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폐곡선을 이용한 물체의 인식 방법
- 기술번호 : KST2015143663
- 담당센터 : 경기기술혁신센터
- 전화번호 : 031-8006-1570
| 요약 | 본 발명은 폐곡선을 이용한 물체의 인식 및 위치/자세추정 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 카메라로부터 획득된 2D 영상 데이터 혹은 3D거리측정센서로부터 획득된 3D정보데이터로부터 폐곡선 영상을 추출한 뒤, 추출된 폐곡선 영상을 이용해 물체를 인식하기 위한 폐곡선을 이용한 물체의 인식 및 위치/자세추정 방법에 관한 것이다. 본 발명은, 영상추정장치가, 영상획득장치의 카메라로부터 물체를 촬영한 2D 영상 데이터, 상기 영상획득장치의 3D거리측정센서부터 물체에 대한 입체적 형상을 추출하기 위한 3D 정보데이터를 수신하는 제 1단계, 그리고 상기 영상추정장치가, 상기 카메라로부터 수신된 상기 2D 영상 데이터로부터 촬영한 물체 상에서의 폐곡선을 추출하여, 상기 추출된 폐곡선으로부터 촬영된 물체의 형상을 인식하는 제 2단계를 포함하는 물체의 인식 및 위치/자세추정 방법을 제공한다. |
|---|---|
| Int. CL | H04N 13/00 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01) G06T 7/20 (2006.01) |
| CPC | G06T 7/64(2013.01) G06T 7/64(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020110082699 (2011.08.19) |
| 출원인 | 성균관대학교산학협력단, 현대중공업 주식회사 |
| 등록번호/일자 | 10-1218645-0000 (2012.12.28) |
| 공개번호/일자 | |
| 공고번호/일자 | (20130104) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2011.08.19) |
| 심사청구항수 | 7 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 성균관대학교산학협력단 | 대한민국 | 경기도 수원시 장안구 |
| 2 | 한국조선해양 주식회사 | 대한민국 | 서울특별시 종로구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김대식 | 대한민국 | 서울특별시 은평구 |
| 2 | 유경대 | 대한민국 | 인천광역시 서구 |
| 3 | 이석한 | 미국 | 경기도 용인시 수지구 |
| 4 | 오종규 | 대한민국 | 경기도 용인시 기흥구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 남정길 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 테헤란로**길 **, 인화빌딩 *층 (삼성동)(특허법인(유한)아이시스) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 성균관대학교산학협력단 | 경기도 수원시 장안구 | |
| 2 | 현대중공업 주식회사 | 울산광역시 동구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2011.08.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0642687-98 |
| 2 | 보정요구서 Request for Amendment |
2011.08.23 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2011-0076286-10 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2011.08.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0655747-33 |
| 4 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2011.09.05 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0690317-80 |
| 5 | [출원인변경]권리관계변경신고서 [Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status |
2012.03.21 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0227501-82 |
| 6 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2012.03.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0255924-82 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.04.26 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5090770-53 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.06.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5131828-19 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.06.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5137236-29 |
| 10 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2012.07.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0442421-17 |
| 11 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.08.10 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0640662-45 |
| 12 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.08.10 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0640663-91 |
| 13 | 등록결정서 Decision to grant |
2012.12.20 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0776812-44 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2017.02.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5028829-43 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.06.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5126959-15 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 영상추정장치가, 영상획득장치의 카메라로부터 물체를 촬영한 2D 영상 데이터, 그리고 상기 영상획득장치의 3D거리측정센서부터 물체에 대한 입체적 형상을 추출하기 위한 3D 정보데이터를 수신하는 제 1단계; 및 상기 영상추정장치가, 상기 카메라로부터 수신된 상기 2D 영상 데이터 혹은 상기 3D거리측정센서로부터 수신된 상기 3D정보데이터로부터 상기 물체에 대한 폐곡선을 추출하여, 상기 추출된 폐곡선으로부터 촬영된 물체의 형상을 인식하는 제 2단계를 포함하되,상기 제 2단계는 상기 영상추정장치가 상기 폐곡선에 해당하는 3D 정보데이터에 포함된 상기 폐곡선의 고유벡터를 이용하여 촬영된 물체의 형상을 인식의 정확도를 높이는 물체의 인식 방법 |
| 2 |
2 삭제 |
| 3 |
3 제 1항에 있어서, 상기 제 2단계는 상기 영상추정장치가 상기 고유벡터의 가우스 곡률(gaussian curvature)과 평균 곡률(mean curvature)를 이용하여 물체를 인식하는 물체의 인식 방법 |
| 4 |
4 제 3항에 있어서, 상기 제 2단계는상기 영상추정장치가 상기 고유벡터의 가우스 곡률과 평균 곡률을 기반으로 저장부에 저장된 물체에 대한 모델 중 상기 가우스 곡률과 상기 평균 곡률과 가장 유사한 모델을 추출하여 상기 촬영된 물체를 인식하는 물체의 인식 방법 |
| 5 |
5 제 1항에 있어서, 상기 제 2단계 이후에 상기 영상추정장치가 상기 추출된 폐곡선에 해당하는 영역의 3D 정보데이터로 물체의 자세를 추정하는 제 3단계를 더 포함하는 물체의 인식 방법 |
| 6 |
6 제 5항에 있어서, 상기 제 3단계는 상기 폐곡선의 고유벡터를 이용하여 물체의 자세를 추정하는 물체의 인식 방법 |
| 7 |
7 제 6항에 있어서, 상기 제 3단계는,상기 영상추정장치가, 상기 3D거리측정센서로부터 획득한 3D 정보데이터를 상기 카메라로부터 획득한 2D 영상 데이터에 적용시켜, 3D 영상 데이터를 생성하는 단계; 및상기 영상추정장치가, 상기 3D 영상 데이터를 기반으로 촬영된 물체의 자세를 추출하는 단계; 를 포함하는 물체의 인식 방법 |
| 8 |
