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사용자의 손에 연결되는 재활 로봇 모듈에 있어서,상기 사용자의 손에 연결되며 상기 사용자의 손을 지지하는 바디;상기 바디의 일측에 형성되어 상기 사용자의 손가락을 움직이는 구동부;상기 구동부의 일단에 형성되어 상기 사용자의 손가락에 파지 압력을 전달하는 압력 전달부;상기 바디에 형성되어 상기 구동부가 목표하는 외부 물체와의 거리를 측정하는 거리 측정부;상기 바디에 형성되어 상기 외부 물체의 형상을 인식하고, 상기 사용자의 팔의 근력에 반응하여 방향이 조정되며 상기 외부 물체를 특정하는 촬영부;상기 특정된 외부 물체를 표시하는 인터페이스(interface)부; 및상기 외부 물체와의 거리 및 형상을 기초로 상기 구동부의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 바디는 상기 사용자의 손목을 회전시키도록 하는 별도의 회전축을 포함하고,상기 인터페이스부에는 상기 특정된 외부 물체의 확정 여부를 확인하는 표시가 나타나며, 상기 사용자는 상기 표시의 선택을 통해 상기 외부 물체의 확정 여부를 결정 가능하고,상기 외부 물체가 확정되면, 상기 외부 물체와의 거리 및 형상을 기초로 상기 외부 물체를 파지하는, 재활 로봇 모듈
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청구항 1에 있어서,상기 바디는 상기 사용자의 손목에 고정되는 손목 고정부를 포함하는, 재활 로봇 모듈
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청구항 1에 있어서,상기 바디는 상기 사용자의 손의 적어도 일부를 감싸도록 형성되는, 재활 로봇 모듈
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청구항 1에 있어서,상기 구동부는 상기 사용자의 손의 손바닥 측에 위치하는, 재활 로봇 모듈
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청구항 1에 있어서,상기 압력 전달부는 압축 공기 벌룬(balloon)인, 재활 로봇 모듈
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청구항 1에 있어서,상기 구동부는 상기 사용자의 손의 손등 측에 위치하는, 재활 로봇 모듈
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청구항 8에 있어서,상기 구동부의 일단에는 상기 사용자의 손가락의 적어도 일부를 수용하는 손가락 수용부가 형성되고,상기 압력 전달부는 상기 손가락 수용부 내에 위치되는, 재활 로봇 모듈
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청구항 1에 있어서,상기 구동부는 복수개 형성되어, 상기 사용자의 손가락 중 적어도 일부의 각각에 각기 대응되는, 재활 로봇 모듈
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청구항 1에 있어서,상기 구동부 중 상기 바디와 연결되는 부분은 상기 바디를 기준으로 회전되는 회전 부재로 형성되는, 재활 로봇 모듈
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청구항 1에 있어서,상기 거리 측정부는 초음파 센서 또는 레이저 센서인, 재활 로봇 모듈
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청구항 1에 있어서,상기 인터페이스부는 무선통신을 이용하는, 재활 로봇 모듈
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청구항 1에 있어서,상기 인터페이스부는 블루투스(Bluetooth)를 이용하는, 재활 로봇 모듈
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청구항 1에 있어서,상기 사용자의 손목에 착용되는, 재활 로봇 모듈
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청구항 1 내지 3, 5, 7 내지 9, 11 내지 13 및 17 내지 19 중 어느 한 항에 따른 재활 로봇 모듈이 상기 사용자의 상지(upper limb)에 착용되는 상지 착용 로봇에 부착되는, 재활 로봇 시스템
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