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이동체의 위치 추정 장치 및 방법
- 기술번호 : KST2017003918
- 담당센터 : 부산기술혁신센터
- 전화번호 : 051-606-6561
| 요약 | 본 발명은 이동체의 위치 추정 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일면에 따른 이동체의 위치 추정 장치는 이동체의 좌표를 수집하는 GPS부와, 이동체의 가속도를 측정하는 가속도 측정부와, 이동체의 회전각을 측정하는 자이로 센서부와, 가속도 측정부의 출력 신호를 적어도 하나 이상의 주파수 대역별로 이산 웨이블릿 변환하여 각 주파수 대역별로 변환 신호를 생성하는 이산 웨이블릿 변환부와, 변환 신호에 있어서, 이산 웨이블릿 변환에 따른 웨이블릿 계수를 기설정된 임계값과 비교하여 가변 임계치를 설정하고, 가변 임계치를 이용하여 변환 신호에 포함된 잡음을 제거하며, 각 주파수 대역별로 생성된 변환 신호들을 통합하여 잡음이 제거된 가속도 신호를 출력하는 잡음 제거부와, 잡음 제거부로부터 제공받은 가속도 신호로부터 획득한 이동체의 가속도와, 이동체의 회전각 및 GPS부로부터 제공받은 이동체의 좌표를 결합하여, 상기 결합의 결과에 따라 이동체의 위치를 추정하는 언센티드 파티클 필터부를 포함한다. |
|---|---|
| Int. CL | G01S 19/03 (2010.01) G01P 15/14 (2006.01) |
| CPC | G01S 19/03(2013.01) G01S 19/03(2013.01) G01S 19/03(2013.01) G01S 19/03(2013.01) G01S 19/03(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020110030348 (2011.04.01) |
| 출원인 | 부산대학교 산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-1217138-0000 (2012.12.24) |
| 공개번호/일자 | 10-2012-0111699 (2012.10.10) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20121231) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2011.04.01) |
| 심사청구항수 | 9 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 부산대학교 산학협력단 | 대한민국 | 부산광역시 금정구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 이장명 | 대한민국 | 부산광역시 동래구 |
| 2 | 박재현 | 대한민국 | 부산광역시 부산진구 |
| 3 | 서원교 | 대한민국 | 경상남도 김해시 삼계동 구 |
| 4 | 황요섭 | 대한민국 | 부산광역시 동래구 |
| 5 | 황서영 | 대한민국 | 부산광역시 사상구 |
| 6 | 한헌수 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 특허법인부경 | 대한민국 | 부산광역시 연제구 법원남로**번길 **, *층 (거제동, 대한타워) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 부산대학교 산학협력단 | 부산광역시 금정구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2011.04.01 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0240846-33 |
| 2 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Appointment of Agent] Report on Agent (Representative) |
2011.08.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0643977-02 |
| 3 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2011.11.11 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2011.12.16 | 수리 (Accepted) | 9-1-2011-0098871-85 |
| 5 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2012.05.07 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0268681-22 |
| 6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.07.02 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0526138-91 |
| 7 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.07.02 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0526145-11 |
| 8 | 최후의견제출통지서 Notification of reason for final refusal |
2012.08.07 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0459190-41 |
| 9 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.09.17 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 1-1-2012-0747802-72 |
| 10 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.09.17 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0747795-39 |
| 11 | 등록결정서 Decision to grant |
2012.12.07 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0747651-10 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.01.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-0000027-56 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2016.