| 1 |
1
카테터가 구비되어 있는 슬레이브 유닛; 상기 슬레이브 유닛에 구비되어 있는 상기 카테터가, 제1 방향을 따라 이동하는 직선 운동, 상기 제1 방향을 회전축으로 하는 회전 운동 및 상기 제1 방향과 수직인 제2 방향을 회전축으로 하는 회전 운동을 수행하도록 소정의 제어 명령을 생성하는 마스터 유닛; 및상기 마스터 유닛과 상기 슬레이브 유닛의 제어 및 상기 마스터 유닛과 상기 슬레이브 유닛 간의 데이터 통신을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 슬레이브 유닛이 상기 직선 운동 및 상기 회전 운동들을 수행하도록 상기 마스터 유닛에 가해지는 힘과 상기 슬레이브 유닛의 직선 운동량 및 회전 운동량이 선형적인 관계를 이루도록 제어하는 것을 특징으로 하는 카테터 원격 제어 시스템
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 슬레이브 유닛의 비선형 구동을 상기 마스터 유닛의 선형 구동으로 변환하는 것을 특징으로 하는 카테터 원격 제어 시스템
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서, 상기 슬레이브 유닛은, 일면 상에 볼 스크루가 구비되어 있는 베이스 플레이트;상기 베이스 플레이트 상에 배치되며, 상기 볼 스크루와 치합하도록 배치되어 상기 제1 방향을 따라 직선 운동하는 슬라이드 부재;상기 볼 스크루와 연결되어, 상기 슬라이드 부재가 상기 직선 운동을 하도록 소정의 구동력을 제공하는 제1 구동부;상기 슬라이드 부재와 연결되어 상기 슬라이드 부재와 함께 상기 제1 방향을 따라 직선 운동하고, 일면 상에 노브 수용부가 형성되는 카테터 안착부;노브가 상기 노브 수용부에 수용되도록 상기 카테터 안착부 상에 배치되는 카테터;상기 카테터 안착부의 일 측에 구비되며, 상기 제1 방향을 회전축으로 하여 상기 카테터 안착부 및 상기 카테터 안착부에 배치되어 있는 상기 카테터가 회전 운동하도록 소정의 구동력을 제공하는 제2 구동부; 및 상기 노브 수용부와 연결되어, 상기 노브 수용부 및 상기 노브 수용부에 수용되어 있는 상기 노브를 상기 제2 방향을 회전축으로 하여 회전 운동하도록 소정의 구동력을 제공하는 제3 구동부를 포함하는 카테터 원격 제어 시스템
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서, 상기 마스터 유닛은, 일면 상에 가이드 부재가 돌출 형성되어 있고, 상기 가이드 부재에는 소정의 제3 방향을 따라 홀이 관통 형성되어 있는 베이스 플레이트;상기 홀에 관통 삽입되는 로드;상기 로드의 일 측에 상기 로드에 대하여 상기 제3 방향을 회전축으로 하여 회전 가능하도록 연결되어 있는 제1 회전 조작부; 및상기 제1 회전 조작부와 연결되어 있고, 상기 제3 방향과 수직인 제4 방향을 회전축으로 하여 회전 가능하도록 형성되어 있는 제2 회전 조작부를 포함하는 카테터 원격 제어 시스템
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서, 상기 로드가 상기 가이드 부재에 대하여 상기 제3 방향을 따라 슬라이드 되면, 상기 제어부는 상기 슬라이드 부재 및 상기 슬라이드 부재와 연결된 상기 카테터가 상기 제1 방향을 따라 직선 운동하도록 상기 제1 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 카테터 원격 제어 시스템
|
| 6 |
6
제 5 항에 있어서, 상기 마스터 유닛은 상기 로드의 슬라이드 방향과 반대 방향으로 반력을 제공하는 제4 구동부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 카테터 원격 제어 시스템
|
| 7 |
7
제 6 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 카테터의 팁에 가해지는 압력으로부터, 상기 제4 구동부가 상기 로드에 상기 반력을 제공할지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 카테터 원격 제어 시스템
|
| 8 |
8
제 4 항에 있어서, 상기 제1 회전 조작부가 상기 제3 방향을 회전축으로 하여 회전되면, 상기 제어부는 상기 카테터 안착부 및 상기 카테터 안착부 상에 구비된 상기 카테터가 상기 제1 방향을 회전축으로 하여 회전하도록 상기 제2 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 카테터 원격 제어 시스템
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서, 상기 마스터 유닛은 상기 제1 회전 조작부의 회전 방향과 반대 방향으로 반력을 제공하는 제5 구동부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 카테터 원격 제어 시스템
|
| 10 |
10
제 9 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 카테터의 팁에 가해지는 압력으로부터, 상기 제5 구동부가 상기 제1 회전 조작부에 상기 반력을 제공할지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 카테터 원격 제어 시스템
|
| 11 |
11
제 4 항에 있어서, 상기 제2 회전 조작부가 상기 제4 방향을 회전축으로 하여 회전되면, 상기 제어부는 상기 노브 수용부 및 상기 노브 수용부에 수용되어 있는 상기 카테터의 상기 노브가 상기 제2 방향을 회전축으로 하여 회전하도록 상기 제3 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 카테터 원격 제어 시스템
|
| 12 |
12
제 11 항에 있어서, 상기 마스터 유닛은 상기 제2 회전 조작부의 회전 방향과 반대 방향으로 반력을 제공하는 제6 구동부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 카테터 원격 제어 시스템
|
| 13 |
13
제 12 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 제2 회전 조작부에 가해지는 힘과 상기 노브의 회전량이 선형적으로 대응되도록 상기 노브의 회전량을 제어하는 것을 특징으로 하는 카테터 원격 제어 시스템
|
| 14 |
14
제 12 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 카테터의 팁의 굴곡 운동을 위한 상기 노브의 회전 각도와, 실제 상기 카테터의 팁의 휘어진 각도 사이의 비선형적 관계를 선형적 관계로 변환하는 기 설정된 관계식 또는 테이블에 의하여, 상기 노브의 회전량을 제어하는 것을 특징으로 하는 카테터 원격 제어 시스템
|
| 15 |
15
제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 마스터 유닛과 상기 슬레이브 유닛 간의 피드백 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 카테터 원격 제어 시스템
|
