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관로에 진입하여 관 내부를 조사하는 자주차에 있어서,
상기 자주차에 탑재되며, 상기 관로의 변형량 및 경사도를 측정하는 센서부;
상기 자주차가 관로의 내면을 따라 구동시 상기 센서부가 관로의 중심에 위치하도록 상기 센서부의 위치를 가이드 하는 센서 위치 가이드유닛; 및
상기 자주차가 관로의 반경 방향으로 기울어질 때 상기 센서부가 수평을 유지하도록 상기 센서부의 회전 각도를 보상하는 센서 각도 보상유닛을 포함하되,
상기 센서 위치 가이드유닛은,
상기 자주차에 적어도 하나 이상 구비되는 볼부쉬;
상기 볼부쉬에 승강 가능하게 결합되며, 상기 센서부가 장착되는 승강플레이트; 및
상기 승강플레이트에 설치되며, 상기 센서부가 관로의 중심에 위치하도록 상기 승강플레이트의 승강 운동을 가이드 하는 승강가이드부를 포함하고,
상기 승강가이드부는,
상기 승강플레이트에 관로의 반경방향으로 확대 또는 축소 회전 가능하게 설치되며, 상기 자주차의 구동시 관로의 내면과 접촉한 상태로 이동하면서 상기 승강플레이트의 승강 운동을 가이드하는 가이드로드; 및
상기 승강플레이트에 설치되며, 상기 가이드로드를 회전 구동시키는 구동부를 포함하며,
상기 센서 각도 보상유닛은,
상기 센서부가 장착되는 센서블록; 및
상기 센서블록이 관로의 반경방향으로 회전 가능하게 지지되도록 상기 승강플레이트와 상기 센서블록의 사이에 구비되는 베어링을 포함하는 관로 조사용 자주차
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제 1 항에 있어서, 상기 센서부는,
상기 관로의 변형량을 측정한 후 관변형량 측정신호를 출력하는 관변형량 측정 센서; 및
상기 관로의 경사도를 측정한 후 관경사도 측정신호를 출력하는 관경사도 측정 센서를 포함하는 관로 조사용 자주차
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제 2 항에 있어서, 상기 관경사도 측정 센서는,
상기 관로의 길이방향에 대한 관경사도를 측정하기 위한 제 1 경사도 측정 센서; 및
상기 관로의 반경방향에 대한 상기 자주차의 경사도를 측정하기 위한 제 2 경사도 측정 센서를 포함하는 관로 조사용 자주차
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삭제
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제 1 항에 있어서, 상기 가이드로드는,
상기 자주차의 상부 방향으로 소정 각도 회전하는 상향 가이드로드; 및
상기 상향 가이드로드의 회전과 연동하여 상기 자주차의 하부 방향으로 소정 각도 회전하는 하향 가이드로드를 포함하는 관로 조사용 자주차
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제 6 항에 있어서,
상기 상향 및 하향 가이드로드는 한 쌍으로 이루어지고, 상기 승강플레이트의 좌우에 대칭되게 구비되는 관로 조사용 자주차
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8
제 1 항에 있어서, 상기 구동부는,
스탭모터; 및
상기 스탭모터의 회전 구동력을 상기 가이드로드에 전달하는 다수의 기어열을 포함하는 관로 조사용 자주차
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9
제 1 항에 있어서,
상기 가이드로드의 단부에 회전 가능하게 설치되며, 관로의 내면과 롤링 접촉이 이루어지는 가이드롤러를 더 포함하는 관로 조사용 자주차
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제 1 항에 있어서,
상기 베어링은 상기 센서블록의 무게중심이 하부에 위치하도록 상기 센서블록의 전단 및 후단의 상측에 구비되는 관로 조사용 자주차
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12
제 1 항에 있어서,
상기 센서부에서 측정된 관변형량 및 관경사도 측정신호를 외부의 마이컴으로 전송하도록 제어하는 제어보드를 더 포함하는 관로 조사용 자주차
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제 12 항에 있어서,
상기 제어보드는 상기 센서부로부터 출력된 측정신호를 상기 마이컴이 처리할 수 있는 신호로 변환하여 증폭 출력하는 신호변환 증폭부를 포함하는 관로 조사용 자주차
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