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수술용 로봇의 마스터 디바이스 및 이를 포함하는 수술용 로봇

  • 기술번호 : KST2014044517
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 의한 마스터 디바이스는, 일렬로 이격 배열되는 복수 개의 마스터 실린더와, 상기 복수 개의 마스터 실린더에 끼워지는 마스터 탄성체와, 일단이 하나 이상의 마스터 실린더를 관통하도록 장착되는 둘 이상의 마스터 와이어와, 상기 마스터 와이어의 타측이 감겨져 상기 마스터 와이어가 당겨짐에 따라 회전되는 마스터 휠과, 상기 마스터 휠의 회전각을 감지하여 신호를 발생시키는 마스터 엔코더를 포함하여 구성된다. 또한 본 발명에 의한 수술용 로봇은, 상기와 같이 구성되는 마스터 디바이스와, 상기 마스터 엔코더에서 발생된 신호를 전달받아 동작을 수행하는 슬레이브 디바이스를 포함하여 구성된다. 본 발명에 의한 마스터 디바이스를 이용하면 다양한 방향으로의 굽힘 신호를 발생시킬 수 있으므로 슬레이브 디바이스를 다양한 형태로 동작시킬 수 있다. 또한 본 발명에 의한 수술용 로봇은 마스터 디바이스와 슬레이브 디바이스의 기구적 구조가 동일하므로, 직관적인 조작이 가능해지며 슬레이브 디바이스를 보다 세밀하고 다양하게 동작시킬 수 있다는 장점이 있다.
Int. CL B25J 9/10 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
CPC A61B 34/37(2013.01) A61B 34/37(2013.01) A61B 34/37(2013.01)
출원번호/일자 1020110022736 (2011.03.15)
출원인 한양대학교 에리카산학협력단
등록번호/일자 10-1184978-0000 (2012.09.17)
공개번호/일자 10-2012-0105134 (2012.09.25) 문서열기
공고번호/일자 (20121002) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.03.15)
심사청구항수 16

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 에리카산학협력단 대한민국 경기도 안산시 상록구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이병주 대한민국 경기도 부천시 원미구
2 윤현수 대한민국 경기도 안산시 단원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 유병욱 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로**길* 백년빌딩*층(세연특허법률사무소)
2 한승범 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로**길* (역삼동) 백년빌딩 *층(세연특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.03.15 수리 (Accepted) 1-1-2011-0186976-14
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.04.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.05.23 수리 (Accepted) 9-1-2012-0039810-28
4 등록결정서
Decision to grant		 2012.07.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0430170-15
5 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2012.08.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0664091-36
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
일렬로 이격 배열되는 복수 개의 마스터 실린더;상기 복수 개의 마스터 실린더에 끼워지는 마스터 탄성체;일단이 하나 이상의 마스터 실린더를 관통하도록 장착되는 둘 이상의 마스터 와이어;상기 마스터 와이어의 타측이 감겨져 상기 마스터 와이어가 당겨짐에 따라 회전되는 마스터 휠;상기 마스터 휠의 회전각을 감지하여 신호를 발생시키는 마스터 엔코더;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 마스터 디바이스
2 2
제1항에 있어서,상기 마스터 와이어는 상기 마스터 탄성체의 종방향 중심축을 중심으로 대칭을 이루도록 쌍으로 구비되며,상기 한 쌍의 마스터 와이어는 하나의 마스터 휠에 상호 반대 방향으로 감겨지는 것을 특징으로 하는 마스터 디바이스
3 3
제1항에 있어서,상기 마스터 탄성체는, 일측이 하나 이상의 마스터 실린더를 관통하고, 타측이 상기 마스터 휠과 일체로 고정되는 것을 특징으로 하는 마스터 디바이스
4 4
제1항에 있어서,상기 마스터 실린더는, 상기 마스터 탄성체의 일측이 순차적으로 관통하는 하나 이상의 제1 마스터 실린더와 하나 이상의 제2 마스터 실린더를 포함하고, 상기 마스터 와이어는, 일측이 상기 제1 마스터 실린더에 결합되고 타측이 어느 하나의 마스터 휠에 감기는 제1 마스터 와이어와, 일측이 상기 제1 마스터 실린더를 관통한 후 제2 마스터 실린더에 결합되고 타측이 다른 하나의 마스터 휠에 감기는 제2 마스터 와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 마스터 디바이스
