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자율 주행 로봇에 구비된 센서를 기반으로 주행 경로상에 위치하는 보행자를 인식하는 단계;상기 보행자의 이동 정보를 고려하여 판단된 회피가능성을 기반으로 상기 자율 주행 로봇의 최적 경로를 결정하는 단계; 및상기 자율 주행 로봇에 구비된 프로젝터로 상기 최적 경로 상에 위치하는 보행자의 회피를 유도하기 위한 주행 이미지를 지면에 투사하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇의 주행 방법
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청구항 1에 있어서,상기 최적 경로를 결정하는 단계는상기 회피가능성이 존재하는 경우, 상기 보행자에 의한 회피를 고려하여 상기 최적 경로를 결정하고,상기 회피가능성이 존재하지 않는 경우, 상기 자율 주행 로봇에 의한 회피를 고려하여 상기 최적 경로를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇의 주행 방법
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청구항 2에 있어서,상기 최적 경로를 결정하는 단계는상기 보행자의 이동 정보를 기반으로 판단된 보행자의 회피율이 기설정된 기준 값 이상인 경우, 상기 회피가능성이 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇의 주행 방법
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청구항 3에 있어서,상기 회피율은상기 자율 주행 로봇과 상기 보행자 사이의 거리, 상기 보행자의 위치, 상기 보행자의 이동 속도, 상기 자율 주행 로봇의 이동 속도 및 상기 보행자의 이동 방향 중 적어도 하나를 고려하여 판단되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇의 주행 방법
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청구항 2에 있어서,상기 주행 이미지는상기 최적 경로에 상응하는 영역별 중요도를 구별하여 투사되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇의 주행 방법
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청구항 5에 있어서,상기 주행 이미지는상기 보행자에 의한 회피를 위한 회피 방향 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇의 주행 방법
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청구항 4에 있어서,상기 투사하는 단계는목적지까지 남은 거리 및 상기 보행자에 상응하는 인원 수 중 적어도 하나를 고려하여 상기 주행 이미지의 투사거리를 결정하고, 결정된 투사거리에 상응하게 주행 이미지를 투사하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇의 주행 방법
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청구항 1에 있어서,상기 센서와 상기 프로젝터는 캘리브레이션되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇의 주행 방법
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청구항 1에 있어서,상기 보행자를 인식하는 단계는상기 자율 주행 로봇이 목적지까지 이동하기 위한 최단 경로를 기반으로 인식을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇의 주행 방법
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센서를 기반으로 주행 경로상에 위치하는 보행자를 인식하고, 상기 보행자의 이동 정보를 고려하여 판단된 회피가능성을 기반으로 최적 경로를 결정하고, 프로젝터로 상기 최적 경로 상에 위치하는 보행자의 회피를 유도하기 위한 주행 이미지를 지면에 투사하는 프로세서; 및목적지 정보, 상기 최적 경로 및 주행 이미지 중 적어도 하나를 저장하는 메모리를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇
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청구항 10에 있어서,상기 프로세서는상기 회피가능성이 존재하는 경우, 상기 보행자에 의한 회피를 고려하여 상기 최적 경로를 결정하고,상기 회피가능성이 존재하지 않는 경우, 상기 자율 주행 로봇에 의한 회피를 고려하여 상기 최적 경로를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇
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청구항 11에 있어서,상기 프로세서는상기 보행자의 이동 정보를 기반으로 판단된 보행자의 회피율이 기설정된 기준 값 이상인 경우, 상기 회피가능성이 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇
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청구항 12에 있어서,상기 회피율은 상기 자율 주행 로봇과 상기 보행자 사이의 거리, 상기 보행자의 위치, 상기 보행자의 이동 속도, 상기 자율 주행 로봇의 이동 속도 및 상기 보행자의 이동 방향 중 적어도 하나를 고려하여 판단되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇
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청구항 11에 있어서,상기 주행 이미지는상기 최적 경로에 상응하는 영역별 중요도를 구별하여 투사되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇
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청구항 14에 있어서,상기 주행 이미지는상기 보행자에 의한 회피를 위한 회피 방향 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇
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청구항 13에 있어서,상기 주행 이미지는목적지까지 남은 거리 및 상기 보행자에 상응하는 인원 수 중 적어도 하나를 고려하여 결정된 투사거리에 상응하게 투사되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇
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청구항 10에 있어서,상기 센서와 상기 프로젝터는 캘리브레이션되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇
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청구항 10에 있어서,상기 프로세서는상기 자율 주행 로봇이 목적지까지 이동하기 위한 최단 경로를 기반으로 인식을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇
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