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도관을 상기 도관의 길이방향을 축으로 회전시키는 도관 회전부;도관 회전부의 일측에 구비되고, 상기 도관에 가이드 와이어가 삽입된 상태에서, 상기 가이드 와이어를 상기 가이드 와이어의 길이방향으로 이송시키고 상기 가이드 와이어의 길이방향을 축으로 회전시키는 가이드 와이어 회전공급부;상기 도관 회전부와 상기 가이드 와이어 회전공급부를 상기 도관의 길이방향으로 이송시키는 이송부; 및상기 도관 회전부의 타측에 구비되어, 상기 도관을 지지하면서, 상기 이송부가 상기 도관 회전부와 상기 가이드 와이어 회전공급부를 상기 도관의 길이방향으로 이송시킬 때, 상기 도관의 길이방향을 따라 신축가능한 신축부;를 포함하고,평판형으로 형성된 베이스부;상기 베이스부의 일단에 구비된 제1 격벽;상기 베이스부의 타단에 구비된 제2 격벽; 및상기 제1 격벽으로부터 상기 제2 격벽까지 연장된 지지봉;을 포함하는 지지부를 더 포함하며,상기 베이스부의 상측 및 상기 제1 격벽과 상기 제2 격벽 사이에는 상기 도관 회전부, 상기 가이드 와이어 회전공급부, 상기 이송부, 및 상기 신축부가 배치되고,상기 신축부는,상기 도관 회전부의 타측으로부터 연속적으로 구비되어 상기 도관을 지지하는 다수의 관형구조체; 및상기 다수의 관형구조체를 각각 지지하는 다수의 지지체를 포함하고,다수의 상기 관형구조체 중, 상기 도관 회전부의 타측으로부터 가장 먼 상기 관형구조체의 말단은 상기 제2 격벽에 고정되며,다수의 상기 지지체 중, 적어도 하나의 상기 지지체에는 상기 지지봉이 삽입되는 제2 삽입홀이 구비되어, 상기 이송부가 상기 베이스부에 대해서 이동할 때, 상기 제2 삽입홀이 구비된 상기 지지체는 상기 지지봉을 따라 이동하는 로보틱 프로시져
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청구항 1에 있어서,상기 도관 회전부에는,관형으로 형성되고, 일단에 상기 도관이 고정되고, 타단으로부터 상기 가이드 와이어가 삽입되어 일단에서 상기 가이드 와이어가 상기 도관에 삽입되는 본체; 및관형으로 형성되고, 상기 본체의 일단과 타단 사이에서 결합되어 상기 본체의 내부와 소통하며, 유체가 주입되는 가지부;를 포함하는 Y형 커넥터가 결합되는 로보틱 프로시져
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청구항 2에 있어서,상기 도관 회전부는 상기 Y형 커넥터의 상하측에 접촉하여 상기 Y형 커넥터를 고정하는 패드를 포함하는 로보틱 프로시져
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청구항 1에 있어서,상기 가이드 와이어 회전공급부는,마주보는 두 개의 롤러; 및두 개의 상기 롤러 중 적어도 하나를 구동시키는 롤러 구동부;를 포함하는 가이드 와이어 공급부를 포함하고,상기 가이드 와이어는 두 개의 상기 롤러 사이에 삽입되어, 두 개의 상기 롤러가 상기 롤러 구동부에 의해서 구동될 때, 상기 가이드 와이어의 길이방향으로 이송되는 로보틱 프로시져
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청구항 4에 있어서,상기 가이드 와이어 회전공급부는,상기 롤러와 상기 롤러 구동부를 지지하는 가이드 와이어 회전체; 및상기 가이드 와이어 회전체를 상기 가이드 와이어의 길이방향을 축으로 회전시키는 가이드 와이어 구동체를 포함하는 가이드 와이어 회전부를 포함하는 로보틱 프로시져
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청구항 1에 있어서,상기 이송부에는 상기 도관 회전부와 상기 가이드 와이어 회전공급부가 배치되고,상기 이송부는 랙 앤 피니언에 의해서 상기 베이스부에 대해서 상기 도관의 길이방향으로 이동하고,상기 이송부에는 상기 지지봉이 삽입되는 제1 삽입홀이 구비되어, 상기 이송부가 상기 베이스부에 대해서 이동할 때, 상기 이송부는 상기 지지봉을 따라 이동하는 로보틱 프로시져
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청구항 1에 있어서,상기 신축부는,상기 도관 회전부의 타측으로부터 연속적으로 구비되어, 상기 도관을 지지하는 다수의 관형구조체를 포함하고,상기 도관 회전부의 타측으로부터 N번째(N은 2이상의 자연수)의 상기 관형구조체는 상기 도관 회전부의 타측으로부터 N-1번째의 상기 관형구조체의 내외 또는 N+1번째의 상기 관형구조체의 내외로 슬라이딩되면서, 상기 신축부는 상기 도관의 길이방향을 따라 신축가능한 로보틱 프로시져
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청구항 1에 있어서,다수의 상기 관형구조체는,상기 도관을 지지하는 지지구조체; 및상기 지지구조체의 상측에 결합되고 분리가능한 커버를 포함하는 로보틱 프로시져
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