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제1 부재에 배치되는 미리 설정된 특징점을 갖는 복수의 마커들 중 대응하는 마커를 제2 부재에 배치되는 복수의 카메라들에서 촬영하여 측정 이미지를 각각 생성하는 단계; 상기 복수의 카메라들 각각이 생성하는 측정 이미지에 포함되는 마커 이미지의 특징점을 측정하는 단계; 및 상기 측정된 마커 이미지의 특징점을 기초로 MCL(Monte Carlo Localization) 기법을 적용하여 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 사이의 상대변위를 추정하는 단계를 포함하고, 상기 제1 부재에 배치되는 미리 설정된 특징점을 갖는 복수의 마커들 중 대응하는 마커를 제2 부재에 배치되는 복수의 카메라들에서 촬영하여 측정 이미지를 각각 생성하는 단계는 상기 복수의 카메라들에서 서로 다른 마커를 촬영하여 상기 측정 이미지를 각각 생성하는 단계이며, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 사이의 상대변위를 추정하는 단계는 임의의 6자유도 상태 벡터를 갖는 복수의 파티클들을 형성하는 단계; 상기 복수의 파티클들 각각에 대해, 상기 복수의 파티클들 각각의 6자유도 상태 벡터 및 상기 복수의 카메라들 각각의 카메라 모델에 기초하여 상기 복수의 카메라들 각각에 대한 마커 이미지의 특징점을 예측하는 단계; 상기 예측된 마커 이미지의 특징점과 상기 측정된 마커 이미지의 특징점 사이의 차이값을 계산하여 상기 복수의 파티클들 각각에 가중치를 부여하는 단계; 상기 복수의 파티클들 각각에 부여되는 가중치에 기초하여 상기 복수의 파티클들을 업데이트하는 단계; 및 상기 업데이트된 복수의 파티클들 각각의 6자유도 상태 벡터에 기초하여 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 사이의 상대변위를 추정하는 단계를 포함하는 대형 부재의 6자유도 변위 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 사이의 상대변위를 추정하는 단계는 상기 업데이트된 복수의 파티클들 중 상기 예측된 마커 이미지의 특징점과 상기 측정된 마커 이미지의 특징점 사이의 차이값이 가장 작은 파티클의 6자유도 상태 벡터를 이용하여 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 사이의 상대변위를 추정하는 단계를 포함하는 대형 부재의 6자유도 변위 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 파티클들을 업데이트하는 단계는 상기 복수의 파티클들 각각에 부여되는 가중치에 기초하여 상기 복수의 파티클들 중 적어도 일부 파티클을 재생성하는 단계를 포함하는 대형 부재의 6자유도 변위 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 파티클들을 업데이트하는 단계는상기 업데이트된 복수의 파티클들을 다음 반복 과정에서 이용하는 단계를 더 포함하는 대형 부재의 6자유도 변위 추정 방법
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미리 설정된 특징점을 갖는 복수의 마커들이 배치되는 제1 부재; 상기 복수의 마커들 중 대응하는 마커를 촬영하여 측정 이미지를 각각 생성하는 복수의 카메라들이 배치되는 제2 부재; 및 상기 복수의 카메라들 각각이 생성하는 측정 이미지에 포함되는 마커 이미지의 특징점을 측정하고, 상기 측정된 마커 이미지의 특징점을 기초로 MCL(Monte Carlo Localization) 기법을 적용하여 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 사이의 상대변위를 추정하는 추정부를 포함하고, 상기 복수의 카메라들은 서로 다른 마커를 촬영하여 상기 측정 이미지를 각각 생성하며, 상기 추정부는 임의의 6자유도 상태 벡터를 갖는 복수의 파티클들을 형성하고, 상기 복수의 파티클들 각각에 대해, 상기 복수의 파티클들 각각의 6자유도 상태 벡터 및 상기 복수의 카메라들 각각의 카메라 모델에 기초하여 상기 복수의 카메라들 각각에 대한 마커 이미지의 특징점을 예측하며, 상기 예측된 마커 이미지의 특징점과 상기 측정된 마커 이미지의 특징점 사이의 차이값을 계산하여 상기 복수의 파티클들 각각에 가중치를 부여하고, 상기 복수의 파티클들 각각에 부여되는 가중치에 기초하여 상기 복수의 파티클들을 업데이트하며, 상기 업데이트된 복수의 파티클들 각각의 6자유도 상태 벡터에 기초하여 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 사이의 상대변위를 추정하는 대형 부재의 6자유도 변위 추정 시스템
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제6항에 있어서,상기 추정부는 상기 업데이트된 복수의 파티클들 중 상기 예측된 마커 이미지의 특징점과 상기 측정된 마커 이미지의 특징점 사이의 차이값이 가장 작은 파티클의 6자유도 상태 벡터를 이용하여 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재 사이의 상대변위를 추정하는 대형 부재의 6자유도 변위 추정 시스템
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제6항에 있어서,상기 추정부는 상기 복수의 파티클들 각각에 부여되는 가중치에 기초하여 상기 복수의 파티클들 중 적어도 일부 파티클을 재생성함으로써, 상기 복수의 파티클들을 업데이트하는 대형 부재의 6자유도 변위 추정 시스템
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제6항에 있어서,상기 추정부는 상기 업데이트된 복수의 파티클들을 다음 반복 과정에서 이용하는 대형 부재의 6자유도 변위 추정 시스템
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