5 5
제4항에 있어서,상기 제1 마스터 실린더와 제2 마스터 실린더는 각각 둘 이상 구비되고,상기 제1 마스터 와이어는 일단이 최선단 제1 마스터 실린더에 결합되고 후단이 나머지 제1 마스터 실린더는 관통한 후 어느 하나의 마스터 휠에 감기며,상기 제2 마스터 와이어는 일단이 최선단 제2 마스터 실린더에 결합되고 후단이 나머지 제2 마스터 실린더와 모든 제1 마스터 실린더를 관통한 후 다른 하나의 마스터 휠에 감기는 것을 특징으로 하는 마스터 디바이스
6 6
제4항에 있어서,상기 제1 마스터 와이어와 제2 마스터 와이어는 각각 두 쌍 이상 구비되되 상기 마스터 탄성체의 종방향 중심축을 중심으로 방사형으로 배열되는 것을 특징으로 하는 마스터 디바이스
7 7
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 의한 마스터 디바이스;상기 마스터 엔코더에서 발생된 신호를 전달받아 동작을 수행하는 슬레이브 디바이스;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇
8 8
제7항에 있어서,상기 슬레이브 디바이스는,일렬로 이격 배열되는 복수 개의 슬레이브 실린더;상기 복수 개의 슬레이브 실린더에 끼워지는 슬레이브 탄성체;일단이 하나 이상의 슬레이브 실린더를 관통하도록 장착되는 둘 이상의 슬레이브 와이어;상기 슬레이브 와이어의 타측이 감겨져 회전 시 하나 이상의 슬레이브 와이어를 당기는 슬레이브 휠;상기 슬레이브 휠을 회전시키는 구동모터;상기 마스터 엔코더에서 발생된 신호를 전달받아 상기 구동모터를 구동시키는 제어부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇
9 9
제8항에 있어서,상기 마스터 와이어와 슬레이브 와이어는 1:1로 매칭되도록 개수 및 배열형상이 동일하게 구성되고,상기 마스터 휠과 슬레이브 휠은 1:1로 매칭되도록 동일한 개수로 구비되며,상기 제어부는 어느 하나의 마스터 휠이 회전될 때 이와 매칭되는 슬레이브 휠이 회전되도록 구동모터를 구동시키는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇
10 10
제8항에 있어서,상기 제어부는, 어느 하나의 마스터 휠이 회전될 때 이와 매칭되는 슬레이브 휠이 사전에 설정된 비율에 따라 회전되도록 상기 구동모터를 구동시키는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇
11 11
제8항에 있어서,상기 슬레이브 와이어는 상기 슬레이브 탄성체의 종방향 중심축을 중심으로 대칭을 이루도록 쌍으로 구비되며,상기 한 쌍의 슬레이브 와이어는 하나의 슬레이브 휠에 상호 반대 방향으로 감겨지는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇
12 12
제8항에 있어서,상기 슬레이브 탄성체는, 일측이 하나 이상의 슬레이브 실린더를 관통하고, 타측이 상기 슬레이브 휠과 일체로 고정되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇
13 13
제8항에 있어서,상기 슬레이브 실린더는, 상기 슬레이브 탄성체의 일측이 순차적으로 관통하는 하나 이상의 제1 슬레이브 실린더와 하나 이상의 제2 슬레이브 실린더를 포함하고, 상기 슬레이브 와이어는, 일측이 상기 제1 슬레이브 실린더에 결합되고 타측이 어느 하나의 슬레이브 휠에 감기는 제1 슬레이브 와이어와, 일측이 상기 제1 슬레이브 실린더를 관통한 후 제2 슬레이브 실린더에 결합되고 타측이 다른 하나의 슬레이브 휠에 감기는 제2 슬레이브 와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇
14 14
제13항에 있어서,상기 제1 슬레이브 실린더와 제2 슬레이브 실린더는 각각 둘 이상 구비되고,상기 제1 슬레이브 와이어는 일단이 최선단 제1 슬레이브 실린더에 결합되고 후단이 나머지 제1 슬레이브 실린더는 관통한 후 어느 하나의 슬레이브 휠에 감기며,상기 제2 슬레이브 와이어는 일단이 최선단 제2 슬레이브 실린더에 결합되고 후단이 나머지 제2 슬레이브 실린더와 모든 제1 슬레이브 실린더를 관통한 후 다른 하나의 슬레이브 휠에 감기는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇
15 15
제13항에 있어서,상기 슬레이브 탄성체는, 상기 제1 슬레이브 실린더에 삽입되는 제1 슬레이브 탄성체와, 상기 제2 슬레이브 실린더에 삽입되는 제2 슬레이브 탄성체를 포함하고,상기 슬레이브 실린더는, 상기 제1 슬레이브 탄성체의 선단과 상기 제2 슬레이브 탄성체의 후단이 장착되는 연결실린더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇
16 16
제15항에 있어서,상기 제2 슬레이브 탄성체의 외경은 상기 제1 슬레이브 탄성체의 내경보다 작게 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇
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패밀리정보가 없습니다
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