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공장 자동화 라인에 놓인 대상 물체를 촬영하여 장면 영상을 획득하는 입력부; 미리 입력된 배경영상과 상기 장면 영상을 비교하여 관심영역을 설정하는 관심영역 설정부; 설정된 관심영역에 대해 고리 투영(Ring Projection)을 이용하여 상관도가 미리 설정된 제1 문턱값 이상인 값에 해당하는 후보군을 추출하는 고리 투영부; 템플릿 영상에서 방사 투영 벡터를 추출하고, 상기 추출된 후보군으로부터 장면 영상을 4 분할하고 각 분할 영역에 방사 투영 벡터를 추출하는 방사 투영부; 및 추출된 템플릿 영상 및 각 영역의 방사 투영 벡터를 통해 상관도를 산출하고, 각 상관도를 비교하여 대상 물체를 인식하는 물체 판단부를 포함하며,상기 상관도를 산출하는 식은,(여기서, NCC는 Covariance는 공분산을 의미하고, a 및 b는 벡터를 나타내고, E(a) 및 E(b)는 벡터 a 및 b 요소들 평균값을 나타낸다
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청구항 1에 있어서,상기 관심영역 설정부는,배경영상과 대상 물체의 템플릿 영상을 미리 등록하여 저장하는 기준 영상 저장부; 및저장된 상기 배경 영상과 입력부로부터 입력된 장면 영상을 비교하여 대상 물체 영역에 관심영역을 설정하는 설정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가려짐 및 회전에 강인한 공장 자동화 물체 인식 시스템
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청구항 1에 있어서,고리 투영부는,상기 장면 영상과 템플릿 영상에서 고리 투영 벡터를 추출하는 고리 벡터 추출부; 상기 고리 투영 벡터를 이용하여 상기 장면 영상과 템플릿 영상의 상관도를 산출하는 상관도 산출부; 및산출된 상관도가 미리 설정된 제1 문턱값 이상인 픽셀들만 후보군으로 추출하는 후보군 추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가려짐 및 회전에 강인한 공장 자동화 물체 인식 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 고리 투영 벡터를 산출하는 식은,,(여기서, w 및 h 템플릿 영상의 가로 및 세로의 크기이고, W 및 H 장면 영상의 가로 및 세로의 크기이고, R은 최대 반지름으로 템플릿 영상의 중 작은 값이고, 는 영상의 좌표에서의 픽셀 값을 나타낸다
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삭제
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청구항 1에 있어서,상기 템플릿 영상에서 방사 투영 벡터를 추출하는 식은,(λ는 최대 반지름 R과 같고 중 작은 값이고, α는 중심으로부터 반지름이 R인 위치에 해당하는 픽셀의 총 개수를 M이라 하고, 는 영상의 좌표에서의 픽셀 값을 나타내고, x 및 y는 픽셀의 좌표값이고, w 및 h는 템플릿 영상의 가로 및 세로의 크기이고, t는 반지름의 길이이다
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청구항 1에 있어서,상기 각 분할 영역에 방사 투영 벡터를 추출하는 식은,(λ는 최대 반지름 R과 같고 중 작은 값이고, α는 중심으로부터 반지름이 R인 위치에 해당하는 픽셀의 총 개수를 M이라 하고, 는 영상의 좌표에서의 픽셀 값을 나타내고, x 및 y는 픽셀의 좌표값이고, w 및 h는 템플릿 영상의 가로 및 세로의 크기이고, W 및 H는 장면 영상의 가로 및 세로의 크기이고, t는 반지름의 길이이다
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청구항 1에 있어서,상기 물체 판단부는,추출된 템플릿 영상의 방사 투영 벡터와 각 분할 영역에 방사 투영 벡터의 상관도를 산출하는 상관도 산출부; 및산출된 각 영역의 상관도 값이 미리 설정된 제2 문터값보다 큰 경우 대상 물체로 인식하는 물체 인식부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가려짐 및 회전에 강인한 공장 자동화 물체 인식 시스템
