| 1 |
1
루트 링크; 상기 루트 링크 측에 회동 가능하게 연결 배치되어 베이스 관절을 형성하는 베이스 링크; 일단이 상기 베이스 링크에 연결되어 상기 베이스 관절과 교차하는 제 1 관절을 형성하고, 무게중심이 길이 방향을 따라 상기 제 1 관절로부터 이격 배치되는 제 1 링크; 및 상기 제 1 링크에 배치되어 일단이 상기 제 1 관절 측에 배치되고 타단이 상기 제 1 링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제 1 링크가 상기 제 1 관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제 1 링크의 중력을 보상하는 제 1 카운터밸런서를 포함하는 카운터밸런서 유니트를 구비하고, 상기 제 1 카운터밸런서는: 인가되는 회전력을 상기 제 1 링크에 전달하고, 상기 베이스링크에 배치되는 제 1 기준부와 이격되어, 상기 제 1 링크의 길이 방향을 따라 가동가능한 제 1 스프링블록과, 일단이 상기 제 1 기준부 측의 상기 제 1 관절에 대한 회전 중심으로부터 반경 방향으로 이격되어 회동 가능하게 배치되고, 타단이 상기 제 1 스프링블록 측에 회동 가능하게 장착되어 상기 제 1 링크가 상기 제 1 관절을 중심으로 회동함에 따라 상기 제 1 스프링블록을 가동시키는 제 1 커넥팅로드와, 상기 제 1 스프링블록과 상기 제 1 기준부 사이에 배치되는 제 1 압축스프링을 구비하고, 상기 제 1 커넥팅로드의 일단의 위치를 상기 제 1 관절로부터 이격 위치 조정하는 제 1 위치 조정 디바이스를 구비하고, 상기 제 1 위치 조정 디바이스는: 상기 베이스링크의 상기 제 1 기준부 측에 위치 고정 장착되는 제 1 위치 조정 디바이스 하우징과, 상기 제 1 관절에 수직하게 상기 제 1 위치 조정 디바이스 하우징에 배치되는 제 1 위치 조정 샤프트와, 일측에 상기 제 1 커넥팅로드의 일단이 회동 가능하게 연결되고 상기 제 1 위치 조정 샤프트의 길이를 따라 이동 가능하게 배치되는 제 1 위치 조정 클램프와, 각각의 일단은 상기 제 1 위치 조정 클램프와 그리고 타단은 상기 제 1 위치 조정 디바이스 하우징과 접하도록 상기 제 1 위치 조정 샤프트의 길이를 따라 상기 제 1 위치 조정 클램프의 양단 측에 각각 배치되는 제 1 위치 조정 스프링과, 상기 제 1 커넥팅로드의 일단과 상기 제 1 관절의 거리를 조정 가능하도록 상기 제 1 위치 조정 샤프트에 대하여 상기 제 1 위치 조정 클램프를 위치 고정 가능하게 하는 제 1 위치 조정 클램프 노브를 구비하는 것을 특징으로 하는 가변 중력 보상 장치
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제 1항에 있어서, 상기 제 1 위치 조정 클램프는 'ㄷ' 형상을 구비하고,상기 제 1 위치 조정 클램프 노브에는 나사 형성된 제 1 위치 조정 클램프 노브 스레드가 구비되고, 상기 제 1 위치 조정 클램프의 개방된 단부 측에 상기 제 1 위치 조정 클램프 노브 스레드의 나사 관통 결합을 허용하는 제 1 위치 조정 클램프 관통공을 구비하는 것을 특징으로 하는 가변 중력 보상 장치
|
| 4 |
4
제 1항에 있어서, 상기 제 1 링크의 타단 측에 제 3 관절이 형성되고, 상기 제 3 관절에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되고, 무게중심이 상기 제 3 관절 측으로부터 이격되는 제 2 링크를 구비하고, 상기 제 2 링크는, 일단이 상기 제 3 관절 측으로 배치되고 타단이 상기 제 2 링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제 2 링크가 상기 제 3 관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제 2 링크의 중력을 보상하는 제 2 카운터밸런서를 구비하고, 상기 제 1 링크의 타단 측에는, 상기 제 1 링크의 타단에 배치되는 제 2 관절에 회동 가능하게 연결되고 상기 제 1 기준부에 평행하게 형성되는 제 2 기준부가 배치되고, 상기 제 2 링크의 일단 측에는, 상기 제 3 관절에 회동 가능하게 연결되고 상기 제 2 기준부와 평행하게 형성되는 제 3 기준부가 배치되는 것을 특징으로 하는 가변 중력 보상 장치