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5004891-78 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2017.01.09 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5004005-98 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2017.01.10 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5004797-18 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 이동체의 가속도를 측정하는 가속도 측정부;상기 이동체의 회전각을 측정하는 자이로 센서부;상기 이동체의 좌표를 수집하는 GPS부;상기 가속도 측정부의 출력 신호를 적어도 하나 이상의 주파수 대역별로 이산 웨이블릿 변환하여 각 주파수 대역별로 변환 신호를 생성하는 이산 웨이블릿 변환부;상기 변환 신호에 있어서, 상기 이산 웨이블릿 변환에 따른 웨이블릿 계수를 기설정된 임계값과 비교하여 가변 임계치를 설정하고, 상기 가변 임계치를 이용하여 상기 변환 신호에 포함된 잡음을 제거하며, 각 주파수 대역별로 생성된 상기 변환 신호들을 통합하여 상기 잡음이 제거된 가속도 신호를 출력하는 잡음 제거부; 및상기 잡음 제거부로부터 제공받은 상기 가속도 신호로부터 획득한 상기 이동체의 가속도와, 상기 자이로 센서부로부터 제공 받은 상기 이동체의 회전각 및 상기 GPS부로부터 제공받은 상기 이동체의 좌표를 결합하고, 상기 결합의 결과에 따라 상기 이동체의 위치를 추정하는 언센티드 파티클 필터부;를 포함하되,상기 언센티드 파티클 필터부는,상기 이동체의 x 좌표, y 좌표, 피치각 및 요각 중 적어도 하나를 상태변수로 포함하도록 하여 확률공간을 구성하는 것인 이동체 위치 추정 장치 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서, 상기 이산 웨이블릿 변환부는,상기 가속도 측정부의 출력 신호를 복수 레벨의 고주파 대역 및 저주파 대역의 신호로 분해하여, 상기 복수 레벨의 고주파 대역 및 저주파 대역의 신호에 대응되는 복수개의 변환 신호를 생성하는 것이며,상기 잡음 제거부는, 상기 복수개의 변환 신호 중 적어도 하나의 변환 신호에 포함된 상기 잡음을 제거하고, 상기 잡음이 제거된 변환 신호 및 상기 복수개의 변환 신호를 통합하여 상기 가속도 신호를 출력하는 것인 이동체 위치 추정 장치 |
| 3 |
3 제 1 항에 있어서,상기 임계값은 상기 변환 신호의 표준 편차 및 상기 변환 신호의 샘플링수 중 적어도 하나에 기초하여 설정되는 것이며, 상기 잡음 제거부는 상기 변환 신호의 표준 편차 및 상기 변환 신호의 샘플링수 중 적어도 하나에 기초하여 상기 변환 신호의 잡음이 제거되도록 상기 임계값과 비교하여 상기 가변 임계치를 설정하는 것인 이동체 위치 추정 장치 |
| 4 |
4 제 1 항에 있어서, 상기 언센티드 파티클 필터부는, 상기 이동체의 가속도 및 상기 이동체의 회전각을 이용하여 상기 이동체의 위치에 관한 상태변수로 이루어진 확률공간 및 상기 확률공간에서 상기 이동체의 위치에 대응되는 확률 분포인 복수개의 파티클을 구성하고, 상기 이동체의 좌표에 기초하여 상기 파티클들의 가중치를 계산하며, 상기 가중치가 반영된 상기 파티클들의 가중합에 따라 상기 이동체의 위치를 추정하는 것인 이동체 위치 추정 장치 |
| 5 |
5 삭제 |
| 6 |
6 제 1 항에 있어서, 상기 언센티드 파티클 필터부는,상기 이동체의 위치를 추정한 결과로 x축 변위, y축 변위, 요축 회전각 및 피치축 회전각 중 적어도 하나를 출력하는 것인 이동체 위치 추정 장치 |
| 7 |
7 이동체의 가속도를 가속도 센서를 이용하여 측정하는 단계;상기 가속도 센서의 측정 결과로서 잡음이 포함된 가속도 측정 신호를 적어도 하나의 주파수 대역에서 잡음을 제거하여 가속도 신호를 출력하는 단계;상기 이동체의 좌표를 GPS를 이용하여 수집하는 단계;상기 이동체의 회전각을 자이로 센서를 이용하여 측정하는 단계; 및상기 잡음이 제거된 가속도 신호로부터 획득한 상기 이동체의 가속도와, 상기 이동체의 회전각 및 상기 이동체의 좌표를 언센티드 파티클 필터를 이용하여 결합하고, 상기 결합의 결과에 따라 상기 이동체의 위치를 추정하는 단계;를 포함하되, 상기 이동체의 위치를 추정하는 단계는,상기 이동체의 가속도 및 상기 이동체의 회전각의 평균 및 공분산을 정의하는 단계;상기 평균 및 공분산 중 적어도 하나를 이용하여 상기 이동체의 위치에 관한 상태변수와, 상기 상태변수로 이루어진 확률공간 및 상기 확률공간에서 상기 이동체의 위치에 대응되는 확률 분포인 복수개의 파티클을 구성하는 단계; 및상기 이동체의 좌표에 기초하여 상기 파티클들의 가중치를 계산하고, 상기 가중치가 반영된 상기 파티클들의 가중합에 따라 상기 이동체의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것인 이동체 위치 추정 방법 |
| 8 |
8 제 7 항에 있어서, 상기 가속도 신호를 출력하는 단계는,상기 가속도 센서의 측정 결과로서 잡음이 포함된 이동체의 가속도 측정 신호를 적어도 하나 이상의 주파수 대역별로 이산 웨이블릿 변환하여 각 주파수 대역별로 변환 신호를 생성하는 단계;상기 변환 신호에 있어서, 상기 이산 웨이블릿 변환에 따른 웨이블릿 계수를 기설정된 임계값과 비교하여 가변 임계치를 설정하는 단계;상기 가변 임계치를 이용하여 상기 변환 신호에 포함된 상기 잡음을 제거하는 단계; 및각 주파수 대역별로 생성된 상기 변환 신호들을 통합하여 상기 잡음이 제거된 가속도 신호를 출력하는 단계를 포함하는 것인 이동체 위치 추정 방법 |
| 9 |
9 제 8 항에 있어서, 상기 변환 신호를 생성하는 단계는,상기 출력 신호를 복수 레벨의 고주파 대역 및 저주파 대역의 신호로 분해하여, 상기 복수 레벨의 고주파 대역 및 저주파 대역의 신호에 대응되는 복수개의 변환 신호를 생성하는 것이고,상기 잡음을 제거하는 단계는, 상기 복수 레벨 중 적어도 하나의 레벨의 변환 신호 중에서 상기 잡음을 제거하는 것인 이동체 위치 추정 방법 |
| 10 |
10 삭제 |
| 11 |
11 제 7 항에 있어서, 상기 이동체의 위치를 추정하는 단계는,상기 이동체의 가속도, 상기 이동체의 좌표, 상기 이동체의 자기각 중 적어도 하나의 측정값을 반영하여 상기 파티클들의 가중치를 재계산하는 단계; 및상기 재계산된 가중치에 따라 상기 이동체의 위치를 업데이트하는 단계를 더 포함하는 것인 이동체 위치 추정 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 지식경제부 | 숭실대학교 산학협력단 | 정보통신기술인력양성 / 대학IT연구센터육성지원 | 서비스 로봇을 위한 멀티 모달 지능형 인간-로봇 상호작용 기술개발 |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1217138-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20110401 출원 번호 : 1020110030348 공고 연월일 : 20121231 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20121207 청구범위의 항수 : 9 유별 : G01S 19/03 발명의 명칭 : 이동체의 위치 추정 장치 및 방법 존속기간(예정)만료일 : 20171225 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 부산대학교 산학협력단 부산광역시 금정구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 198,000 원 | 2012년 12월 24일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 166,600 원 | 2015년 11월 23일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 166,600 원 | 2016년 12월 13일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2011.04.01 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0240846-33 |
