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희소 깊이 지도로부터 컬러 정보와 메쉬 기반으로 초기의 조밀한 깊이 지도를 생성하는 초기 조밀 깊이 지도 생성부와, 상기 조밀한 깊이지도에 점을 추가한 희소 깊이 지도로부터 조밀한 깊이 지도를 재생성하는 조밀 깊이 지도 개선부를 포함하되,상기 조밀 깊이 지도 개선부는 상기 조밀한 깊이지도의 일관성을 확인하는 깊이 일관성 확인부와, 상기 깊이 일관성 확인부의 확인 결과에 따라 상기 희소 깊이 지도에 점을 추가하고, 컬러 일관성과 상기 메쉬 정보를 이용한 깊이지도 생성방법을 재수행하여 조밀한 깊이지도를 개선하는 깊이 지도 수정부를 포함하고,상기 조밀 깊이 지도 개선부는 상기 깊이 일관성 확인 결과들로부터 메쉬의 각 단위에서 각 단위에 포함되는 픽셀들 중 깊이 일관성이 최저인 픽셀의 주변 픽셀들 중에서 주변 영상들과의 신뢰성 있는 일치점을 검색하고, 검색된 일치점들로부터 3차원 공간상의 일치점의 위치를 구하고, 일치점의 깊이값을 구하고 연결점으로 추가함을 특징으로 하는 다시점 스테레오 장치
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제1 항에 있어서, 상기 초기 조밀 깊이 지도 생성부는3차원 공간상의 점들을 2차원 영상 평면상에 투영한 희소 깊이 지도를 생성하는 희소 깊이 지도 생성부와, 컬러 정보와 메쉬 기반으로 상기 희소 깊이 지도로부터 조밀한 깊이 지도를 생성하는 조밀 깊이 지도 생성부를 포함함을 특징으로 하는 다시점 스테레오 장치
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제2 항에 있어서, 상기 조밀 깊이 지도 생성부는상기 희소 깊이 지도에서 투영된 2차원 점들을 추출하는 연결점 추출부와, 상기 추출된 점들을 연결하여 메쉬를 생성하는 메쉬 생성부와, 원 컬러 영상의 컬러 일관성과 메쉬 정보를 이용하여 각각의 컬러 영상에 대응하는 영상 평면에서 조밀한 깊이지도를 생성하는 깊이 지도 생성부를 포함함을 특징으로 하는 다시점 스테레오 장치
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제1 항에 있어서, 상기 깊이 일관성 확인부는조밀한 깊이지도의 영상 평면상의 각 픽셀을 깊이값 만큼 3차원 공간상의 위치에 배치하고, 주변 영상평면으로 재투영하여, 주변 영상평면에 투영된 위치에서의 깊이값과 재투영한 3차원 공간상의 점의 깊이 값의 차이가 임계치 이하일 경우 일관성이 있다고 판단하고, 임계치를 초과할 경우 일관성이 없다고 판단함을 특징으로 하는 다시점 스테레오 장치
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제1 항에 있어서, 상기 조밀 깊이 지도 생성부는상기 깊이 일관성 확인부의 확인 결과에 따라 상기 희소 깊이 지도에 점을 추가하는 연결점 추가부와, 추가한 연결점들을 포함하는 희소 깊이 지도에서 기존의 연결점과 추가한 연결점을 포함한 메쉬를 구성하는 메쉬 재구성부와, 컬러 일관성과 상기 메쉬 정보를 이용한 깊이지도 생성방법을 재수행하여 조밀한 깊이지도를 재생성하는 깊이 지도 생성부를 포함함을 특징으로 하는 다시점 스테레오 장치
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제1 항에 있어서, 상기 조밀 깊이 지도 개선부는상기 재생성된 조밀 깊이 지도를 상기 깊이 일관성 확인부에 전달하고, 상기 깊이 일관성 확인부는상기 재생성된 조밀 깊이 지도의 일관성 확인 결과 만족하는지의 여부에 따라 조밀 깊이 지도 수정부에 전달하거나, 최종 조밀 깊이 지도를 출력함을 특징으로 하는 다시점 스테레오 장치