|
| 5 |
5
제 4항에 있어서, 상기 제 2 카운터밸런서는:상기 제 3 기준부와 이격되어 상기 제 2 링크의 길이 방향을 따라 가동 가능한 제 2 스프링블록과, 일단이 상기 제 3 기준부 측의 상기 제 3 관절에 대한 회전 중심으로부터 반경 방향으로 이격되어 회동 가능하게 배치되고, 타단이 상기 제 2 스프링블록 측에 회동 가능하게 장착되어 상기 제 2 링크와 상기 제 3 기준부 사이의 상대 회동에 따라 상기 제 2 스프링블록을 가동시킬 수 있는 제 2 커넥팅로드와,상기 제 2 스프링블록과 상기 제 2 기준부 사이에 배치되는 제 2 압축스프링을 구비하는 것을 특징으로 하는 가변 중력 보상 장치
|
| 6 |
6
제 5항에 있어서, 상기 제 2 커넥팅로드의 일단의 위치를 상기 제 3 관절로부터 이격 위치 조정하는 제 2 위치 조정 디바이스를 구비하는 것을 특징으로 하는 가변 중력 보상 장치
|
| 7 |
7
제 6 항에 있어서, 상기 제 2 위치 조정 디바이스는:상기 제 2 링크 측의 상기 제 3 기준부 측에 위치 고정 장착되는 제 2 위치 조정 디바이스 하우징과, 상기 제 3 관절에 수직하게 상기 제 2 위치 조정 디바이스 하우징에 배치되는 제 2 위치 조정 샤프트와, 일측에 상기 제 2 커넥팅로드의 일단이 회동 가능하게 연결되고 상기 제 2 위치 조정 샤프트의 길이를 따라 이동 가능하게 배치되는 제 2 위치 조정 클램프와, 각각의 일단은 상기 제 2 위치 조정 클램프와 그리고 타단은 상기 제 2 위치 조정 디바이스 하우징과 접하도록 상기 제 2 위치 조정 샤프트의 길이를 따라 상기 제 2 위치 조정 클램프의 양단 측에 각각 배치되는 제 2 위치 조정 스프링과,상기 제 2 커넥팅로드의 일단과 상기 제 3 관절의 거리를 조정 가능하도록 상기 제 2 위치 조정 샤프트에 대하여 상기 제 2 위치 조정 클램프를 위치 고정 가능하게 하는 제 2 위치 조정 클램프 노브를 구비하는 것을 특징으로 하는 가변 중력 보상 장치
|
| 8 |
8
제 7항에 있어서, 상기 제 2 위치 조정 클램프는 'ㄷ' 형상을 구비하고,상기 제 2 위치 조정 클램프 노브에는 나사 형성된 제 2 위치 조정 클램프 노브 스레드가 구비되고, 상기 제 2 위치 조정 클램프의 개방된 단부 측에 상기 제 2 위치 조정 클램프 노브 스레드의 나사 관통 결합을 허용하는 제 2 위치 조정 클램프 관통공을 구비하는 것을 특징으로 하는 가변 중력 보상 장치
|
| 9 |
9
제 5항에 있어서,상기 제 2 관절과 상기 제 3 관절은 동일한 관절을 형성하고, 상기 제 2 기준부와 상기 제 3 기준부가 동일한 기준부를 형성하는 것을 특징으로 하는 가변 중력 보상 장치
|
| 10 |
10
제 5항에 있어서, 상기 제 2 관절과 상기 제 3 관절은 상이한 관절을 형성하고, 상기 제 2 기준부와 상기 제 3 기준부가 상이한 기준부를 형성하고, 상기 제 2 관절과 상기 제 3 관절 사이에는, 상기 제 2 기준부를 포함하는 제 3 링크 및 상기 제 3 기준부를 포함하는 제 4 링크를 구비하고, 상기 제 3 링크와 상기 제 4 링크는 상기 제 2 기준부 및 상기 제 3 기준부로부터 이격되어 상기 제 2 기준부 및 상기 제 3 기준부에 평행한 축선을 이루는 제 4 관절에서 상호 회동 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 가변 중력 보상 장치
