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길이방향으로 연장하는 도관을 상기 길이방향을 축으로 회전시키는 도관 회전부;상기 도관 내측으로 인입되는 가이드 와이어(guide wire)를 상기 도관과 동축(co-axial)으로 회전시키는 가이드 와이어 회전 공급부;상기 도관을 지지하며 상기 도관이 상기 길이방향으로 이송됨에 따라 절접하는 도관 가이드부; 및상기 도관 가이드부가 안착하는 마운트부를 포함하되,상기 도관 가이드부는 상기 마운트부로부터 탈부착되며,상기 도관 가이드부는 상기 도관을 상측에서 덮는 도관 덮개부 및 상기 도관을 하측에서 지지하는 도관 지지부로 분리되고,상기 도관 지지부는 상기 마운트부에 고정되는 고정 플레이트를 포함하되, 상기 고정 플레이트는 끼움부를 포함하는 혈관중재시술로봇
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제1 항에 있어서,상기 도관 덮개부는 상기 도관 덮개부의 일단에 상기 도관 지지부와 결합하는 고정날개를 포함하는 혈관중재시술로봇
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제1 항에 있어서,상기 끼움부는 상기 길이방향과 다른 방향으로 연장하는 혈관중재시술로봇
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제1 항에 있어서,상기 마운트부는 상기 끼움부를 수용하는 수용홈을 포함하며, 상기 수용홈은 상기 길이방향과 다른 방향으로 연장하는 혈관중재시술로봇
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제6 항에 있어서,상기 마운트부는 상기 도관 지지부의 끼움부가 상기 마운트부의 수용홈에 인입하여 고정된 상태에서 상기 끼움부의 일탈을 방지하는 고정핀을 포함하는 혈관중재시술로봇
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제1 항에 있어서,상기 도관 가이드부는 슬라이딩 절첩되는 서브 도관 가이드부들로 이루어진 혈관중재시술로봇
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제1 항에 있어서,상기 도관 및 상기 가이드 와이어 중 적어도 하나와 접촉하는 상기 도관 회전부, 상기 가이드 와이어 회전 공급부 및 상기 도관 가이드부는 상기 혈관중재시술로봇으로부터 탈부착되는 혈관중재시술로봇
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제9 항에 있어서,상기 가이드 와이어 회전 공급부는 상기 가이드 와이어를 이송하는 가이드 롤러부 및 상기 가이드 롤러부에 구동력을 제공하는 롤러 구동부를 포함하며, 상기 가이드 롤러부 및 상기 롤러 구동부는 상기 혈관중재시술로봇으로부터 탈부착되는 혈관중재시술로봇
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제1 항에 따른 혈관중재시술로봇 및 상기 혈관중재시술로봇이 시술베드에 대하여 상대 이동 가능하도록 고정하는 프레임을 포함하는 혈관중재시술시스템
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제11 항에 있어서,상기 프레임은 상기 혈관중재시술로봇을 상하 방향으로 회전시킴으로써 상기 혈관중재시술로봇의 각도를 조절하는 상하 방향 회전부를 포함하는 혈관중재시술시스템
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제11 항에 있어서,상기 프레임은 상기 혈관중재시술로봇을 좌우 방향으로 움직이는 제1 이동부 및 상기 혈관중재시술로봇을 전후 방향으로 움직이는 제2 이동부 중 적어도 하나를 포함하는 혈관중재시술시스템
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