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환자의 코 속으로 인입되어 부비동을 관찰할 수 있는 굴곡 내시경 유닛;상기 굴곡 내시경 유닛을 이동 및 회전시키는 동작부;상기 동작부의 작동을 제어하는 제어부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 부비동 수술용 내시경 로봇
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제1항에 있어서,환자의 콧구멍 및 부비동의 위치를 감지하는 감지부와, 상기 감지부에 의해 감지된 콧구멍 및 부비동의 위치를 좌표로 연산하여 상기 제어부로 전달하는 연산부를 더 포함하고,상기 제어부는 상기 굴곡 내시경 유닛이 환자의 콧구멍을 통해 부비동 측으로 진입할 수 있도록 상기 동작부의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 부비동 수술용 내시경 로봇
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제2항에 있어서,상기 감지부는, 코 부위를 사진으로 찍어 콧구멍의 위치를 감지하고, 감지된 콧구멍의 위치를 사전에 제공된 자기공명영상 또는 단층촬영영상에 접목시켜 부비동의 위치를 감지하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 부비동 수술용 내시경 로봇
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제1항에 있어서,상기 동작부는,지면으로부터 수직으로 세워져 고정되는 수직바와, 상기 수직바의 길이방향으로 이동 가능한 구조로 상기 수직바에 결합되는 수직이동블록과, 일측이 상기 수직이동블록에 결합되어 수평방향으로 연장되는 수평바와, 상기 수평바의 길이방향으로 이동 가능한 구조로 상기 수평바에 결합되는 수평이동블록과, 상기 수평바와 직각을 이루는 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 상기 수평이동블록에 결합되는 수직회전블록과, 상기 수직회전블록의 회전축과 직각을 이루는 방향의 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 상기 수직회전블록에 결합되는 수평회전블록과, 상기 수평회전블록에 장착되어 상기 굴곡 내시경 유닛을 전후진시키는 전후진수단을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 부비동 수술용 내시경 로봇
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제4항에 있어서,상기 전후진수단은,자전 가능한 구조로 상기 수평회전블록에 결합되는 샤프트와, 상기 샤프트 자전 시 상기 샤프트의 길이방향으로 이동 가능하도록 상기 샤프트에 결합되며 상기 굴곡 내시경 유닛이 고정 장착되는 너트를 포함하는 볼스크류;상기 샤프트를 자전시키는 전후진모터;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 부비동 수술용 내시경 로봇
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제1항에 있어서,상기 굴곡 내시경 유닛은,선단에 도구가 위치하는 도구부와, 선단이 상기 도구부의 후단에 연결되는 굴절부와, 선단이 상기 굴절부의 후단에 연결되는 지지부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 부비동 수술용 내시경 로봇
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제6항에 있어서,상기 굴절부는, 일렬로 이격 배열되는 복수 개의 실린더와, 상기 복수 개의 실린더가 순차적으로 끼워지는 탄성체를 포함하여 구성되며,상기 굴곡 내시경 유닛은, 일측이 가장 선단측의 실린더에 결합되고 타측이 상기 지지부를 따라 연장되는 와이어와, 상기 와이어의 타측을 당기고 푸는 와이어 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 부비동 수술용 내시경 로봇
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제7항에 있어서,상기 와이어 구동부는, 상기 와이어의 타측이 감기는 풀리와, 상기 풀리를 회전시키는 풀리 구동모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 부비동 수술용 내시경 로봇
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제8항에 있어서,상기 와이어는 상기 탄성체의 길이방향 중심축을 중심으로 대칭을 이루도록 쌍으로 구비되되, 상기 한 쌍의 와이어는 하나의 풀리에 상호 반대방향으로 감겨지는 것을 특징으로 하는 부비동 수술용 내시경 로봇
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제6항에 있어서,상기 굴곡 내시경 유닛은, 상기 지지부의 후단이 내부로 인입되는 몸체와, 상기 몸체에 장착되어 상기 지지부를 길이방향으로 이동시키는 주입 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 부비동 수술용 내시경 로봇
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제10항에 있어서,상기 주입 구동부는, 상기 지지부의 외주면에 접촉되어 회전하는 휠과, 상기 휠을 회전시키는 휠 구동모터를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 부비동 수술용 내시경 로봇
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제6항에 있어서,상기 도구부에 위치하는 도구는,카메라, 겸자, 가위, 분쇄기, 흡입기 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 부비동 수술용 내시경 로봇
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