8 제 1항에 있어서, 상기 제 1단계는,상기 영상추정장치가, 상기 카메라 혹은 3D거리측정센서로부터 상기 2D 영상 데이터 혹은 3D정보데이터를 수신하는 단계;상기 영상추정장치가, 상기 2D 영상 데이터 혹은 3D정보데이터에서 에지 영상을 추출하는 단계; 및상기 영상추정장치가, 상기 에지 영상으로부터 상기 폐곡선 영상을 추출하여 상기 물체에 대한 입체적 형상을 인식하는 단계; 를 포함하는 물체의 인식 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 지식경제부 | 한국과학기술연구원 | 로봇산업원천기술개발사업 | 고밀도 작업용 멀티로봇 공정 효율화 및 공통기술 개발 |
| 공개전문 정보가 없습니다 |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1218645-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20110819 출원 번호 : 1020110082699 공고 연월일 : 20130104 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20121220 청구범위의 항수 : 7 유별 : G06T 7/00 발명의 명칭 : 폐곡선을 이용한 물체의 인식 방법 존속기간(예정)만료일 : 20171229 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 현대중공업 주식회사 울산광역시 동구... |
| 1 |
(권리자) 성균관대학교산학협력단 경기도 수원시 장안구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 318,000 원 | 2012년 12월 28일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 194,000 원 | 2015년 11월 18일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 194,000 원 | 2016년 09월 28일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2011.08.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0642687-98 |
| 2 | 보정요구서 | 2011.08.23 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2011-0076286-10 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 | 2011.08.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0655747-33 |
| 4 | [출원서등 보정]보정서 | 2011.09.05 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0690317-80 |
| 5 | [출원인변경]권리관계변경신고서 | 2012.03.21 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0227501-82 |
| 6 | [출원서등 보정]보정서 | 2012.03.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0255924-82 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.04.26 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5090770-53 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.06.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5131828-19 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.06.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5137236-29 |
| 10 | 의견제출통지서 | 2012.07.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0442421-17 |
| 11 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.08.10 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0640662-45 |
| 12 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.08.10 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0640663-91 |
| 13 | 등록결정서 | 2012.12.20 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0776812-44 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2017.02.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5028829-43 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.06.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5126959-15 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1345175230 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2010-0020210 |
| 연구과제명 | 컨버젼스연구소 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국연구재단-기초연구사업(P4KR-006) |
| 연구주관기관명 | 성균관대학교 산학협력단 |
| 성과제출연도 | 2012 |
| 연구기간 | 201009~201904 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1415122850 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 10033555 |
| 연구과제명 | 고밀도 작업용 멀티로봇 공정 효율화 및 공통기술 개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2012 |
| 연구기간 | 200906~201405 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1345157977 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2010-0020210 |
| 연구과제명 | 컨버젼스연구소 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국연구재단 |
| 연구주관기관명 | 성균관대학교 산학협력단 |
| 성과제출연도 | 2011 |
| 연구기간 | 201009~201904 |
| 기여율 | 0.2 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1415095945 |
|---|---|
| 세부과제번호 | KORUS-KT-2008-SW-AP-FS0-0004 |
| 연구과제명 | 인지 소비자형로봇개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가원 |
| 연구주관기관명 | 성균관대학교 |
| 성과제출연도 | 2008 |
| 연구기간 | 200812~201111 |
| 기여율 | 0.2 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1415111330 |
|---|---|
| 세부과제번호 | KT-2008-SW-AP-FS0-0004 |
| 연구과제명 | 인지 소비자형로봇개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 지식경제부 |
| 연구주관기관명 | 성균관대학교 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 200812~201111 |
| 기여율 | 0.2 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1415115857 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 10033555 |
| 연구과제명 | 고밀도 작업용 멀티로봇 공정 효율화 및 공통기술 개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가관리원 |
| 연구주관기관명 | 한국과학기술연구원 |
| 성과제출연도 | 2011 |
| 연구기간 | 200906~201405 |
| 기여율 | 0.2 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1415118307 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 4-1 |
| 연구과제명 | 조작을 위한 삼차원 물체/환경 인식 및 모델링 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가관리원 |
| 연구주관기관명 | 성균관대학교 산학협력단 |
| 성과제출연도 | 2011 |
| 연구기간 | 200310~201303 |
| 기여율 | 0.2 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
특허성과
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