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듀얼 모드 능동변속 줄 꼬임 액츄에이터 및 이를 구비한 로봇 핑거(Dual-mode active gear-shifting twisted string actuator and robot finger having the same)

  • 기술번호 : KST2016011986
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 실시예에 따른 듀얼 모드 능동변속 줄 꼬임 액츄에이터는 회전하는 출력축을 포함하는 제 1 구동부; 상기 제 1 구동부의 출력축에 장착되어 출력축의 회전에 따라 회전하며 샤프트를 포함하는 제 1 커플러; 상기 샤프트가 아이들 회전하도록 연결되는 샤프트 수용부와, 적어도 두 개의 줄 수용부를 포함하는 제 2 커플러; 상기 제 2 커플러를 소정의 범위에서 회전을 제한하고, 상기 소정의 범위 이외에서 회전 할 수 있도록 상기 제 2 커플러에 추가 회전력을 부가하는 제 2 구동부; 상기 제 2 커플러 및 제 2 구동부 사이에 동력을 전달하는 동력전달부; 및 일단은 상기 제 1 커플러에 고정되고 타단은 이동자 측에 고정되며, 상기 제 2 커플러의 줄 수용부를 관통하도록 배치되는 적어도 2개의 줄 부재;를 포함할 수 있다.
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 15/08 (2006.01)
CPC B25J 19/00(2013.01) B25J 19/00(2013.01) B25J 19/00(2013.01) B25J 19/00(2013.01)
출원번호/일자 1020140180017 (2014.12.15)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1664622-0000 (2016.10.04)
공개번호/일자 10-2016-0072428 (2016.06.23) 문서열기
공고번호/일자 (20161010) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.12.15)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김경수 대한민국 대전광역시 유성구
2 신영준 대한민국 대전광역시 유성구
3 정석환 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 남충우 대한민국 서울 강남구 언주로 ***, *층(역삼동, 광진빌딩)(알렉스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.12.15 수리 (Accepted) 1-1-2014-1214140-02
2 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.06.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0541324-98
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.10.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.12.10 수리 (Accepted) 9-1-2015-0079868-06
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.02.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0137881-67
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.04.21 수리 (Accepted) 1-1-2016-0383291-41
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.04.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0383312-12
8 등록결정서
Decision to grant		 2016.08.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0593854-18
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
회전하는 출력축을 포함하는 제 1 구동부;상기 제 1 구동부의 출력축에 장착되어 출력축의 회전에 따라 회전하며 샤프트를 포함하는 제 1 커플러;상기 샤프트가 아이들 회전하도록 연결되는 샤프트 수용부와, 줄 수용부를 포함하는 제 2 커플러;상기 제 2 커플러를 소정의 범위에서 회전을 제한하고, 상기 소정의 범위 이외에서 회전 할 수 있도록 상기 제 2 커플러에 추가 회전력을 부가하는 제 2 구동부; 상기 제 2 커플러 및 제 2 구동부 사이에 동력을 전달하는 동력전달부; 및일단은 상기 제 1 커플러에 고정되고 타단은 이동자 측에 고정되며, 상기 제 2 커플러의 줄 수용부를 관통하도록 배치되는 줄 부재;를 포함하는 듀얼 모드 능동변속 줄 꼬임 액츄에이터
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 동력전달부는,상기 제 2 커플러의 외주면에 형성되는 제 1 기어부; 및상기 제 2 구동부의 출력축에 배치되는 제 2 기어부;를 포함하는 듀얼 모드 능동변속 줄 꼬임 액츄에이터
3 3
삭제
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 제 2 구동부는,상기 제 2 커플러에 토크를 부가하고, 상기 제 2 구동부의 제어에 의해 상기 제 2 커플러의 회전을 조절하여 상기 제 1 커플러와 제 2 커플러의 회전속도 차이를 통해 스피드 모드와 포스 모드의 구동 전환이 가능한 듀얼 모드 능동변속 줄 꼬임 액츄에이터
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 제 1 구동부 및 제 2 구동부는,회전수를 감지하는 회전 센서유닛을 더 포함하여, 제 1 구동부 및 제 2 구동부의 회전 속도 제어를 통해 스피드 모드와 포스 모드의 능동적 전환을 할 수 있는 듀얼 모드 능동변속 줄 꼬임 액츄에이터
6 6
제 5 항에 있어서, 스피드 모드에 의한 이동자의 변위 및 포스 모드에 의한 이동자의 변위를 합산하여 이동자의 변위를 예측할 수 있는 듀얼 모드 능동변속 줄 꼬임 액츄에이터
7 7
삭제
8 8
액츄에이터;제 1 링크와,상기 제 1 링크와 적어도 한 개의 조인트에 의해서 회전 가능하게 연결되며 상기 액츄에이터에 의해 제어되는 적어도 하나 이상의 피제어 링크들을 포함하는 로봇 핑거에 있어서,상기 액츄에이터는,회전하는 출력축을 포함하는 제 1 구동부;상기 제 1 구동부의 출력축에 장착되어 출력축의 회전에 따라 회전하며 샤프트를 포함하는 제 1 커플러;상기 샤프트가 아이들 회전하도록 연결되는 샤프트 수용부와, 줄 수용부를 포함하는 제 2 커플러;상기 제 2 커플러를 소정의 범위에서 회전을 제한하고, 상기 소정의 범위 이외에서 회전 할 수 있도록 상기 제 2 커플러에 추가 회전력을 부가하는 제 2 구동부; 상기 제 2 커플러 및 제 2 구동부 사이에 동력을 전달하는 동력전달부; 및일단은 상기 제 1 커플러에 고정되고 타단은 이동자 측에 고정되며, 상기 제 2 커플러의 줄 수용부를 관통하도록 배치되는 줄 부재;를 포함하며,상기 로봇 핑거는, 일단부가 상기 제 1 커플러의 회전력을 전달받도록 부착되고, 상기 제 2 커플러의 줄 수용부를 지나도록 연장하여 상기 피제어 링크에 타단부가 고정되는 줄을 포함하는 듀얼 모드 능동변속 줄 꼬임 제어 로봇 핑거
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육부 한국과학기술원 일반연구자지원 다중생체신호 기반 운동의지 검출을 이용한 정밀 로봇의수 제어 연구