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요추 안정화 운동 장치

  • 기술번호 : KST2018015718
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 실시예는 신체의 상체에 소정의 힘을 가하는 제1 서브 항중력 모듈과, 제1 서브 항중력 모듈을 수직 방향을 따라 연장하는 제1 수직회전축을 중심으로 회전 가능하도록 지지하는 제1 회전판을 포함하는 베이스 프레임을 포함하는 요추 안정화 운동 장치를 개시한다.
Int. CL A61H 1/00 (2006.01.01) A61H 1/02 (2006.01.01) A63B 21/00 (2006.01.01)
CPC A61H 1/005(2013.01) A61H 1/005(2013.01) A61H 1/005(2013.01) A61H 1/005(2013.01) A61H 1/005(2013.01)
출원번호/일자 1020170065485 (2017.05.26)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자 10-2034891-0000 (2019.10.15)
공개번호/일자 10-2018-0129444 (2018.12.05) 문서열기
공고번호/일자 (20191021) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.05.26)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박재흥 대한민국 경기도 용인시 수지구
2 최원제 대한민국 경기도 수원시 영통구
3 원종석 대한민국 경기도 용인시 수지구
4 조현범 대한민국 서울특별시 강남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 피씨알 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로***, **층(삼성동, 송암빌딩*)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 서울특별시 관악구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.05.26 수리 (Accepted) 1-1-2017-0505622-24
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.02.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.04.09 수리 (Accepted) 9-1-2018-0014998-80
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.04.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0292562-23
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.06.29 수리 (Accepted) 1-1-2018-0641086-42
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.06.29 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0641085-07
7 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2018.11.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0786775-49
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.01.17 보정각하 (Rejection of amendment) 1-1-2019-0061342-22
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.01.17 수리 (Accepted) 1-1-2019-0061341-87
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
12 보정각하결정서
Decision of Rejection for Amendment		 2019.05.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0378732-17
13 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2019.05.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0378733-63
14 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.06.28 수리 (Accepted) 1-1-2019-0663013-70
15 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2019.06.28 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0663014-15
16 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2019.07.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0503618-10
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5265458-48
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
