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무릎에 설치 가능하도록 구비되어 유각기에서 무릎 관절을 펴지도록 하고, 입각기에서 무릎이 펴진 상태를 유지하게 하는 무릎 신장 부재를 포함하고, 상기 무릎 신장 부재는, 무릎 관절을 감싸는 무릎 슬리브; 및상기 무릎 슬리브에 연결되도록 설치되고, 유각기에서 내부에 공기가 유입되어 팽창되면 무릎 관절을 지지하여 무릎을 펴지게 하고, 입각기에서 무릎이 펴진 상태를 유지하게 하는 무릎 지지 챔버를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 재활 훈련용 하지 로봇 보조기
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제1항에 있어서, 압축 공기를 생성하고, 생성된 압축 공기를 상기 무릎 신장 부재에 제공하는 캐리어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 재활 훈련용 하지 로봇 보조기
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제2항에 있어서, 상기 캐리어는 자율 주행 캐리어인 것을 특징으로 하는 보행 재활 훈련용 하지 로봇 보조기
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제1항에 있어서,상기 무릎 슬리브 및 무릎 지지 챔버는 연성 재질로 구성되는 것을 특징으로 하는 보행 재활 훈련용 하지 로봇 보조기
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제1항에 있어서,발목이 내측 또는 외측으로 꺾이는 것을 방지하도록 발목에 설치되는 제1 발목 지지 부재; 및발목이 발등 방향 또는 발바닥 방향을 향하여 굽혀지도록 정강이 및 종아리 중 적어도 하나에 설치되는 제2 발목 지지 부재; 중 하나 이상을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 재활 훈련용 하지 로봇 보조기
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제5항에 있어서,상기 제1 발목 지지 부재는, 발목 관절을 감싸는 발목 슬리브; 및상기 발목 슬리브에 연결되도록 설치되고, 내부에 공기가 유입되어 팽창되면 발목 관절을 지지하는 발목 지지 챔버를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 재활 훈련용 하지 로봇 보조기
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제5항에 있어서,상기 제2 발목 지지 부재는, 정강이를 감싸는 정강이 슬리브; 상기 정강이 및 종아리에 각각 설치되는 보호대; 및상기 보호대에 연결되고, 내부에 복수의 공기 챔버를 구비하는 인공 근육부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 재활 훈련용 하지 로봇 보조기
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제7항에 있어서,상기 제2 발목 지지 부재는, 상기 보호대를 둘러싸서 고정시키는 벨크로 타이; 및발 수용부에 설치되어 상기 인공 근육부를 결합시키는 버클을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 재활 훈련용 하지 로봇 보조기
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제7항에 있어서,상기 공기 챔버는, 상기 정강이 및 종아리 측에 각각 설치되고,발바닥이 지면에 접촉한 상태에서 상기 정강이 측에 설치된 공기 챔버 내부의 공기가 외부로 배출되고, 상기 종아리 측에 설치된 공기 챔버 내부로 공기가 유입되고, 발바닥이 지면과 이격된 상태에서 상기 정강이 측에 설치된 공기 챔버의 내부로 공기가 유입되고, 상기 종아리 측에 설치된 공기 챔버 내부의 공기가 외부로 배출되는 것을 특징으로 하는 보행 재활 훈련용 하지 로봇 보조기
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제5항에 있어서, 압축 공기를 생성하고 생성된 압축 공기를 상기 무릎 신장 부재, 상기 제1 및 제2 발목 지지 부재 중 적어도 하나에 제공 가능한 캐리어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 재활 훈련용 하지 로봇 보조기
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제10항에 있어서,환자의 허벅지, 정강이 및 발등 중 적어도 하나에 설치되고, 상기 환자의 보행 시에, 상기 허벅지, 정강이 및 발등 중 적어도 하나와 지면이 이루는 각도에 근거하여 환자의 보행 상태 및 보행 패턴을 실시간으로 확인하여 상기 무릎 신장 부재, 상기 제1 및 제2 발목 지지 부재 중 하나 이상의 동작을 제어하는 관성 측정 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 재활 훈련용 하지 로봇 보조기
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제11항에 있어서, 상기 관성 측정 모듈은, 환자의 양측 하지의 자세 및 발바닥의 지면 접촉 여부에 근거하여 부하 반응 단계, 중간 입각기, 말기 입각기, 유각기 전단계, 초기 유각기, 중간 유각기 및 말기 유각기 중에 어느 하나로 판단 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 보행 재활 훈련용 하지 로봇 보조기
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제12항에 있어서,상기 캐리어는, 상기 말기 유각기, 상기 부하 반응 단계, 상기 중간 입각기 및 상기 말기 입각기에서, 상기 무릎 신장 부재에 상기 압축 공기를 제공하고, 상기 말기 유각기, 상기 부하 반응 단계, 상기 말기 입각기에서, 상기 제1 발목 지지 부재에 상기 압축 공기를 제공하는 것을 특징으로 하는 보행 재활 훈련용 하지 로봇 보조기
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