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병렬형 수술 로봇

  • 기술번호 : KST2015199639
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 무게추를 사용하여 로봇의 카운터 밸런스를 맞추어 로봇부가 초기자세를 유지하기 용이하도록 하기 위한 카운터 밸런싱 구조를 가진 병렬형 수술 로봇이 개시된다. 상기 병렬형 수술 로봇은 소정거리를 유지하고 배치되는 상/하부 플레이트; 상기 상/하부 플레이트에 일측단이 연결 설치되는 복수개의 링크부; 상기 복수개의 링크부 타측단이 하부면에 회전가능하도록 각각 연결설치되는 연결플레이트; 상기 복수개의 링크부 끝단에 각각 연결되어 상기 링크부의 회전 반경에 따른 원형모양을 하는 풀리; 상기 풀리의 일단과 연결수단에 의해 연결되는 무게추를 포함하여 최초 초기자세를 유지할 수 있도록 하여 작은 힘으로 움직임이 가능하도록 하는 병렬형 수술 로봇을 제공한다.
Int. CL A61B 19/00 (2006.01.01) B25J 19/00 (2006.01.01) B25J 19/00 (2006.01.01) B25J 19/00 (2006.01.01) A61B 19/00 (2006.01.01) A61B 19/00 (2006.01.01) A61B 19/00 (2006.01.01)
CPC A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01)
출원번호/일자 1020120044789 (2012.04.27)
출원인 주식회사 고영테크놀러지, 한양대학교 에리카산학협력단
등록번호/일자 10-1647973-0000 (2016.08.08)
공개번호/일자 10-2013-0121522 (2013.11.06) 문서열기
공고번호/일자 (20160812) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.08.11)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 고영테크놀러지 대한민국 서울특별시 금천구
2 한양대학교 에리카산학협력단 대한민국 경기도 안산시 상록구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임훈 대한민국 경기 안산시 상록구
2 이병주 대한민국 경기 부천시 원미구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인청맥 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 **길 **, *층(역삼동, MK빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 에리카산학협력단 대한민국 경기도 안산시 상록구
2 주식회사 고영테크놀러지 대한민국 서울특별시 금천구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2012.04.27 수리 (Accepted) 1-1-2012-0340423-92
2 보정요구서
Request for Amendment
2012.05.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0053897-47
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2012.05.14 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2012-0382607-69
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2012.05.16 수리 (Accepted) 1-1-2012-0391172-11
5 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2012.05.16 수리 (Accepted) 1-1-2012-0391138-68
6 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document
2012.05.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0059810-26
7 서류반려통지서
Notice for Return of Document
2012.06.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0075906-86
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.10.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5143163-15
9 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2014.08.11 수리 (Accepted) 1-1-2014-0755288-15
10 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2015.02.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
11 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2015.04.10 수리 (Accepted) 9-1-2015-0025803-40
12 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.01.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0037337-28
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.03.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0237498-59
14 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.03.11 수리 (Accepted) 1-1-2016-0237515-48
15 등록결정서
Decision to grant
2016.05.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0379210-61
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.08.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5176338-54
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.11 수리 (Accepted) 4-1-2020-5129868-08
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
소정거리를 유지하고 배치되는 상/하부 플레이트;상기 상/하부 플레이트에 일측단이 연결 설치되는 복수개의 링크부상기 복수개의 링크부 타측단이 하부면에 회전가능하도록 각각 연결설치되는 연결플레이트;상기 복수개의 링크부 끝단에 각각 연결되어 상기 링크부의 회전 반경에 따른 원형모양을 하는 풀리;상기 풀리의 일단과 연결수단에 의해 연결되는 무게추를 포함하여 최초 초기자세를 유지할 수 있도록 하여 작은 힘으로 움직임이 가능하도록 하는 병렬형 수술 로봇
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 풀리는 상기 링크부가 최대로 회전할 수 있는 회전반경 만큼 원형의 형상을 하는 것을 특징으로 하는 병렬형 수술 로봇
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 연결수단은상기 풀리의 일단과 무게추를 연결하는 와이어; 상기 풀리의 일단과 무게추 사이에 설치되어 무게추의 설치 위치를 변경하도록 고정 설치되는 도르래부를 포함하는 병렬형 수술 로봇
4 4
제 3 항에 있어서, 상기 도르래부는 상기 하부 플레이트의 중앙부에 설치되며, 상기 풀리와 연결된 와이어의 방향을 수직으로 변경하는 제1 도르래;상기 하부 플레이트의 하단 측면부에 설치되며, 상기 제1 도르래를 통한 와이어의 방향을 수직으로 변경하는 제2 도르래를 포함하는 병렬형 수술 로봇
5 5
제 3 항에 있어서, 상기 도르래부는 상기 하부 플레이트의 연결플레이트 하단부에 설치되며, 풀리와 연결된 와이어의 방향을 수직으로 변경하는 제3 도르래;상기 하부 플레이트의 하단 측면부에 설치되며, 상기 제3 도르래를 통한 와이어의 방향을 수직으로 변경하는 제4 도르래를 포함하는 병렬형 수술 로봇
6 6
제 5 항에 있어서, 상기 제3 도르래는 상기 풀리와 톱니연결되어 상기 풀리의 회전에 따라 함께 회전 가능하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 병렬형 수술 로봇
7 7
제 5 항에 있어서, 도르래부는 상기 제4 도르래의 하단부에 설치되는 움직도르래를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬형 수술 로봇
8 8
제 4 항에 있어서, 상기 풀리는 플레이트와의 연결지점을 기준으로 상단방향의 길이가 길게 형성되고, 상기 와이어는 상기 풀리의 상단부 끝단에 연결되도록 하는 것을 특징으로 하는 병렬형 수술 로봇
9 9
제 5 항에 있어서, 상기 풀리는 플레이트와의 연결지점을 기준으로 하단방향의 길이가 길게 형성되고, 상기 와이어는 상기 풀리의 상단부 끝단에 연결되도록 하는 것을 특징으로 하는 병렬형 수술 로봇
10 10
제 5 항에 있어서, 상기 풀리는 플레이트와의 연결지점을 기준으로 하단방향의 길이가 길게 형성되고, 상기 풀리는 하부 플레이트 하단에 설치되어 있는 제3 도르래와 톱니결합하도록 하는 것을 특징으로 하는 병렬형 수술 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 주식회사 고영테크놀러지 산업원천기술개발사업 의료수술로봇영상기반 이비인후과 및 신경외과 수술용 최소침습 다자유도 수술로봇 시스템 기술 개발