이(11)에 어류를 안착시킨 상태에서 접종트레이(11)를 이송시키는 한편, 어류이송경로의 상부측에 설치된 카메라(9)로 어류의 평면영상을 촬영하는 어류이송 및 영상촬영단계와,상기 어류이송 및 영상촬영단계를 거친 후, 카메라(9)로 촬영된 어류의 평면영상을 판독하여 백신접종이 요구되는 어류의 복강 위치를 결정하는 영상판독 및 주사위치 결정단계와,상기 영상판독 및 주사위치 결정단계를 거친 후, X축 방향의 어류이송로봇(10)과 함께 직교좌표로봇을 이루는 Y축 방향의 수평이송로봇(20) 및 상기 수평이송로봇(20)의 수평이송대(26)에 장착된 Z축 방향의 승하강로봇(30)을 각각 작동시킴으로서, 승하강로봇(30)의 승하강이송대(38)에 장착된 주사기본체(41)의 주사바늘(43)을 어류의 복강으로 삽입시키는 주사로봇 세팅단계와,상기 주사로봇 세팅단계를 거친 후, 백신저장용기(42)에 저장된 백신(42a)이 주사기본체(41)와 주사바늘(43)을 거쳐 어류의 복강에 주사되도록 하는 백신접종단계와,상기 백신접종단계를 거친 후, 어류이송로봇(10)과 수평이송로봇(20)과 승하강로봇(30)을 각각 작동시켜 접종트레이(11)와 주사기본체(41)를 최초의 위치로 복원시키는 복원단계를 거쳐서 이루어지는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종방법
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제 1항에 있어서, 상기 어류이송 및 영상촬영단계의 이전에는 진공흡착방식으로 접종트레이(11)의 바닥면에 어류를 흡착 고정시키는 어류흡착 및 고정단계가 수행됨을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종방법
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제 2항에 있어서, 상기 어류흡착 및 고정단계에서는 컴프레셔(69)와 진공이젝터(74)와 진공레귤레이터(71)에 의하여 접종트레이(11)의 바닥면에 진공흡착력이 조성되도록 하며,상기 백신접종단계에서는 컴프레셔(69)로부터 가압레귤레이터(72)를 거쳐 토출된 압축공기의 제어를 통하여 백신(42a)의 공급과 주사기본체(41)의 밸브작동이 액체정량토출방식으로 수행되도록 함을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종방법
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어류의 복강에 백신을 주사하는 어류용 백신접종장치에 있어서,상기 백신접종장치(100)는,장치테이블(3)의 일측 상부에 장치하우징(4)이 설치된 메인바디(1)와,상기 장치테이블(3)상에 X축 방향으로 장착되어 장치하우징(4)의 내부까지 연장 설치되는 어류이송로봇(10)과,상기 장치하우징(4)의 내부에서 어류이송로봇(10)과 연계된 Y축 및 Z축 방향으로 각각 설치되는 수평이송로봇(20) 및 승하강로봇(30)과,상기 장치하우징(4)의 내측 상부에 조명수단과 함께 설치되어 어류의 평면영상을 촬영하는 카메라(9)와,상기 카메라(9)로부터 촬영된 영상을 판독하여 어류의 복강과 주사위치를 판단하고 상기 어류이송로봇(10)과 수평이송로봇(20)과 승하강로봇(30)을 제어하여 백신접종을 수행토록 하는 장치제어부(73)를 포함하여서 이루어지며,상기 장치하우징(4)의 일측 벽체에는 카메라(9)로부터 촬영된 영상을 출력하는 비젼모니터(5)와 백신접종장치(100)의 작동을 위한 조작수단이 각각 설치되며,상기 어류이송로봇(10)의 이송대(12) 상부면에는 어류용 받침대(17)가 구비된 접종트레이(11)가 설치되고, 상기 승하강로봇(30)은 수평이송로봇(20)의 수평이송대(26)에 설치되고, 상기 승하강로봇(30)의 승하강이송대(38)에는 액체정량토출기로서의 백신디스펜서(40)가 설치되며,상기 백신디스펜서(40)는 백신저장용기(42)와, 상기 백신저장용기(42)로부터 유입된 백신(42a)을 주사바늘(43)을 통하여 어류의 복강에 주입하는 주사기본체(41)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 4항에 있어서, 상기 어류이송로봇(10)과 수평이송로봇(20)과 승하강로봇(30)의 가동수단은 구동모터의 동력으로 회전하는 스크류축이 되며,상기 이송대(12)와 수평이송대(26)와 승하강이송대(38)는 해당 로봇의 스크류축에 너트식으로 