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전완부 구조물에 있어서, 제1기준관절부;일측 끝단이 상기 제1기준관절부의 타측에 연결되는 복수의 전완부;상기 복수의 전완부 타측 끝단에 연결되는 제2기준관절부; 및상기 복수의 전완부를 고정하여, 전완 회전 자유도 외의 자유도 방향에 대한 변위를 구속하는 고정와이어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 요척골 구조의 회전자유도 구현과 고정을 위한 와이어 구조를 갖는 전완부 구조물
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제 1항에 있어서, 상기 복수의 전완부는,상부 끝단이 상기 제1기준관절부 하단면 일측에 연결되고 하부 끝단이 상기 제2기준관절부의 제2회전축에 연결되는 제1전완부; 및하부 끝단이 상기 제2기준관절부 상단면 타측에 연결되고 상부 끝단이 상기 제1기준관절부의 제1회전축에 연결되는 제2전완부를 포함하여, 상기 제1전완부와 상기 제2전완부는 상기 제1회전축과 상기 제2회전축을 기준으로 일측, 타측 방향으로 뒤틀림 회전되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 요척골 구조의 회전자유도 구현과 고정을 위한 와이어 구조를 갖는 전완부 구조물
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제 2항에 있어서, 상기 제1전완부는 상기 고정와이어가 관통되는 한 쌍의 제1관통홀을 갖고, 상기 제2전완부는 상기 고정와이어가 관통되는 한 쌍의 제2관통홀을 갖는 것을 특징으로 하는 요척골 구조의 회전자유도 구현과 고정을 위한 와이어 구조를 갖는 전완부 구조물
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제 3항에 있어서, 상기 고정와이어는 하나의 폐루프로 구성되는 것을 특징으로 하는 요척골 구조의 회전자유도 구현과 고정을 위한 와이어 구조를 갖는 전완부 구조물
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제 4항에 있어서, 상기 제1회전축의 연장선은 상기 제2회전축 방향과 일치되는 것을 특징으로 하는 요척골 구조의 회전자유도 구현과 고정을 위한 와이어 구조를 갖는 전완부 구조물
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제 5항에 있어서, 폐루프로 형성되는 상기 고정와이어는, 상기 제2전완부 상단 외측, 제1회전축을 감싸고, 상기 제1전완부 내부를 관통한 후, 상기 제2전완부 내부를 관통한 후, 상기 제1전완부 하단 외측, 제2회전축을 감싸도록 구성되는 것을 특징으로 하는 요척골 구조의 회전자유도 구현과 고정을 위한 와이어 구조를 갖는 전완부 구조물
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제 6항에 있어서, 상기 고정와이어에 의해 상기 제1전완부와 상기 제2전완부의 제1회전축과 제2회전축을 기준으로 하는 전완 회전 자유도를 방해하지 않으면서, 평면방향으로의 변위와, 수직방향 변위는 구속하는 것을 특징으로 하는 요척골 구조의 회전자유도 구현과 고정을 위한 와이어 구조를 갖는 전완부 구조물
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제 7항에 있어서, 상기 한 쌍의 제1관통홀은 서로 교차되는 방향으로 형성되며, 상기 한 쌍의 제2관통홀은 서로 교차되는 방향으로 형성되는 것을 특징으로 하는 요척골 구조의 회전자유도 구현과 고정을 위한 와이어 구조를 갖는 전완부 구조물
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제 8항에 있어서, 상기 평면방향으로 상기 제1전완부와 상기 제2전완부에 하중이 가해지면, 상기 고정와이어의 장력이 커지면서, 상기 제1전완부와 상기 제2전완부를 수직방향으로 서로 당겨주면서, 상기 평면방향으로 더 큰 힘을 견딜 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 요척골 구조의 회전자유도 구현과 고정을 위한 와이어 구조를 갖는 전완부 구조물
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제 9항에 있어서, 상기 수직방향으로 상기 제1전완부와 상기 제2전완부에 하중이 가해지면, 상기 고정와이어에 의해 상기 제1전완부와 상기 제2전완부가 서로 평면방향으로 당겨주면서, 상기 수직방향으로 더 큰 힘을 견딜 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 요척골 구조의 회전자유도 구현과 고정을 위한 와이어 구조를 갖는 전완부 구조물
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