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전방과 후방이 절개되어 통공이 형성되고, 상기 전방 절개 부위에 카메라가 삽입 장착되고, 외측 표면에 상기 통공과 직각 방향으로 소정길이의 회전축이 다수 설치되어 있는 내부가 비어있는 구형상의 안구 볼과;전방 주변부에 후방 조인트부가 형성되고, 전방으로부터 후방으로 상기 회전축과 대응하는 위치에 회전축 유동홈이 형성되고, 후방에 절개부가 형성되어 있는 내부가 비어 있는 반구형상의 후방 안구회전틀과;전방에 절개부가 형성되고, 후방으로부터 전방으로 상기 회전축과 대응하는 위치에 회전축 유동홈이 형성되고, 후방 주변부에 상기 후방 안구회전틀의 후방 조인트부와 대응되는 부위에 전방 조인트부가 형성되어 있는 내부가 비어있는 전방 안구회전틀을 포함하고;상기 안구 볼을 상기 전방 안구회전틀과 상기 후방 안구회전틀 사이에 위치시키고, 상기 안구 볼의 회전축이 상기 전방 및 후방 안구회전틀의 회전축 유동홈으로 돌출되도록 상기 전방 조인트부와 상기 후방 조인트부를 결합시켰을 때 상기 안구 볼이 상기 전방 및 후방 안구회전틀 내에서 상하, 좌우 회전이 자유롭도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇용 안구장치
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청구항 1에 있어서, 상기 회전축 유동홈은,상기 전방 및 후방 안구회전틀이 결합된 상태에서 상기 안구 볼이 상하, 좌우로 회전할 때 상기 회전축의 움직임이 자유롭도록 하는 크기로 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구장치
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3
청구항 1에 있어서,상기 안구 볼의 회전축은,4개이고, 상기 안구 볼의 외측 표면의 동일선상에 형성되어 있으며, 상기 안구 볼의 내측으로의 연장선이 서로 직각으로 교차하도록 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구장치
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4
청구항 1 또는 3에 있어서,상기 회전축의 단부에는 외부장치와 연결될 수 있는 연결부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구장치
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5
청구항 4에 있어서,상기 각각의 회전축의 연결부에는 각 쌍 별로 소정길이가 다른 X축 한 쌍과 Y축 한 쌍의 링크부가 후방으로 각각 더 연결되고,상기 각각의 링크부의 타 단에는 상기 안구 볼을 상하, 좌우로 회전시키기 위한 모터가 각각 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구장치
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청구항 5에 있어서,상기 카메라의 후방에 부착되어 카메라를 회전(roll)시키기 위한 모터를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구장치
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7
청구항 6에 있어서,상기 카메라를 회전(roll)시키는 모터는 상기 안구 볼을 관통하여 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구장치
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8
청구항 6에 있어서,각 모터는 DC 모터인 것을 특징으로 하는 로봇용 안구장치
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청구항 5에 있어서,상기 링크부는 연결 로드, 볼 앤드, 볼, 모터 암을 포함하고,상기 안구 볼에 돌출된 안구 회전 축에 고정되는 볼과 볼 앤드가 결합되고, 상기 볼 앤드와 연결 로드의 일단이 결합되고, 상기 연결 로드의 타단과 볼 앤드가 결합되고, 상기 볼 앤드와 볼이 결합되고, 상기 볼과 모터 암이 결합되고, 상기 모터 암과 모터축이 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구장치
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10
내부에 소형카메라가 장착되고 다수의 회전축을 갖는 안구 볼과;상기 안구 볼의 회전이 가능하도록 상기 안구 볼을 수용하기 위한 안구회전 틀과;상기 카메라를 회전(roll) 구동시키기 위한 회전(roll) 구동 모터와;상기 안구 볼을 상하(tilt) 구동시키는 상하(tilt) 구동 모터와;상기 안구 볼을 좌우(pan) 구동시키는 좌우(pan) 구동 모터; 및상기 안구 볼과 상기 상하, 좌우 구동모터를 연결하는 링크부를 포함하는 로봇용 안구장치
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청구항 10에 있어서, 상기 안구회전 틀은 안구 볼을 감싸고 있는 전방 안구회전 틀 및 후방 안구회전 틀로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구장치
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청구항 10에 있어서,상기 안구 볼과 상기 안구 회전 틀 사이에는 공간적 여유가 있어 상기 안구 볼이 상기 안구 회전 틀 내에서 모든 방향으로 회전할 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구장치
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청구항 10에 있어서,상기 안구 볼은 상하, 좌우 회전을 위해 4개의 돌출된 안구 볼 회전 축을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구장치
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청구항 10에 있어서, 상기 각 구동 모터는 DC 모터인 것을 특징으로 하는 로봇용 안구장치
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청구항 10에 있어서, 상기 회전 구동 모터는 상기 안구 볼을 관통하여 장착되고, 상기 카메라와 부착되는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구장치
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청구항 10에 있어서, 상기 링크부는 연결 로드, 볼 앤드, 볼, 모터 암을 포함하고,안구 볼에 돌출된 안구 회전 축에 고정되는 볼과 볼 앤드가 결합되고, 상기 볼 앤드와 연결 로드의 일단이 결합되고, 상기 연결 로드의 타단과 볼 앤드가 결합되고, 상기 볼 앤드와 볼이 결합되고, 상기 볼과 모터 암이 결합되고, 상기 모터 암과 모터축이 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구장치
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