| 1 |
1
차량이 주행할 때, 상기 차량에 설치된 카메라로 지면을 촬영하여 상기 카메라의 이미지 센서에 기록되는 촬영된 이미지에 모션 블러가 발생하도록 하되, 상기 차량이 주행하는 동안 카메라의 이미지 센서, 카메라의 렌즈 및 카메라 중 어느 하나를 특정한 패턴으로 움직여, 상기 차량의 이동 방향에 대해 기울어진 형태로 변조된 모션 블러가 발생하도록 하는 것을 특징으로 하는 모션 블러 변조 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 카메라의 이미지 센서, 카메라의 렌즈 및 카메라 중 어느 하나를 특정한 패턴으로 움직이되, 상기 차량의 전방과 후방을 연결하는 종방향에 대해 특정한 각도만큼 기울어진 방향으로 움직이도록 하는 것을 특징으로 하는 모션 블러 변조 방법
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 카메라의 이미지 센서, 카메라의 렌즈 및 카메라 중 어느 하나는 촬영 방향에 수직인 방향으로 특정 구간을 일정한 속력으로 직선 왕복운동하는 것을 특징으로 하는 모션 블러 변조 방법
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 카메라의 이미지 센서, 카메라의 렌즈 및 카메라 중 어느 하나는 촬영 방향에 수직인 회전축을 중심으로 특정한 각도 범위를 일정한 각속도로 회전 왕복운동하는 것을 특징으로 하는 모션 블러 변조 방법
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 카메라의 이미지 센서, 카메라의 렌즈 및 카메라 중 어느 하나를 특정한 패턴으로 움직이되, 사인파, 삼각파, 사각파 및 사다리꼴파 중 어느 하나의 성분을 갖는 패턴으로 움직이는 것을 특징으로 하는 모션 블러 변조 방법
|
| 6 |
6
차량이 주행할 때, 상기 차량에 설치된 카메라로 지면을 촬영하면서, 상기 카메라의 이미지 센서, 카메라의 렌즈 및 카메라 중 어느 하나를 특정한 패턴으로 움직여, 상기 차량의 이동 방향에 대해 기울어진 형태로 변조된 모션 블러가 발생하도록 하는 모션 블러 변조 단계(S10); 상기 차량의 전방과 후방을 연결하는 종방향을 기준으로 하여 상기 변조된 모션 블러의 기울기 정보를 획득하는 변조된 모션 블러의 기울기 측정 단계(S20); 및 상기 카메라의 이미지 센서, 카메라의 렌즈 및 카메라 중 어느 하나가 움직인 속도와 상기 기울기 정보로부터 차량의 속도 벡터 정보를 획득하는 차량 속도 벡터 정보 추출 단계(S30); 를 포함하여 이루어지는 차량의 속도 정보 측정 방법
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 모션 블러 변조 단계(S10)에서는, 상기 카메라의 이미지 센서, 카메라의 렌즈 및 카메라 중 어느 하나를 움직이되 방향을 바꾸어 가면서 특정한 속력(Vc)으로 움직여 모션 블러를 변조하는 것을 특징으로 하는 차량의 속도 정보 측정 방법
|
| 8 |
8
제6항에 있어서,상기 변조된 모션 블러의 기울기 측정 단계(S20)에서는, 푸리에 변환(Fourier transform) 또는 방향 프로젝션(Directional projection)을 여러 번 반복하여 나오는 패턴을 이용해 변조된 모션블러의 기울기 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 차량의 속도 정보 측정 방법
|
| 9 |
9
제6항에 있어서,상기 차량 속도 벡터 정보 추출 단계(S30)에서는, 가버 필터(Gabor filter)를 다양한 각도로 컨볼류전 적분을 수행한 후 최댓값을 가지는 각도정보, 회선 신경망 기술(Convolutional Neural Network), 딥 러닝(Deep learning) 기법 및 인공 지능(Artificail Intelligence) 기법 중 어느 하나를 이용해 차량의 속도 벡터 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 차량의 속도 정보 측정 방법
|
| 10 |
10
차량이 주행할 때, 상기 차량에 설치된 카메라로 지면을 촬영하되, 차량을 기준으로 상기 카메라의 이미지 센서, 카메라의 렌즈 및 카메라를 움직여주지 않은 상태에서 촬영하여, 촬영된 이미지에 모션 블러가 발생하도록 하는 모션 블러 형성 단계(SA10); 및 상기 촬영된 이미지에서 상기 차량의 전방과 후방을 연결하는 종방향을 기준으로 하여 상기 모션 블러의 기울기 정보를 획득하는 모션 블러의 기울기 측정 단계(SA20); 및 상기 모션 블러의 기울기 정보로부터 차량의 미끄러짐 각도(slip angle, β)를 추정하는 슬립 각도 추정 단계(SA30); 를 포함하여 이루어지는 모션 블러를 이용한 차량의 슬립 각도 측정 방법
|
| 11 |
11
렌즈 및 상기 렌즈를 이용하여 모은 빛 정보를 기록하는 이미지 센서를 포함하며, 지면을 바라보도록 차량에 설치되어 지면을 촬영할 수 있는 카메라; 및 상기 이미지 센서, 렌즈 및 카메라 중 어느 하나를 특정한 패턴으로 반복적으로 움직여주는 변조 수단; 을 포함하여 이루어지는 모션 블러 변조 장치
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,상기 변조 수단은, 상기 카메라에 결합된 암; 상기 암의 단부에 결합된 볼 조인트; 외주면에 원주방향을 따라가면서 지그재그 형태로 오목하게 홈이 형성되어, 상기 홈에 볼 조인트의 볼이 안치되어 결합된 원통캠; 및 상기 원통캠에 결합되어 원통캠을 회전시키는 모터; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 모션 블러 변조 장치
|
| 13 |
13
제11항에 있어서,상기 변조 수단은, 상기 카메라의 일측과 차량의 차체에 양단이 지지된 탄성수단; 상기 카메라의 타측에 외주면이 접하도록 배치된 하트캠; 및 상기 하트캠에 결합되어 하트캠을 회전시키는 모터; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 모션 블러 변조 장치
|
| 14 |
14
제11항에 있어서,상기 변조 수단은, 상기 카메라의 몸체에 일측이 결합되고 렌즈 및 이미지 센서 중 어느 하나 이상에 타측이 결합된 보이스 코일 모터(VCM; Voice Coil Motor)인 것을 특징으로 하는 모션 블러 변조 장치
|
| 15 |
15
제11항의 모션 블러 변조 장치; 상기 이미지 센서에 연결되어, 이미지 센서에 기록된 정보로부터 차량의 속도 정보를 추출하는 이미지 프로세서; 및 상기 이미지 프로세서에 연결되어, 이미지 프로세서에서 얻은 속도 정보를 차량의 ECU에 전달하는 통신모듈; 을 포함하여 이루어지는 차량의 속도 정보 측정 장치
|
