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현재 위치에서 대상 영역에 대한 포인트 데이터를 감지부로 검출하는 감지 단계와, 상기 감지 단계에서 검출된 포인트 데이터와 저장부에 저장되는 사전 설정 데이터에 기초하여 상기 포인트 데이터 중 최외곽 포인트에 대한 가상의 슬림 패널을 형성하고 상기 슬림 패널에 다른 포인트 데이터를 투영시켜 슬림 패널 점유율을 연산하는 외곽 사영 단계와,상기 외곽 사영 단계에서 산출된 슬림 패널 점유율에 기초하여 상기 슬림 패널의 슬림 패널 존재 확률을 갱신하는 갱신 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 벽면 구조 추출 방법
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제 1항에 있어서, 상기 외곽 사영 단계는:상기 대상 영역의 포인트 데이터에 대한 상하한을 확정하는 상하한 확인 단계(S21)와,상기 대상 영역에 대하여 사전 설정 수평각(α) 단위로 포인트 데이터를 획득하는 수평각 데이터 획득 단계(S23)와,상기 수평각 데이터 획득 단계에서 획득한 포인트 데이터에 기초하여 가상의 벽 특징인 슬림 패널을 형성하고 상기 포인트 데이터를 상기 슬림 패널에 투영시켜 슬림 패널 상에서의 점유율을 확인하는 슬림패널 점유율 확인 단계(S25)를 포함하는 것을 특징으로 하는 벽면 구조 추출 방법
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제 2항에 있어서,상기 슬림 패널 점유율 확인 단계는:상기 수평각 데이터 획득 단계에서 획득한 사전 설정 수평각 단위 배향의 상기 포인트 데이터의 최이격 포인트를 확인하는 최이격 포인트 확인 단계(S251)와,상기 최이격 포인트에 가상의 슬림 패널을 형성하는 슬림 패널 형성 단계(S253)와,상기 슬림 패널로 상기 수평각 데이터 내 포인트 데이터를 투영시키는 슬림 패널 투영 단계(S255)와,상기 슬림 패널 내 투영된 포인트 데이터에 의하여 상기 슬림 패널의 전체 길이에 대하여 상기 포인트 데이터가 점유한 비율을 산출하는 슬림 패널 점유율 산출 단계(S257)를 포함하는 것을 특징으로 하는 벽면 구조 추출 방법
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제 3항에 있어서, 상기 갱신 단계는:현재 위치에서 얻어진 상기 슬림 패널 점유율을 갖는 해당 슬림 패널에 대한 현재 위치를 기준 좌표계의 기준 위치로 좌표 변환하여 해당 슬림 패널의 위치를 기준 좌표계 상으로 변환하는 기준 좌표 변환 단계(S31)와, 기준 좌표계로 좌표 변환된 슬림 패널의 신규 여부를 확인하는 슬림 패널 신규 확인 단계(S33)와,상기 슬림 패널의 실제 벽으로서의 존재 가능성을 나타내는 슬림 패널 존재 확률을 산출 갱신하는 슬림 패널 존재 확률 갱신 단계(S35)와,상기 슬림 패널 존재 확률 갱신 단계(S35)에서 얻어진 슬림 패널 존재 확률을 이용하여 갱신 반복 여부를 판단하는 갱신 유지 판단 단계(S37)를 구비하는 것을 특징으로 하는 벽면 구조 추출 방법
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제 4항에 있어서, 상기 슬림 패널 신규 확인 단계는, 해당 슬림 패널에 대한 슬림 패널 존재 확률이 존재하는지 여부로 판단하는 것을 특징으로 하는 벽면 구조 추출 방법
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제 4항에 있어서,상기 슬림 패널 존재 확률 갱신 단계(S35)는:해당 슬림 패널에 대하여 현재 위치에서 산출된 슬림 패널 점유율이 존재하는지 여부를 판단하는 현재 위치 슬림 패널 점유율 확인 단계와,상기 슬림 패널 신규 확인 단계 및 상기 현재 위치 슬림 패널 점유률 확인 단계의 확인 결과에 따라, 해당 슬림 패널에 대한 슬림 패널 존재 확률을 확정하는 슬림 패널 존재 확률 확정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 벽면 구조 추출 방법
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제 6항에 있어서, 상기 현재 위치 슬림 패널 점유율 확인 단계에서 산출된 슬림 패널 점유율이 존재한다고 판단된 경우, 해당 슬림 패널에 대하여 슬림 패널 존재 확률을:로 산출하는 것을 특징으로 하는 벽면 구조 추출 방법
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제 6항에 있어서, 상기 현재 위치 슬림 패널 점유율 확인 단계에서 산출된 슬림 패널 점유율이 존재하지 않는다고 판단된 경우, 해당 슬림 패널에 대하여 슬림 패널 존재 확률을:로 산출하는 것을 특징으로 하는 벽면 구조 추출 방법
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제 6항에 있어서, 상기 슬림 패널 신규 확인 단계에서, 해당 슬림 패널에 대한 이전 위치에서의 슬림 패널 존재 확률이 존재하지 않는 것으로 판단된 경우, 해당 슬림 패널에 대하여 슬림 패널 존재 확률을:로 산출하는 것을 특징으로 하는 벽면 구조 추출 방법
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