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사용자의 팔을 운동시켜 재활을 돕는 상지 재활 장치로서, 연결체;상기 연결체에 위치 이동 가능하게 연결되는 거치대;상기 연결체를 위치 이동시키는 구동 장치를 포함하고,상기 연결체에 대한 상기 거치대의 이동 가능한 이동 영역을 정의하고, 사용자가 팔을 상기 거치대에 거치하여 무부하로 상기 거치대를 상기 이동 영역을 벗어나도록 움직이면, 상기 구동 장치가 구동해 상기 거치대가 상기 이동 영역 내부에 위치하도록 상기 연결체를 이동시켜, 사용자가 팔을 움직일 수 있는 상기 연결체의 워크 스페이스(work space)를 확장시키는 것을 특징으로 하는 상지 재활 장치
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제1항에 있어서,상기 구동 장치는, 상기 거치대가 거치대의 중심을 중심으로 회전하는 경우, 상기 연결체가 연결체의 중심을 중심으로 회전하도록 상기 연결체를 이동시키는 것을 특징으로 하는 상지 재활 장치
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제1항에 있어서,상기 연결체는,상기 구동 장치와 연결되는 연결 몸체;상기 거치대와 연결되는 연결 뭉치;상기 연결 뭉치를 상기 연결 몸체에 대해 이동 가능하게 고정하는 제1 링크부;상기 제1 링크부를 구성하는 링크들의 회전각을 측정하여, 상기 연결 뭉치의 회전 및 수평 이동에 대한 정보를 제공하는 복수의 각도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 상지 재활 장치
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제5항에 있어서,상기 제1 링크부는, 각각 상기 연결 뭉치의 서로 다른 부분에 연결되며, 상기 연결 뭉치와 상기 연결 몸체 사이에 폐루프 구조를 형성하는 제1 연결 링크체와 제2 연결 링크체를 포함하는 것을 특징으로 하는 상지 재활 장치
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제6항에 있어서,상기 각도 센서는 상기 제1 연결 링크체와 상기 제2 연결 링크체의 상기 연결 몸체에 대한 연결부에 구비되는 것을 특징으로 하는 상지 재활 장치
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제1항에 있어서,상기 구동 장치는, 상기 연결체에 결합되는 구동 뭉치;상기 구동 뭉치를 수평 이동시키도록 구성되는 제2 링크부;상기 구동 뭉치를 회전 이동시키도록 구성되는 제3 링크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 상지 재활 장치
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제8항에 있어서,상기 제2 링크부와 상기 제3 링크부는 서로 결속되도록 형성되되, 서로 독립적으로 제어되어 상기 구동 뭉치의 수평 이동 및 회전 이동을 독립적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 상지 재활 장치
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제9항에 있어서,상기 제2 링크부는 제1 내지 제4 수평 이동 링크를 포함하고,상기 제1 내지 제4 수평 이동 링크는 폐루프 구조를 형성하도록 연결되어 상기 제1 내지 제4 수평 이동 링크가 서로 상대 회전하는 제1 내지 제4 기본 회전축을 정의하고, 상기 구동 뭉치는 제1 기본 회전축을 정의하는 제2 수평 이동 링크와 제3 수평 이동 링크의 연결부에 형성되어, 상기 제1 내지 제4 수평 이동 링크의 상대 회전에 따라 수평 이동하는 것을 특징으로 하는 상지 재활 장치
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제10항에 있어서, 상기 제1 기본 회전축과 마주하는 제4 기본 회전축을 중심으로 회전 가능하게 형성되는 제1 수평 이동 링크와 제4 수평 이동 링크를 상기 제4 기본 회전축에 대해 회전 이동시키는 제1 모터와 제2 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 상지 재활 장치
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제10항에 있어서,상기 제3 링크부는,제1 내지 제4 회전 이동 링크, 각각 상기 제1 내지 제4 기본 회전축을 중심으로 회전 가능하게 형성되는 제1 내지 제4 회전 캠을 포함하고,상기 제1 내지 제4 회전 이동 링크는 상기 제1 내지 제4 회전 캠을 개재해 연결되어 폐루프 구조를 형성하며, 상기 구동 뭉치는 제1 회전 캠과 결합되어 상기 제1 회전 캠의 회전에 의해 상기 제1 기본 회전축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 상지 재활 장치
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제12항에 있어서,제1 회전 캠과 마주하는 제4 기본 회전축을 중심으로 제4 회전 캠을 회전시키는 제3 모터를 포함하고,상기 제4 회전 캠의 회전에 따른 제1 내지 제4 회전 이동 링크의 연쇄 동작으로 상기 제1 회전 캠이 상기 제1 기본 회전축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 상지 재활 장치
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제1항에 있어서,상기 연결체에 대한 상기 거치대의 위치를 고정하고,상기 구동 장치를 구동해 상기 연결체를 위치 이동시켜 사용자의 팔을 운동시키는 것을 특징으로 하는 상지 재활 장치
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제1항에 있어서,상기 거치대의 이동 상황을 사용자에게 시각적으로 제공하는 디스플레이 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상지 재활 장치
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제15항에 있어서,상기 디스플레이 장치를 통해 상기 거치대의 이동 경로를 지정하는 재활 운동 프로그램을 시연하는 것을 특징으로 하는 상지 재활 장치
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