| 2 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2011.08.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0643977-02 |
| 3 | 선행기술조사의뢰서 | 2011.11.11 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | 선행기술조사보고서 | 2011.12.16 | 수리 (Accepted) | 9-1-2011-0098871-85 |
| 5 | 의견제출통지서 | 2012.05.07 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0268681-22 |
| 6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.07.02 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0526138-91 |
| 7 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.07.02 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0526145-11 |
| 8 | 최후의견제출통지서 | 2012.08.07 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0459190-41 |
| 9 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.09.17 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 1-1-2012-0747802-72 |
| 10 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.09.17 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0747795-39 |
| 11 | 등록결정서 | 2012.12.07 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0747651-10 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.01.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-0000027-56 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2016.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5004891-78 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2017.01.09 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5004005-98 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2017.01.10 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5004797-18 |
| 기술번호 | KST2017003918 |
|---|---|
| 자료제공기관 | 기관 |
| 기술공급기관 | 부산대학교 |
| 기술명 | 이동체의 위치 추정 장치 및 방법 |
| 기술개요 |
본 발명은 이동체의 위치 추정 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일면에 따른 이동체의 위치 추정 장치는 이동체의 좌표를 수집하는 GPS부와, 이동체의 가속도를 측정하는 가속도 측정부와, 이동체의 회전각을 측정하는 자이로 센서부와, 가속도 측정부의 출력 신호를 적어도 하나 이상의 주파수 대역별로 이산 웨이블릿 변환하여 각 주파수 대역별로 변환 신호를 생성하는 이산 웨이블릿 변환부와, 변환 신호에 있어서, 이산 웨이블릿 변환에 따른 웨이블릿 계수를 기설정된 임계값과 비교하여 가변 임계치를 설정하고, 가변 임계치를 이용하여 변환 신호에 포함된 잡음을 제거하며, 각 주파수 대역별로 생성된 변환 신호들을 통합하여 잡음이 제거된 가속도 신호를 출력하는 잡음 제거부와, 잡음 제거부로부터 제공받은 가속도 신호로부터 획득한 이동체의 가속도와, 이동체의 회전각 및 GPS부로부터 제공받은 이동체의 좌표를 결합하여, 상기 결합의 결과에 따라 이동체의 위치를 추정하는 언센티드 파티클 필터부를 포함한다. |
| 개발상태 | |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1415112185 |
|---|---|
| 세부과제번호 | C7000-1001-0010 |
| 연구과제명 | 프로젝트 리더형 로봇전문 인력양성 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신산업진흥원 |
| 연구주관기관명 | 한국로봇산업진흥원 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 201009~201404 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 기타 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1415115255 |
|---|---|
| 세부과제번호 | C1090-1121-0010 |
| 연구과제명 | 서비스 로봇을 위한 멀티 모달 지능형 인간-로봇 상호작용 기술개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신산업진흥원 |
| 연구주관기관명 | 숭실대학교 산학협력단 |
| 성과제출연도 | 2011 |
| 연구기간 | 200806~201112 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1415115255 |
|---|---|
| 세부과제번호 | C1090-1121-0010 |
| 연구과제명 | 서비스 로봇을 위한 멀티 모달 지능형 인간-로봇 상호작용 기술개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신산업진흥원 |
| 연구주관기관명 | 숭실대학교 산학협력단 |
| 성과제출연도 | 2011 |
| 연구기간 | 200806~201112 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
특허성과
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