조립 설치되어 스크류축의 회전시 각각 X축과 Y축과 Z축 방향을 따라 나사식으로 이동하도록 이루어지며,상기 어류이송로봇(10)과 수평이송로봇(20)과 승하강로봇(30)에는 이송대(12)와 수평이송대(26)와 승하강이송대(38)의 이동을 안내하는 가이드레일(13a) (25)(37)이 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 5항에 있어서, 상기 어류이송로봇(10)의 이송대(12) 전방측과 후방측에는 해수에 의한 스크류축(19)과 가이드레일(13a)의 부식을 방지하는 밸로우즈커버(14)가 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 4항에 있어서, 상기 카메라(9)는 조명수단과 함께 수평이송로봇(20)의 수평이송대(26)와 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 7항에 있어서, 상기 카메라(9)는 상,하 방향의 위치조정이 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 4항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 장치테이블(3)의 내부 또는 외부에는 컴프레셔(69)가 설치되고, 상기 컴프레셔(69)의 토출구로부터 연장되는 공압라인(48)이 진공이젝터(74)와 연결 설치되며,상기 접종트레이(11)의 받침대(17) 중앙부에는 어류의 흡착고정을 위한 진공흡착포트(17a)가 설치되고, 상기 진공흡착포트(17a)는 진공레귤레이터(71)를 거쳐 진공이젝터(74)와 공압라인(48)으로 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 9항에 있어서, 상기 컴프레셔(69)와 진공이젝터(74)를 연결하는 공압라인(48)으로부터 가압레귤레이터(72)와 연결되는 공압라인(48)이 추가로 분기되고, 상기 가압레귤레이터(72)를 거쳐 연장되는 공압라인(48)이 2개의 공압라인(48)으로 다시 분기되어 백신저장용기(42)와 주사기본체(41)로 각각 연결 설치되며,상기 가압레귤레이터(72)와 주사기본체(41)를 연결하는 공압라인(48)에는 백신(42a)의 토출량을 제어하는 디스펜서 컨트롤러(8)가 설치되고, 상기 주사기본체(41)의 내부에는 백신저장용기(42)로부터 유입된 백신(42a)을 주사바늘(43)로 토출시키는 공압식 밸브수단이 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 4항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 접종트레이(11)에는 어류의 머리 형상과 꼬리 형상의 수납홈(16c)이 형성된 한 쌍의 조정판(16)이 받침대(17)의 선단측과 후단측 상부면에 각각 설치되며,상기 각각의 조정판(16)은 받침대(17)에 형성된 장공 형태의 위치조정홈(16b)을 따라 전,후 방향으로 이동 가능하게 설치되고, 각각의 조정판(16) 상부면에는 조정판(16)의 위치고정을 위한 고정노브(16a)가 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 9항에 있어서, 상기 접종트레이(11)에는 어류의 머리 형상과 꼬리 형상의 수납홈(16c)이 형성된 한 쌍의 조정판(16)이 받침대(17)의 선단측과 후단측 상부면에 각각 설치되며,상기 각각의 조정판(16)은 받침대(17)에 형성된 장공 형태의 위치조정홈(16b)을 따라 전,후 방향으로 이동 가능하게 설치되고, 각각의 조정판(16) 상부면에는 조정판(16)의 위치고정을 위한 고정노브(16a)가 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 10항에 있어서, 상기 접종트레이(11)에는 어류의 머리 형상과 꼬리 형상의 수납홈(16c)이 형성된 한 쌍의 조정판(16)이 받침대(17)의 선단측과 후단측 상부면에 각각 설치되며,상기 각각의 조정판(16)은 받침대(17)에 형성된 장공 형태의 위치조정홈(16b)을 따라 전,후 방향으로 이동 가능하게 설치되고, 각각의 조정판(16) 상부면에는 조정판(16)의 위치고정을 위한 고정노브(16a)가 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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