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로봇에 적용이 가능하도록 관절 부위를 구현한 다자유도 관절장치에 있어서, 제1기준관절부; 상기 제1기준관절부의 일측에 설치되며, 상기 제1기준관절부에 대하여 다축방향으로 회전이 가능하게 설치되고, 반타원체 또는 타원체 형상인 운동관절부; 및일측 끝단이 상기 제1기준관절부의 타측에 연결되는 복수의 전완부와, 상기 복수의 전완부 타측 끝단에 연결되는 제2기준관절부를 포함하며, 상기 제2기준관절부를 기준으로 뒤틀림 회전되는 전완부구조물;을 포함하는 것을 특징으로 하는 각 자유도의 완전 독립 구동이 가능한 손목전완 부족구동 관절장치
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제 1항에 있어서, 상기 전완부구조물은, 상부 끝단이 상기 제1기준관절부 하단면 일측에 연결되고 하부 끝단이 상기 제2기준관절부의 제2회전축에 연결되는 제1전완부와, 하부 끝단이 상기 제2기준관절부 상단면 타측에 연결되고 상부 끝단이 상기 제1기준관절부의 제1회전축에 연결되는 제2전완부를 포함하여, 상기 제1전완부와 상기 제2전완부는 상기 제1회전축과 상기 제2회전축을 기준으로 일측, 타측 방향으로 뒤틀림 회전되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 각 자유도의 완전 독립 구동이 가능한 손목전완 부족구동 관절장치
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제 2항에 있어서, 상기 제1회전축의 연장선은 상기 제2회전축 방향과 일치되는 것을 특징으로 하는 각 자유도의 완전 독립 구동이 가능한 손목전완 부족구동 관절장치
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제 2항에 있어서, 상기 제1기준관절부의 모서리부 각각에 형성되는 4개의 제1관통홀과, 상기 운동관절부 모서리부 각각에 형성되는 4개의 삽입홀과, 상기 제2기준관절부의 모서리 각각에 형성되는 4개의 제2관통홀을 포함하는 것을 특징으로 하는 각 자유도의 완전 독립 구동이 가능한 손목전완 부족구동 관절장치
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제 4항에 있어서, 끝단 각각이 상기 삽입홀에 고정되며, 각각이 상기 삽입홀와 제1관통홀과 상기 제2관통홀에 통과되어 선형구동기에 연결되는 복수의 와이어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 각 자유도의 완전 독립 구동이 가능한 손목전완 부족구동 관절장치
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제 5항에 있어서, 4개의 삽입홀 중 하나에 고정되어 상기 제1관통홀과 상기 제2관통홀에 통과되어 제1선형구동기에 연결되는 제1와이어와, 상기 제1와이어가 고정된 삽입홀의 일방향으로 근접한 또 다른 삽입홀에 고정되어 상기 제1관통홀과 상기 제2관통홀에 통과되어 제2선형구동기에 연결되는 제2와이어와, 상기 제2와이어가 고정된 삽입홀의 일방향으로 근접한 또 다른 삽입홀에 고정되어 상기 제1관통홀과 상기 제2관통홀에 통과되어 제3선형구동기에 연결되는 제3와이어와, 상기 제3와이어가 고정된 삽입홀의 일방향으로 근접한 또 다른 삽입홀에 고정되어 상기 제1관통홀과 상기 제2관통홀에 통과되어 제4선형구동기에 연결되는 제4와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 각 자유도의 완전 독립 구동이 가능한 손목전완 부족구동 관절장치
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제 6항에 있어서, 상기 제1와이어와 상기 제3와이어는 각각이 제1관통홀을 통과한 후, 시계방향으로 특정 각도 상기 전완부를 감싸고, 상기 제2관통홀을 통과하여 제1선형구동기와 제3선형구동기에 연결되고, 상기 제2와이어와 상기 제4와이어는 각각이 제1관통홀을 통과한 후, 반시계방향으로 특정 각도 상기 전완부를 감싸고, 상기 제2관통홀을 통과하여 제2선형구동기와 제4선형구동기에 연결되는 것을 특징으로 하는 각 자유도의 완전 독립 구동이 가능한 손목전완 부족구동 관절장치
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제 7항에 있어서, 상기 제1선형구동기 내지 상기 제4선형구동기 중 한 쌍의 선형구동기 조합을 구동하도록 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 각 자유도의 완전 독립 구동이 가능한 손목전완 부족구동 관절장치
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제 8항에 있어서, 상기 제어부는 6개의 한 쌍의 선형구동기 조합을 구동함으로써, 3개 회전자유도를 구동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 각 자유도의 완전 독립 구동이 가능한 손목전완 부족구동 관절장치
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제 1항에 있어서, 상기 제1기준 관절부의 일면에는 타원체 형상으로 함입되는 제1 접촉홈이 형성되며,상기 운동 관절부는,상기 제1 접촉홈에 일면이 접촉 또는 이탈되고, 다축 방향으로 회전이 가능한 제1 운동 관절부; 및 상기 제1 운동 관절부의 일면에 타원체 형상으로 함입된 제2 접촉홈에 일면이 접촉 또는 이탈되고, 다축 방향으로 회전이 가능한 제2 운동 관절부를 포함하며, 상기 제1운동관절부와 상기 제2운동관절부 각각에 삽입홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 각 자유도의 완전 독립 구동이 가능한 손목전완 부족구동 관절장치
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제 8항 또는 제 9항에 따른 관절장치의 구동방법에 있어서, 제어부가 제1선형구동부와 제2선형구동부를 통해, 제1와이어와 제2와이어가 당김구동되어, 운동관절부가 제1기준관절부에 대하여, 상기 제1기준관절부의 평면방향과 평행한 제1방향을 중심으로 일측 회전되는 단계; 및제어부가 제3선형구동부와 제4선형구동부를 통해, 제3와이어와 제4와이어가 당김구동되어, 운동관절부가 제1기준관절부에 대하여, 상기 제1방향을 중심으로 타측 회전되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 각 자유도의 완전 독립 구동이 가능한 손목전완 부족구동 관절장치의 구동방법
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제 11항에 있어서, 제어부가 제2선형구동부와 제3선형구동부를 통해, 제2와이어와 제3와이어가 당김구동되어, 운동관절부가 제1기준관절부에 대하여, 상기 제1기준관절부의 평면방향과 평행하고 상기 제1방향과 직교되는 제2방향을 중심으로 일측 회전되는 단계; 및제어부가 제1선형구동부와 제4선형구동부를 통해, 제1와이어와 제4와이어가 당김구동되어, 운동관절부가 제1기준관절부에 대하여, 상기 제2방향을 중심으로 타측 회전되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 각 자유도의 완전 독립 구동이 가능한 손목전완 부족구동 관절장치의 구동방법
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제 12항에 있어서, 제어부가 제1선형구동부와 제3선형구동부를 통해, 제1와이어와 제3와이어가 당김구동되어, 전완부가 제2기준관절부에 대하여, 제1회전축과 제2회전축을 기준으로 시계방향으로 회전되는 단계; 및제어부가 제2선형구동부와 제4선형구동부를 통해, 제2와이어와 제4와이어가 당김구동되어, 전완부가 제2기준관절부에 대하여, 제1회전축과 제2회전축을 기준으로 반시계방향으로 회전되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 각 자유도의 완전 독립 구동이 가능한 손목전완 부족구동 관절장치의 구동방법
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