신체의 상체에 중력과 반대되는 방향으로 소정의 힘을 가하는 제1 서브 항중력 모듈;신체의 하체에 중력과 반대되는 방향으로 소정의 힘을 가하는 제2 서브 항중력 모듈; 및상기 제1 서브 항중력 모듈을 수직 방향을 따라 연장하는 제1 수직회전축을 중심으로 회전 가능하도록 지지하는 제1 회전판과, 상기 제2 서브 항중력 모듈을 수직 방향을 따라 연장하는 제2 수직회전축을 중심으로 회전 가능하도록 지지하는 제2 회전판을 포함하는 베이스 프레임;을 포함하며,상기 제1 서브 항중력 모듈 또는 상기 제2 서브 항중력 모듈은,신체의 상체 또는 하체를 지지하는 쿠션과,상기 제1 회전판 또는 상기 제2 회전판에 회전 가능하도록 설치되는 수평지지부와, 상기 제1 회전판 또는 상기 제2 회전판과 상기 쿠션을 연결하되 수평 방향을 따라 연장하는 수평회전축을 중심으로 상기 쿠션이 회전 가능하도록 상기 쿠션과 링크 결합되는 수직지지부와, 상기 수평지지부와 상기 수직지지부를 연결하는 연결지지부를 포함하는 지지부와,상기 제1 회전판 또는 상기 제2 회전판과 상기 쿠션을 연결하되, 상기 쿠션에 항중력(anti-gravity)을 가하는 탄성 액추에이터를 포함하는, 요추 안정화 운동 장치
2 2
삭제
3 3
제1 항에 있어서,상기 베이스 프레임은, 상기 제1 회전판과 상기 제2 회전판 각각을 수평 방향으로 이동 가능하도록 지지하는 가이드를 포함하는, 요추 안정화 운동 장치
4 4
삭제
5 5
제1 항에 있어서,상기 제1 서브 항중력 모듈 또는 상기 제2 서브 항중력 모듈은,상기 쿠션과 상기 연결지지부를 연결하되, 일단부가 상기 쿠션에 링크 결합되는 제1 링크와, 일단부가 상기 연결지지부에 링크 결합되고 타단부가 상기 제1 링크의 타탄부에 링크 결합되는 제2 링크와, 일단부가 상기 제1 링크 또는 상기 제2 링크에 설치된 제1 고정축에 회전 가능하도록 연결되고, 타단부가 상기 제1 링크 또는 상기 제2 링크에 설치된 제2 고정축에 연결되되, 상기 제2 고정축을 수용하여 상기 제2 고정축에 자유도를 부여하는 가이드홀이 형성된 제3 링크를 포함하는 구속링크를 포함하는, 요추 안정화 운동 장치
6 6
제1 항에 있어서,상기 수평지지부는 상기 제1 수직회전축 또는 상기 제2 수직회전축을 수용하는 회전중심부를 포함하고,상기 수평지지부는 상기 제1 수직회전축 또는 상기 제2 수직회전축을 기준으로 회전하는 상기 회전중심부를 따라 함께 상기 제1 회전판 또는 상기 제2 회전판에 대해 회전하는, 요추 안정화 운동 장치
7 7
제1 항에 있어서,상기 제1 회전판 또는 상기 제2 회전판은,상기 제1 수직회전축 또는 상기 제2 수직회전축을 중심으로 방사 방향을 따라 일정한 간격으로 이격되어 형성되는 복수개의 고정결합공을 포함하고,상기 수평지지부는 상기 복수개의 고정결합공에 대응하는 회전결합공을 구비하는 회전결합부와, 상기 회전결합부와 상기 고정결합공에 삽입되어 상기 제1 회전판 또는 상기 제2 회전판에 대한 상기 수평지지부의 회전을 제한하는 회전고정핀을 포함하는, 요추 안정화 운동 장치
8 8
제1 항에 있어서,상기 탄성 액추에이터는,스크류축을 회전시키는 구동력을 제공하는 모터와,상기 스크류축의 외주면과 결합되어 상기 스크류축을 따라 이동 가능하고, 상기 쿠션과 링크 결합되는 너트부재와,상기 너트부재에 설치되어 상기 너트부재와 상기 쿠션 사이에 소정의 탄성력을 제공하는 탄성부재를 포함하는, 요추 안정화 운동 장치
9 9
제8 항에 있어서,상기 탄성 액추에이터는 일단이 상기 모터에 설치되고, 타단이 상기 너트부재와 상기 쿠션의 링크 결합 위치에 인접하도록 설치되어 상기 탄성 액추에이터의 변위를 측정하는 제1 변위측정센서를 더 포함하는, 요추 안정화 운동 장치
10 10
제8 항에 있어서,상기 탄성 액추에이터는 상기 탄성부재에 설치되어 상기 탄성부재의 변위를 측정하는 제2 변위측정센서를 더 포함하는, 요추 안정화 운동 장치
11 11
제5 항에 있어서,상기 제2 고정축은 상기 가이드홀 내에서 제1 위치와 제2 위치 사이에서 이동 가능하며,상기 제2 고정축이 상기 제1 위치에 배치되는 경우, 상기 쿠션은 신체의 상체 또는 하체를 수평 방향으로 지지하고,상기 제2 고정축이 상기 제2 위치에 배치되는 경우, 상기 쿠션은 상기 쿠션과 상기 수직지지부가 링크 결합되는 위치를 중심으로 상기 베이스 프레임 측으로 소정 각도 회전하는, 요추 안정화 운동 장치
12 12
제3 항에 있어서,상기 제1 회전판 또는 상기 제2 회전판은 상기 가이드의 측면에 형성된 레일을 수용하는 수평가이드부를 포함하고,상기 수평가이드부는 상기 레일을 따라 수평 이동 가능하도록 형성되는, 요추 안정화 운동 장치
13 13
제3 항에 있어서,상기 가이드는 복수개의 롤러를 포함하고,상기 복수개의 롤러는 상기 베이스 프레임을 지면 상에서 이동 가능하도록 지지하는, 요추 안정화 운동 장치
14 14
베이스 프레임;상기 베이스 프레임과 이격된 지점에 위치한 신체의 상체 또는 하체에, 중력과 반대되는 방향으로 소정의 힘을 가하는 항중력 모듈을 포함하며,상기 항중력 모듈은,신체의 상체 또는 하체를 지지하는 쿠션과, 상기 베이스 프레임과 이격된 위치에서, 수평 방향을 따라 연장하는 수평회전축을 중심으로 상기 쿠션이 회전 가능하도록 상기 쿠션을 지지하는 지지부와,상기 쿠션에 연결되어, 상기 쿠션에 항중력(anti-gravity)을 가하는 탄성 액추에이터를 포함하는, 요추 안정화 운동 장치
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 서울대학교 기초연구사업/중견연구자지원사업 요통 환자를 위한 유연한 항중력 재활운동 로봇 개발
2 미래창조과학부 서울대학교 기초연구사업/일반연구자지원사업 입는 로봇을 위한 매우 유연한 액추에이터 및 제어 방법 개발(3차년도/3년과제)