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초기 희소 깊이 지도로부터 컬러 정보와 메쉬 기반으로 초기 조밀한 깊이 지도를 생성하는 단계와, 상기 초기 희소 깊이지도에 점을 추가한 희소 깊이 지도로부터 조밀한 깊이 지도를 재생성하는 단계를 포함하되,상기 조밀한 깊이 지도를 재생성하는 단계는 상기 조밀한 깊이지도의 정확도와 깊이지도들 사이의 일관성을 확인하는 단계와, 상기 일관성 확인 결과에 따라 상기 희소 깊이 지도에 점을 추가하고, 컬러 일관성과 상기 메쉬 정보를 이용한 깊이지도 생성방법을 재수행하여 조밀한 깊이지도를 개선하는 단계를 포함하고,상기 조밀한 깊이 지도를 재생성하는 단계는, 상기 깊이 일관성 확인 결과들로부터 메쉬의 각 단위에서 각 단위에 포함되는 픽셀들 중 깊이 일관성이 최저인 픽셀의 주변 픽셀들 중에서 주변 영상들과의 신뢰성 있는 일치점을 검색하고, 검색된 일치점들로부터 3차원 공간상의 일치점의 위치를 구하고, 일치점의 깊이값을 구하고 연결점으로 추가함을 특징으로 하는 다시점 스테레오 방법
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제9 항에 있어서, 상기 생성하는 단계는3차원 공간상의 점들을 2차원 영상 평면상에 투영한 희소 깊이 지도를 생성하는 단계와, 컬러 정보와 메쉬 기반으로 상기 희소 깊이 지도로부터 조밀한 깊이 지도를 생성하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 다시점 스테레오 방법
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제10 항에 있어서, 상기 조밀한 깊이 지도를 생성하는 단계는상기 희소 깊이 지도에서 투영된 2차원 점들을 추출하는 단계와, 상기 추출된 점들을 연결하여 메쉬를 생성하는 단계와, 원 컬러 영상의 컬러 일관성과 메쉬 정보를 이용하여 각각의 컬러 영상에 대응하는 영상 평면에서 조밀한 깊이지도를 생성하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 다시점 스테레오 방법
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제9 항에 있어서, 상기 일관성을 확인하는 단계는초기 조밀한 깊이지도의 영상 평면상의 각 픽셀을 깊이값 만큼 3차원 공간상의 위치에 배치하는 단계와, 주변 영상평면으로 재투영하는 단계와, 주변 영상평면에 투영된 위치에서의 깊이값과 재투영한 3차원 공간상의 점의 깊이 값의 차이를 산출하는 단계와, 상기 산출된 차이가 임계치 이하일 경우 일관성이 있다고 판단하고, 임계치를 초과할 경우 일관성이 없다고 판단함을 특징으로 하는 다시점 스테레오 방법
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제9 항에 있어서, 상기 조밀한 깊이 지도를 개선하는 단계는상기 깊이 일관성 확인부의 확인 결과에 따라 상기 희소 깊이 지도에 점을 추가하는 단계와, 추가한 연결점들을 포함하는 희소 깊이 지도에서 기존의 연결점과 추가한 연결점을 포함한 메쉬를 구성하는 단계와, 컬러 일관성과 상기 메쉬 정보를 이용한 깊이지도 생성방법을 재수행하여 조밀한 깊이지도를 재생성하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 다시점 스테레오 방법
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제9 항에 있어서, 상기 재생성하는 단계는상기 재생성된 조밀 깊이 지도의 일관성 확인 결과 만족하는지의 여부에 따라 조밀 깊이 지도 수정 단계를 반복함을 특징으로 하는 다시점 스테레오 방법
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