|
| 11 |
11
제 10항에 있어서, 상기 제 1 관절 및 상기 제 2 관절에 이격되어 상기 제 1 기준부와 상기 제 2 기준부를 연결하고, 상기 제 1 기준부, 상기 제 2 기준부 및 상기 제 1 링크와 함께 4절 링크 구조를 형성하여 상기 제 1 링크가 상기 베이스 링크에 대하여 상대 가동되는 경우 상기 제 2 기준부를 상기 제 2 관절 상에서 회동시켜 상기 베이스 링크에 연결되는 다른 링크의 중력 보상을 위한 기준 위치를 형성하는 패러랠로그램 전달부를 포함하는 패러랠로그램 유니트를 구비하는 것을 특징으로 하는 가변 중력 보상 장치
|
| 12 |
12
제 1항에 있어서, 상기 루트 링크는:일단 측에 상기 베이스 관절이 배치되는 루트 바디와,상기 루트 바디와 연결되는 루트 어댑터와, 상기 루트 어댑터와 연결되어 작업자가 착용 가능한 루트 플랫폼을 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 중력 보상 장치
|
| 13 |
13
제 1항의 가변 중력 보상 장치를 구비하고 착용자가 상완 또는 전완에 착용 가능한 외골격 근력 보강 장치
|
| 14 |
14
베이스 링크;일단이 상기 베이스 링크에 연결되어 제 1 관절을 형성하고, 무게중심이 길이 방향을 따라 상기 제 1 관절로부터 이격 배치되는 제 1 링크;를 구비하고, 상기 제 1 링크에 배치되어 일단이 상기 제 1 관절 측에 배치되고 타단이 상기 제 1 링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제 1 링크가 상기 제 1 관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제 1 링크의 중력을 보상하는 제 1 카운터밸런서를 포함하는 카운터밸런서를 구비하고,상기 제 1 카운터밸런서는:인가되는 회전력을 상기 제 1 링크에 전달하고 상기 베이스링크에 배치되는 제 1 기준부와 이격되어, 상기 제 1 링크의 길이 방향을 따라 가동가능한 제 1 스프링블록과,일단이 상기 제 1 기준부 측의 상기 제 1 관절에 대한 회전 중심으로부터 반경 방향으로 이격되어 회동 가능하게 배치되고, 타단이 상기 제 1 스프링블록 측에 회동 가능하게 장착되어 상기 제 1 링크가 상기 제 1 관절을 중심으로 회동함에 따라 상기 제 1 스프링블록을 가동시키는 제 1 커넥팅로드와,상기 제 1 스프링블록과 상기 제 1 기준부 사이에 배치되는 제 1 압축스프링을 구비하고,상기 제 1 커넥팅로드의 일단의 위치를 상기 제 1 관절로부터 이격 위치 조정하는 제 1 위치 조정 디바이스를 구비하고, 상기 제 1 위치 조정 디바이스는: 상기 베이스링크의 상기 제 1 기준부 측에 위치 고정 장착되는 제 1 위치 조정 디바이스 하우징과, 상기 제 1 관절에 수직하게 상기 제 1 위치 조정 디바이스 하우징에 배치되는 제 1 위치 조정 샤프트와, 일측에 상기 제 1 커넥팅로드의 일단이 회동 가능하게 연결되고 상기 제 1 위치 조정 샤프트의 길이를 따라 이동 가능하게 배치되는 제 1 위치 조정 클램프와, 각각의 일단은 상기 제 1 위치 조정 클램프와 그리고 타단은 상기 제 1 위치 조정 디바이스 하우징과 접하도록 상기 제 1 위치 조정 샤프트의 길이를 따라 상기 제 1 위치 조정 클램프의 양단 측에 각각 배치되는 제 1 위치 조정 스프링과, 상기 제 1 커넥팅로드의 일단과 상기 제 1 관절의 거리를 조정 가능하도록 상기 제 1 위치 조정 샤프트에 대하여 상기 제 1 위치 조정 클램프를 위치 고정 가능하게 하는 제 1 위치 조정 클램프 노브를 구비하는 것을 특징으로 하는 가변 중력 보상 장치
|
