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로봇에 적용이 가능하도록 관절 부위를 구현한 다자유도 관절장치에 있어서, 기준 관절부; 및상기 기준 관절부에 대하여 다축 방향으로 회전이 가능하게 설치되고, 반타원체 또는 타원체 형상인 운동 관절부를 포함하고,상기 기준 관절부의 일면에는 타원체 형상으로 함입되는 제1 접촉홈이 형성되며,상기 운동 관절부는,상기 제1 접촉홈에 일면이 접촉 또는 이탈되고, 다축 방향으로 회전이 가능한 제1 운동 관절부; 및상기 제1 운동 관절부의 일면에 타원체 형상으로 함입된 제2 접촉홈에 일면이 접촉 또는 이탈되고, 다축 방향으로 회전이 가능한 제2 운동 관절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇에 적용 가능한 다자유도 관절장치
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제 1 항에 있어서,일단은 상기 기준 관절부에 연결되고 타단은 상기 제1 운동 관절부에 연결되어, 서로 잡아당기도록 탄성력을 제공하는 제1 탄성부재; 및일단은 상기 제1 운동 관절부에 연결되고 타단은 상기 제2 운동 관절부에 연결되어, 서로 잡아당기도록 탄성력을 제공하는 제2 탄성부재를 더 포함하는 로봇에 적용 가능한 다자유도 관절장치
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제 1 항에 있어서,상기 제1 운동 관절부의 장반경 및 단반경은 상기 제2 운동 관절부보다 상대적으로 크게 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇에 적용 가능한 다자유도 관절장치
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제 1 항에 있어서,일측은 상기 기준 관절부에 연결되고 타측은 상기 운동 관절부에 연결되어, 상기 운동 관절부가 상기 기준 관절부에 대하여 회전될 때 상기 운동 관절부를 지지하는 강성 와이어를 더 포함하는 로봇에 적용 가능한 다자유도 관절장치
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제 6 항에 있어서,상기 강성 와이어는 중앙부가 상기 기준 관절부의 일면을 관통하고 양단부는 상기 운동 관절부의 양측면에 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇에 적용 가능한 다자유도 관절장치
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제 6 항에 있어서,상기 강성 와이어는,상기 기준 관절부의 일면에 형성된 제1 관통채널을 관통하는 제1 관통부; 및상기 제1 관통부의 양단에서 상방으로 휘어져 연장되고, 상기 운동 관절부의 양측면에 형성된 제2 관통채널을 관통하는 제2 관통부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇에 적용 가능한 다자유도 관절장치
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제 8 항에 있어서,상기 제1 관통채널은 타원 궤적을 따라 한 쌍이 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇에 적용 가능한 다자유도 관절장치
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제 6 항에 있어서,상기 강성 와이어는 폐루프(closed loop)로 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇에 적용 가능한 다자유도 관절장치
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