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(a) 입력부가 공장 자동화 라인에 놓인 대상 물체를 촬영하여 장면 영상을 획득하여 입력하는 단계; (b) 관심영역 설정부가 미리 입력된 배경영상과 상기 장면 영상을 비교하여 관심영역을 설정하는 단계; (c) 고리 투영부가 설정된 관심영역에 대해 고리 투영(Ring Projection)을 이용하여 상관도가 미리 설정된 제1 문턱값 이상인 값에 해당하는 후보군을 추출하는 단계; (d) 방사 투영부가 템플릿 영상에서 방사 투영 벡터를 추출하고, 상기 추출된 후보군으로부터 장면 영상을 4 분할하고 각 분할 영역에 방사 투영 벡터를 추출하는 단계; 및 (e) 물체 판단부가 추출된 템플릿 영상 및 각 영역의 방사 투영 벡터를 통해 상관도를 산출하고, 각 상관도를 비교하여 대상 물체 여부를 판단하는 단계를 포함하며,상기 상관도를 산출하는 식은,(여기서, NCC는 Covariance는 공분산을 의미하고, a 및 b는 벡터를 나타내고, E(a) 및 E(b)는 벡터 a 및 b 요소들 평균값을 나타낸다
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청구항 9에 있어서,상기 (c) 단계는,(c1) 상기 장면 영상과 템플릿 영상에서 고리 투영 벡터를 추출하는 단계; 및(c2) 상기 고리 투영 벡터를 이용하여 상기 장면 영상과 템플릿 영상의 상관도를 산출하는 단계; 및(c3) 산출된 상관도가 미리 설정된 제1 문턱값 이상인 픽셀들만 후보군으로 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가려짐 및 회전에 강인한 공장 자동화 물체 인식방법
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청구항 10에 있어서,상기 (c2) 단계에서 고리 투영 벡터를 산출하는 식은,,(여기서, w 및 h 템플릿 영상의 가로 및 세로의 크기이고, W 및 H 장면 영상의 가로 및 세로의 크기이고, R은 최대 반지름으로 템플릿 영상의 중 작은 값이고, 는 영상의 좌표에서의 픽셀 값을 나타낸다
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삭제
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청구항 9에 있어서,상기 템플릿 영상에서 방사 투영 벡터를 추출하는 식은,(λ는 최대 반지름 R과 같고 중 작은 값이고, α는 중심으로부터 반지름이 R인 위치에 해당하는 픽셀의 총 개수를 M이라 하고, 는 영상의 좌표에서의 픽셀 값을 나타내고, x 및 y는 픽셀의 좌표값이고, w 및 h는 템플릿 영상의 가로 및 세로의 크기이고, t는 반지름의 길이이다
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청구항 9에 있어서,상기 각 분할 영역에 방사 투영 벡터를 추출하는 식은,(λ는 최대 반지름 R과 같고 중 작은 값이고, α는 중심으로부터 반지름이 R인 위치에 해당하는 픽셀의 총 개수를 M이라 하고, 는 영상의 좌표에서의 픽셀 값을 나타내고, x 및 y는 픽셀의 좌표값이고, w 및 h는 템플릿 영상의 가로 및 세로의 크기이고, W 및 H는 장면 영상의 가로 및 세로의 크기이고, t는 반지름의 길이이다
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청구항 9에 있어서,상기 (e) 단계는,추출된 템플릿 영상의 방사 투영 벡터와 각 분할 영역에 방사 투영 벡터의 상관도를 산출하는 단계; 및산출된 각 영역의 상관도 값이 미리 설정된 제2 문터값보다 큰 경우 대상 물체로 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가려짐 및 회전에 강인한 공장 자동화 물체 인식방법
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하드웨어와 결합되어,청구항 9의 가려짐 및 회전에 강인한 공장 자동화 물체 인식방법을 실행시키기 위하여 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 저장된 컴퓨터프로그램
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